驻车辅助装置制造方法及图纸

提供一种驻车辅助装置，其获取从车辆的当前位置到目标驻车位置的目标行驶路径，且执行辅助车辆在目标行驶路径行驶的行驶辅助处理，能够适当地设定在行驶辅助处理的执行期间车辆行驶的区域，从而能够尽可能地缩短车辆到达目标驻车位置所需的时间。驻车辅助装置以车辆在目标行驶路径行驶时不进入相对于行驶边界线位于与目标驻车位置相反侧的区域的方式，获取目标行驶路径，关于行驶边界线，驾驶者能够改变其距车辆的参照位置的距离的边界距离。

【技术实现步骤摘要】
驻车辅助装置
本专利技术涉及一种执行辅助车辆行驶到目标驻车位置的驻车辅助处理的驻车辅助装置。
技术介绍
这种驻车辅助装置中的一个(以下，也称为“现有装置”)以使车辆从初始位置转弯且后退地到达目标驻车位置的方式获取目标行驶路径，并以使车辆沿着目标行驶路径行驶的方式控制转向角度。如果不能够仅通过后退从初始位置到达目标驻车位置，则现有装置以包含车辆后退至目标驻车位置的附近的区间、车辆暂时前进的区间以及车辆后退并到达目标驻车位置的区间的方式获取目标行驶路径。即，在该情况下，目标行驶路径包括车辆的换档模式在前进模式与后退模式之间切换的地点即“换档切换地点”(例如，参照专利文献1)。专利文献1：日本特开2003-237511号公报。
技术实现思路
通常，如果目标行驶路径中包含的换档切换地点的数量增加，则车辆到达目标驻车位置所需的时间变长，因此不优选。另一方面，在多数情况下，为了驻车辅助装置获取换档切换地点的数量少的目标行驶路径，在驻车辅助处理的执行时需要车辆行驶到距目标驻车位置比较远的地点。换言之，如果在驻车辅助处理的执行时车辆能够行驶的区域(可行驶区域)较广，则能够获取换档切换地点的数量少的目标行驶路径。可行驶区域根据每个目标驻车位置而不同，例如根据朝向目标驻车位置的道路的宽度来确定。但是，在现有装置中，没有考虑到在根据目标驻车位置考虑可行驶区域的同时获取目标行驶路径的情况。于是，本专利技术的目的之一在于提供一种能够根据可行驶区域来获取目标行驶路径的驻车辅助装置。r>为了达成上述目的，驻车辅助装置(以下也称为“本专利技术装置”)具有路径获取部以及行驶控制部。所述路径获取部(驾驶辅助ECU21)获取从车辆(10)的当前位置到目标驻车位置的“目标行驶路径”(图8的步骤835)。所述行驶控制部(驾驶辅助ECU21)执行“行驶辅助处理”，所述行驶辅助处理至少控制所述车辆的转向角度，以使该车辆在所述目标行驶路径行驶(图9的步骤910)。进而，所述路径获取部以所述车辆后退而到达所述目标驻车位置且所述车辆在比“行驶边界线(单点划线Ld1、单点划线Ld2以及单点划线Ld3)”更靠所述目标驻车位置侧的区域行驶的方式，获取所述目标行驶路径。所述行驶边界线位于所述目标驻车位置处的所述车辆的前方，且是距参照位置(点Pf)的距离与边界距离相等的直线，所述参照位置是位于该目标驻车位置处的该车辆的前端且左右方向的中心，所述边界距离是由所述路径获取部存储且能够由所述车辆的驾驶者改变的值(即边界距离Db1、边界距离Db2以及边界距离Db3)。在本专利技术装置中，在行驶辅助处理的执行时车辆在目标驻车位置与行驶边界线之间的区域行驶。换言之，在车辆在目标行驶路径行驶时，车辆不会进入相对于行驶边界线而位于与目标驻车位置相反的一侧的区域。此外，驾驶者能够改变用于行驶边界线的划定的边界距离。换言之，驾驶者能够对目标驻车位置设定适当的行驶边界线。因此，本专利技术装置能够根据与目标驻车位置对应的可行驶区域来获取目标行驶路径。在本专利技术装置的一个方式中，所述路径获取部获取与处于所述当前位置处的所述车辆的前后方向平行的直线作为所述行驶边界线。根据本方式，能够通过容易的处理来划定行驶边界线。在本专利技术装置的其他方式中，所述路径获取部存储多个所述目标驻车位置，存储与各所述目标驻车位置对应的所述边界距离(参照图6)。在本方式中，驾驶者例如能够将自家的驻车场作为目标驻车位置之一登记到本专利技术装置，将工作场所的驻车场作为另一个目标驻车位置登记到本专利技术装置。此外，驾驶者能够针对登记的各目标驻车位置设定边界距离。例如，如果目标驻车位置朝向的道路宽度窄，则能够将边界距离设定为小的值。另一方面，如果目标驻车位置朝向的道路的交通量极少，则能够将边界距离设定为大的值。因此，根据本专利技术装置，能够根据各目标驻车位置的状况将边界距离设定为适当的值。此外，在本专利技术装置的其他方式中，所述路径获取部被配置为如果所述驾驶者未改变所述边界距离，则该边界距离为可取的值的范围中的最大值(边界距离Db3)。