机器人制造技术

机器人具备：机器人臂；多层的手，其包括设置于机器人臂的末端的第1手和第2手；第1直接驱动马达，其旋转轴线规定在机器人臂的末端，将第1手能够以旋转轴线为中心旋转地连结于机器人臂的末端；以及第2直接驱动马达，其将第2手能够以旋转轴线为中心旋转地连结于第1手。手能够以旋转轴线为中心旋转地连结于第1手。手能够以旋转轴线为中心旋转地连结于第1手。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人


[0001]本专利技术涉及具备2个手的机器人。

技术介绍

[0002]以往，公知有在一个机器人臂的手部安装有多层的手的机器人。专利文献1公开了这种机器人。
[0003]在专利文献1记载的基板搬运机器人具备：由相互经由关节能够旋转地连结的多个连杆而构成的机器人臂、和安装于机器人臂的末端的上手和下手。上手和下手各自具有手基部、和支承于手基部的托板部件。在上手的手基部固定中空轴状的内侧手腕轴，在下手的手基部固定中空轴状的外侧手腕轴，内侧手腕轴以同轴状插入至外侧手腕轴，内侧手腕轴和外侧手腕轴由各自独立的驱动源驱动旋转。
[0004]然而，作为机器人臂的关节的驱动方式，公知有将各关节用独立的马达直接驱动的直接驱动方式。例如，专利文献2的多关节搬运装置(水平多关节型机器人)具有相互经由关节能够旋转地连结的多个连杆、和设置于关节的多个马达。各马达具有中空型马达旋转轴线，各连杆固定在固定于中空型马达旋转轴线的内周面的中空型旋转轴线，通过该中空型旋转轴线的旋转而旋转。
[0005]上述的马达是不经由减速机构而将产生的动力向对象物直接传递的直接驱动马达。例如，在专利文献3中公开有这样的直接驱动马达。专利文献3的直接驱动马达具备产生动力的马达部、检测马达部的旋转的旋转检测器、以及保持马达部和旋转检测器的壳体。马达部具有包括线圈和支承该线圈的定子铁芯的定子、和包括永磁铁的转子。线圈经由导线与电力供给部连接。
[0006]专利文献1：日本特开2016
‑
162936号公报
[0007]专利文献2：日本特开2007
‑
38360号公报
[0008]专利文献3：日本特开2016
‑
15854号公报
[0009]专利文献2的机器人在机器人臂的包括手腕关节在内的各关节设置有直接驱动马达。但是，在专利文献2中示出有在1个机器人臂安装有1个手的机器人，而没有示出如专利文献1的机器人那样在1个机器人臂安装有2个手的情况的手腕关节的具体的方式。

技术实现思路

[0010]本专利技术是鉴于以上情况而完成的，其目的在于提供在1个机器人臂安装有2个手的机器人中采用了直接驱动马达的手腕关节构造。
[0011]本专利技术的一个方式所涉及的机器人具备：机器人臂；多层的手，其包括设置于前述机器人臂的末端的第1手和第2手；第1直接驱动马达，其旋转轴线规定在前述机器人臂的末端，将前述第1手能够以前述旋转轴线为中心旋转地连结于前述机器人臂的末端；以及第2直接驱动马达，其将前述第2手能够以前述旋转轴线为中心旋转地连结于前述第1手。
[0012]在上述机器人中，第1直接驱动马达作为第1手的手腕关节发挥功能，第1直接驱动
马达和第2直接驱动马达作为第2手的手腕关节发挥功能。而且，2个直接驱动马达以共同的旋转轴线为中心使对象物(手)旋转。在这样的机器人中，例如，当保持第2手的位置，并使第1手以旋转轴线为中心旋转时，若使第1直接驱动马达和第2直接驱动马达相互在相反方向产生旋转力，则第1手从第2手受到反作用力。通过该反作用力，促进第1手的旋转。这样，能够实现在1个机器人臂安装有2个手的机器人中采用了适合的直接驱动马达的手腕关节构造。
[0013]根据本专利技术，能够提供在1个机器人臂安装有2个手的机器人中采用了直接驱动马达的手腕关节构造。
附图说明
[0014]图1是本专利技术的一个实施方式所涉及的机器人的立体图。
[0015]图2是第2手(和第1手)的俯视图。
[0016]图3是表示第1手和第2手与机器人臂的连结构造的剖视图。
[0017]图4是表示机器人的控制系统的结构的框图。
具体实施方式
[0018]接下来，参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。图1是本专利技术的一个实施方式所涉及的机器人1的立体图。在本实施方式中，将本专利技术应用于作为机器人1的一个例子的具备基板保持手的基板搬运机器人来进行说明。其中，机器人1并不限定于基板搬运机器人。
[0019]图1所示的机器人1具备基台2、支承于基台2的机器人臂4、以及安装于机器人臂4的手部的第1手14和第2手13。机器人臂4包括相连接的升降轴30、第1连杆部件31以及第2连杆部件32。
[0020]在基台2规定有穿过基台2的垂直的第1旋转轴线L1。升降轴30以沿着第1旋转轴线L1升降的方式支承于基台2。在基台2的内部设置有驱动升降轴30升降的升降驱动装置8。
[0021]在升降轴30的上端，经由第1关节41连结有第1连杆部件31的基端。通过第1关节41的动作，第1连杆部件31以第1旋转轴线L1为中心旋转。第1关节41包括直接驱动马达41a。直接驱动马达41a具有转子和定子(图示略)，转子和定子中的一方固定于第1连杆部件31，另一方固定于升降轴30。
[0022]在第1连杆部件31的末端，经由第2关节42连结有第2连杆部件32的基端。在第1连杆部件31的末端规定有垂直的第2旋转轴线L2。通过第2关节42的动作，第2连杆部件32以第2旋转轴线L2为中心旋转。第2关节42包括直接驱动马达42a。直接驱动马达42a具有转子和定子(图示略)，转子和定子中的一方固定于第2连杆部件32，另一方固定于第1连杆部件31。在第2连杆部件32的末端规定有垂直的第3旋转轴线L3。
[0023]图2是第2手13(和第1手14)的俯视图，图3是表示第1手14和第2手13与机器人臂4的连结构造的剖视图。第2手13和第1手14具有实质相同的构造，因此对第2手13的构造详细地进行说明，省略对第1手14的构造的说明。
[0024]如图2和图3所示，第2手13具有由中空部件构成的手基部19。在手基部19的内部设置有升降气缸21。在升降气缸21的活塞21a的末端连接有升降部件23。在升降部件23连接有保持基板S的托板部件25的基端部。在托板部件25的末端部的上表面设置有与基板S的边缘
部抵接的一对把持爪27。在托板部件25的基端部的上表面设置有支承基板S的底面的一对垫28。
[0025]另外，在手基部19的内部设置有挤压气缸29。在向手基部19的外部突出的挤压气缸29的活塞29a的末端，设置有用于挤压基板S而与把持爪27一起夹持基板S的推杆26。升降气缸21和挤压气缸29受机器人控制器12的控制而相互独立地动作。
[0026]如图3所示，第1手14的手基部19经由第1手腕关节43而与第2连杆部件32的末端连结。通过第1手腕关节43的动作，第1手14以第3旋转轴线L3为中心旋转。第2手13的手基部19经由第2手腕关节44而与第1手14的基端连结。通过第2手腕关节44的动作，第2手13以第3旋转轴线L3为中心旋转。即，第2手13和第1手14具有共同的旋转轴线。
[0027]第1手腕关节43和第2手腕关节44包括直接驱动马达43a、44a。第1手腕关节43的直接驱动马达43a具有转子522和定子521，转子522和定子521中的一方固定于第1手14本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器人，其特征在于，具备：机器人臂；多层的手，其包括设置于所述机器人臂的末端的第1手和第2手；第1直接驱动马达，其旋转轴线规定在所述机器人臂的末端，将所述第1手能够以所述旋转轴线为中心旋转地连结于所述机器人臂的末端；以及第2直接驱动马达，其将所述第2手能够以所述旋转轴线为中心旋转地连结于所述第1手。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人臂的末端和所述第1手的基端向所述旋转轴线的延伸方向分离，并在它们之间设置有第1直接驱动马达，所述第1手的基端和所述第2手的基端向所述旋转轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：吉田哲也，阿维什，
申请(专利权)人：川崎机器人美国有限公司，
类型：发明
国别省市：