【技术实现步骤摘要】
一种基于超声波雷达的斜列车位构建方法及系统
本专利技术涉及汽车泊车的
，尤其涉及一种基于超声波雷达的斜列车位构建方法及系统。
技术介绍
随着社会的进步，城市的发展，技术不断的提高，自动泊车技术也逐渐融入更多车型当中。这对自动泊车技术有了更高的要求，而自动泊车的前提是有车位，所以车位识别的技术也需跟着不断地进步。当前，市面上的车位构建系统一般采用视觉构建的方法，目前，在天色昏暗，地面上没有清晰的车位线的倾斜的车辆泊车场景中，市面上现有的自动泊车辅助系统的话，无法有效的识别出车位，甚至会错误地识别出垂直车位，其主要原因是因为地面没有车位线且光线不足，摄像头或超声波无法识别出车位，在泊车是容易发生刮碰，从而极大的影响了汽车的泊车可靠性，降低了用户的泊车体验。
技术实现思路
本专利技术为解决当前斜列车位构建在光线不足时，可靠性低、用户泊车体验不佳的问题，提供一种基于超声波雷达的斜列车位构建方法及系统。为解决上述技术问题，本专利技术的技术方案如下：一种基于超声波雷达的斜列车位构建方法，
【技术保护点】
1.一种基于超声波雷达的斜列车位构建方法，其特征在于，所述方法包括：/n汽车行进间，获取车身轮速脉冲信息和雷达测距信息；/n根据车身轮速脉冲信息和雷达测距信息，计算得到汽车的车侧障碍车辆信息图；/n获取车侧障碍车辆信息图的车体斜率和采集终点，计算得到障碍车辆的第一角点和第二角点；/n判断当前障碍车辆与下一障碍物间是否存在泊车空间，若是，根据障碍车辆车体斜率和角点信息，构建斜列车位，若否，重新搜寻下一障碍车辆。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于超声波雷达的斜列车位构建方法，其特征在于，所述方法包括：
汽车行进间，获取车身轮速脉冲信息和雷达测距信息；
根据车身轮速脉冲信息和雷达测距信息，计算得到汽车的车侧障碍车辆信息图；
获取车侧障碍车辆信息图的车体斜率和采集终点，计算得到障碍车辆的第一角点和第二角点；
判断当前障碍车辆与下一障碍物间是否存在泊车空间，若是，根据障碍车辆车体斜率和角点信息，构建斜列车位，若否，重新搜寻下一障碍车辆。
2.根据权利要求1所述的基于超声波雷达的斜列车位构建方法，其特征在于，所述根据车身轮速脉冲信息和雷达测距信息，计算得到汽车的车侧障碍车辆信息图包括：
根据车身轮速脉冲信息计算得到车辆航迹推算信息；
根据车辆航迹推算信息和雷达测距信息，计算得到汽车的车侧障碍车辆信息图；
其中，该车侧障碍车辆信息图为车辆当前探测障碍车辆的位置信息图。
3.根据权利要求1所述的基于超声波雷达的斜列车位构建方法，其特征在于，所述获取车侧障碍车辆信息图的车体斜率和采集终点，计算得到障碍车辆的第一角点和第二角点包括：
计算车侧障碍车辆信息图内每相邻两点间的斜率，确认障碍车辆的第一角点；
根据车侧障碍车辆信息图的采集终点，确认障碍车辆的第二角点。
4.根据权利要求3所述的基于超声波雷达的斜列车位构建方法，其特征在于，所述计算车侧障碍车辆信息图内每相邻两点间的斜率，确认障碍车辆的第一角点包括：
将车侧障碍车辆信息图内相邻两点间的斜率转换为车位角度；
判定车位角度处于预设角度范围的位置点，为障碍车辆的第一角点。
5.根据权利要求4所述的基于超声波雷达的斜列车位...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴智宽，林晓宾，王佳，黄彬，张建辉，
申请(专利权)人：惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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