换言之，作为边界距离的初始值而设定了边界距离的最大值。如果边界距离被设定为最大值，则行驶边界线位于远离目标驻车位置的位置(即，可行驶区域变宽)，因此目标行驶路径包含的换挡切换地点的数量减少的可能性变高。因此，根据本方式，即使在驾驶者不理解边界距离的设定(改变)方法的情况下，通过行驶辅助处理使车辆到达目标驻车位置所需的时间缩短的可能性也较高。在上述说明中，为了帮助理解本专利技术，对于与后述的实施方式对应的专利技术的结构，以括号添加该实施方式中使用的名称和/或符号。然而，本专利技术的各构成要素并不限定于由所述名称和/或符号规定的实施方式。关于本专利技术的其他目的、其他特征以及附带的优点，根据参照以下的附图记述的关于本专利技术的实施方式的说明能够容易地理解。附图说明图1是搭载有本专利技术的实施方式涉及的驻车辅助装置(本辅助装置)的车辆(本车辆)的概要图。图2是本辅助装置的框图。图3的(A)是表示在开始了路径获取处理时显示在本辅助装置的显示器的驻车辅助画面的图，图3的(B)是表示通过路径获取处理获取了目标行驶路径时显示的驻车辅助画面的图。图4是表示本车辆从当前位置到目标驻车位置为止的目标行驶路径的例子的图。图5是表示在本辅助装置的显示器显示的驻车辅助处理的设定画面的图。图6是表示在本辅助装置的显示器显示的回轮范围的设定画面的图。图7是表示在改变了边界距离的设定的情况下的本车辆从当前位置到目标驻车位置为止的目标行驶路径的例子的图。图8是表示本辅助装置执行的路径获取处理规程的流程图。图9是表示本辅助装置执行的行驶辅助处理规程的流程图。具体实施方式(结构)以下，参照附图，对本专利技术的实施方式涉及的车辆的驻车辅助装置(以下也称为“本辅助装置”)进行说明。本辅助装置适用于图1所示的车辆10。根据作为本辅助装置的框图的图2可知，本辅助装置包括分别作为电子控制单元(ECU：ElectronicControlUnit)的“驾驶辅助ECU21、驱动控制ECU22、制动控制ECU23以及EPS-ECU24”。驾驶辅助ECU21包含具有CPU、非易失性存储器以及RAM的微型计算机作为主要要素。CPU通过依次执行规定的程序(规程)来进行数据的读入、数值计算以及计算结果的输出等。非易失性存储器由闪存构成，并存储CPU执行的程序以及在程序的执行时参照的查找表(映射)等。RAM临时存储由CPU参照的数据。驱动控制ECU22、制动控制ECU23以及EPS-ECU24分别与驾驶辅助ECU21同样地包含微型计算机作为主要要素。这些ECU能够经由CAN(ControllerAreaNetwork：控制器局域网)25相互进行数据通信(能够进行数据交换)。此外，这些ECU能够经由CAN25而从其它的ECU接收与该其它的EC本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种驻车辅助装置，具有：/n路径获取部，其获取从车辆的当前位置到目标驻车位置的目标行驶路径；以及/n行驶控制部，其执行行驶辅助处理，所述行驶辅助处理至少控制所述车辆的转向角度，以使该车辆在所述目标行驶路径行驶，/n所述路径获取部以所述车辆后退而到达所述目标驻车位置且所述车辆在比行驶边界线更靠所述目标驻车位置侧的区域行驶的方式，获取所述目标行驶路径，/n所述行驶边界线位于所述目标驻车位置处的所述车辆的前方，且是距参照位置的距离与边界距离相等的直线，所述参照位置是位于该目标驻车位置处的该车辆的前端且左右方向的中心，所述边界距离是由所述路径获取部存储且能够由所述车辆的驾驶者改变的值。/n

【技术特征摘要】
20191011 JP 2019-1874631.一种驻车辅助装置，具有：
路径获取部，其获取从车辆的当前位置到目标驻车位置的目标行驶路径；以及
行驶控制部，其执行行驶辅助处理，所述行驶辅助处理至少控制所述车辆的转向角度，以使该车辆在所述目标行驶路径行驶，
所述路径获取部以所述车辆后退而到达所述目标驻车位置且所述车辆在比行驶边界线更靠所述目标驻车位置侧的区域行驶的方式，获取所述目标行驶路径，
所述行驶边界线位于所述目标驻车位置处的所述车辆的前方，且是距参照位置的距离与边界距离相等的直线，所述参照位置是位于该目标驻车位置处的该车辆的前端...

【专利技术属性】
技术研发人员：水濑雄树，中川拓也，堀口淳任，今井规夫，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP