清洁路径规划方法、装置、移动机器人及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及智能家居技术领域，公开了一种清洁路径规划方法、装置、移动机器人及存储介质，用于通过对重度污染或顽固污渍的区域进行两次以上清洁，提高清洁效率和清洁效果。清洁路径规划方法包括：步骤100：移动机器人将当前位置设置为中心位置，以任一预设方向为正前方方向；步骤200：移动机器人从中心位置出发，按照第一预设清洁路径移动，并返回至中心位置；步骤300：移动机器人从中心位置出发，按照第二预设清洁路径移动，并返回至中心位置，其中，移动机器人按照第一预设清洁路径行走结束时的方向与移动机器人按照第二预设清洁路径行走开始时的方向相同，或与移动机器人按照第二预设清洁路径行走开始时的方向相同形成预设角度。

【技术实现步骤摘要】
清洁路径规划方法、装置、移动机器人及存储介质
本专利技术涉及智能家居
，尤其涉及一种清洁路径规划方法、装置、移动机器人及存储介质。
技术介绍
随着科技的发展和人们生活水平的提高，移动机器人已经广泛应用于人们的居住生活中。移动机器人一般通过设置于底部的行走轮，在运动过程中进行清洁工作。现有的移动机器人采用多种清洁模式和多种类型的定点清洁路径进行清洁工作，其中，多种清洁模式包括拖地、清扫和消毒等，多种类型的定点清洁路径包括“井”字型路径、“回”字型路径、螺旋型路径等。但是现有的清洁路径规划方案的主要针对轻度污染区域进行清洁，若采用现有的清洁路径规划方案针对重度污染或顽固污渍进行清洁，存在清洁效果差和清洁效率低的问题。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于解决现有的移动机器人存在清洁效果差和清洁效率低的问题。为实现上述目的，本专利技术第一方面提供了一种清洁路径规划方法，应用于移动机器人，包括：步骤100：移动机器人将当前位置设置为中心位置，以任一预设方向为正前方方向；步骤200：移动机器人从所述中心位置出发，按照第一预设清洁路径移动，并返回至所述中心位置；步骤300：移动机器人从所述中心位置出发，按照第二预设清洁路径移动，并返回至所述中心位置，其中，所述移动机器人按照所述第一预设清洁路径行走结束时的方向与所述移动机器人按照所述第二预设清洁路径行走开始时的方向相同，或所述移动机器人按照所述第一预设清洁路径行走结束时的方向与所述移动机器人按照所述第二预设清洁路径行走开始时的方向形成预设角度。一种可行的实施方式中，在所述移动机器人从所述中心位置出发，按照第二预设清洁路径移动，并返回至所述中心位置，其中，所述移动机器人按照所述第一预设清洁路径行走结束时的方向与所述移动机器人按照所述第二预设清洁路径行走开始时的方向相同，或所述移动机器人按照所述第一预设清洁路径行走结束时的方向与所述移动机器人按照所述第二预设清洁路径行走开始时的方向形成预设角度之后，所述清洁路径规划方法还包括：步骤400：所述移动机器人以所述中心位置为基点旋转预设度数，依次重复执行步骤200至300。一种可行的实施方式中，所述移动机器人从所述中心位置出发，按照第一预设清洁路径移动，并返回至所述中心位置，包括：移动机器人将所述中心位置设置为起始点，从所述起始点沿第一预设清洁路径移动第一预设距离，形成第一清洁路径；移动机器人从第一清洁路径的终点沿所述第一预设清洁路径继续移动第二预设距离，形成第二清洁路径；移动机器人从第二清洁路径的终点向所述中心位置沿所述第一预设清洁路径继续移动第三预设距离，得到第三清洁路径，第三清洁路径的终点为所述中心位置。一种可行的实施方式中，所述移动机器人从所述中心位置出发，按照第二预设清洁路径移动，并返回至所述中心位置，其中，所述移动机器人按照所述第一预设清洁路径行走结束时的方向与所述移动机器人按照所述第二预设清洁路径行走开始时的方向相同，或所述移动机器人按照所述第一预设清洁路径行走结束时的方向与所述移动机器人按照所述第二预设清洁路径行走开始时的方向形成预设角度，包括：移动机器人从所述第三清洁路径的终点沿所述第二预设清洁路径移动第四预设距离，形成第四清洁路径，其中，所述移动机器人按照所述第一预设清洁路径行走结束时的方向与所述移动机器人按照所述第二预设清洁路径行走开始时的方向相同，或所述移动机器人按照所述第一预设清洁路径行走结束时的方向与所述移动机器人按照所述第二预设清洁路径行走开始时的方向形成预设角度；移动机器人从第四清洁路径的终点沿所述第二预设清洁路径继续移动第五预设距离，形成第五清洁路径；移动机器人从第五清洁路径的终点向所述中心位置沿所述第二预设清洁路径继续移动第六预设距离，并返回至所述中心位置，形成第六清洁路径。一种可行的实施方式中，所述第一预设距离等于所述第三预设距离；所述第二预设距离等于所述第五预设距离；所述第三预设距离等于所述第六预设距离。一种可行的实施方式中，所述第一清洁路径、所述第二清洁路径、所述第三清洁路径、所述第四清洁路径、所述第五清洁路径和所述第六清洁路径为直线、弧线或者曲线。一种可行的实施方式中，所述第一清洁路径、所述第二清洁路径和所述第三清洁路径形成三角形、圆形或椭圆形；所述第四清洁路径、所述第五清洁路径和所述第六清洁路径形成三角形、圆形或椭圆形。一种可行的实施方式中，所述第一预设清洁路径与所述第二预设清洁路径以所述中心位置为中心呈中心对称。一种可行的实施方式中，所述预设度数为预先根据中扫覆盖范围确定并调整的角度，预设度数的取值范围为0度到90度之间。本专利技术第二方面提供了一种清洁路径规划装置，应用于移动机器人，包括：设置模块，用于将当前位置设置为中心位置，以任一预设方向为正前方方向；第一移动模块，用于从所述中心位置出发，按照第一预设清洁路径移动，并返回至所述中心位置；第二移动模块，用于从所述中心位置出发，按照第二预设清洁路径移动，并返回至所述中心位置，其中，所述移动机器人按照所述第一预设清洁路径行走结束时的方向与所述移动机器人按照所述第二预设清洁路径行走开始时的方向相同，或所述移动机器人按照所述第一预设清洁路径行走结束时的方向与所述移动机器人按照所述第二预设清洁路径行走开始时的方向形成预设角度。一种可行的实施方式中，所述清洁路径规划装置还包括：旋转模块，用于以所述中心位置为基点旋转预设度数，依次重复执行步骤200至300。一种可行的实施方式中，所述第一移动模块具体用于：移动机器人将所述中心位置设置为起始点，从所述起始点沿第一预设清洁路径移动第一预设距离，形成第一清洁路径；移动机器人从第一清洁路径的终点沿所述第一预设清洁路径继续移动第二预设距离，形成第二清洁路径；移动机器人从第二清洁路径的终点向所述中心位置沿所述第一预设清洁路径继续移动第三预设距离，得到第三清洁路径，第三清洁路径的终点为所述中心位置。一种可行的实施方式中，所述第二移动模块具体用于：移动机器人从所述第三清洁路径的终点沿所述第二预设清洁路径移动第四预设距离，形成第四清洁路径，其中，所述移动机器人按照所述第一预设清洁路径行走结束时的方向与所述移动机器人按照所述第二预设清洁路径行走开始时的方向相同，或所述移动机器人按照所述第一预设清洁路径行走结束时的方向与所述移动机器人按照所述第二预设清洁路径行走开始时的方向形成预设角度；移动机器人从第四清洁路径的终点沿所述第二预设清洁路径继续移动第五预设距离，形成第五清洁路径；移动机器人从第五清洁路径的终点向所述中心位置沿所述第二预设清洁路径继续移动第六预设距离，并返回至所述中心位置，形成第六清洁路径。一种可行的实施方式中，所述第一预设距离等于所述第三预设距离；所述第二预设距离等于所述第五预设距离；所述第三预设距离等于所述第六预设距离。一种可行的实施方式中，所述第一清洁路径、所述第二清洁路径、所述第三清洁路径、所述第四清洁路径、所述第五清洁路径和所述第六清洁路径为直线、弧线或者曲线。一种可行的实施方式中，所述第一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种清洁路径规划方法，应用于移动机器人，其特征在于，所述清洁路径规划方法包括：/n步骤100：移动机器人将当前位置设置为中心位置，以任一预设方向为正前方方向；/n步骤200：移动机器人从所述中心位置出发，按照第一预设清洁路径移动，并返回至所述中心位置；/n步骤300：移动机器人从所述中心位置出发，按照第二预设清洁路径移动，并返回至所述中心位置，其中，所述移动机器人按照所述第一预设清洁路径行走结束时的方向与所述移动机器人按照所述第二预设清洁路径行走开始时的方向相同，或所述移动机器人按照所述第一预设清洁路径行走结束时的方向与所述移动机器人按照所述第二预设清洁路径行走开始时的方向形成预设角度。/n

【技术特征摘要】
1.一种清洁路径规划方法，应用于移动机器人，其特征在于，所述清洁路径规划方法包括：
步骤100：移动机器人将当前位置设置为中心位置，以任一预设方向为正前方方向；
步骤200：移动机器人从所述中心位置出发，按照第一预设清洁路径移动，并返回至所述中心位置；
步骤300：移动机器人从所述中心位置出发，按照第二预设清洁路径移动，并返回至所述中心位置，其中，所述移动机器人按照所述第一预设清洁路径行走结束时的方向与所述移动机器人按照所述第二预设清洁路径行走开始时的方向相同，或所述移动机器人按照所述第一预设清洁路径行走结束时的方向与所述移动机器人按照所述第二预设清洁路径行走开始时的方向形成预设角度。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述移动机器人从所述中心位置出发，按照第二预设清洁路径移动，并返回至所述中心位置，其中，所述移动机器人按照所述第一预设清洁路径行走结束时的方向与所述移动机器人按照所述第二预设清洁路径行走开始时的方向相同，或所述移动机器人按照所述第一预设清洁路径行走结束时的方向与所述移动机器人按照所述第二预设清洁路径行走开始时的方向形成预设角度之后，所述清洁路径规划方法还包括：
步骤400：所述移动机器人以所述中心位置为基点旋转预设度数，依次重复执行步骤200至300。


3.根据权利要求1所述的清洁路径规划方法，其特征在于，所述移动机器人从所述中心位置出发，按照第一预设清洁路径移动，并返回至所述中心位置，包括：
移动机器人将所述中心位置设置为起始点，从所述起始点沿第一预设清洁路径移动第一预设距离，形成第一清洁路径；
移动机器人从第一清洁路径的终点沿所述第一预设清洁路径继续移动第二预设距离，形成第二清洁路径；
移动机器人从第二清洁路径的终点向所述中心位置沿所述第一预设清洁路径继续移动第三预设距离，得到第三清洁路径，第三清洁路径的终点为所述中心位置。


4.根据权利要求3所述的清洁路径规划方法，其特征在于，所述移动机器人从所述中心位置出发，按照第二预设清洁路径移动，并返回至所述中心位置，其中，所述移动机器人按照所述第一预设清洁路径行走结束时的方向与所述移动机器人按照所述第二预设清洁路径行走开始时的方向相同，或所述移动机器人按照所述第一预设清洁路径行走结束时的方向与所述移动机器人按照所述第二预设清洁路径行走开始时的方向形成预设角度，包括：
移动机器人从所述第三清洁路径的终点沿所述第二预设清洁路径移动第四预设距离，形成第四清洁路径，其中，所述移动机器人按照所述第一预设清洁路径行走结束时的方向与所述移动机器人按照所述第二预设清洁路径行走开始时的方向相同，或所述移动机器人按照所述第一预设清洁路径行走结束时的方向与所述移动机器人按照所述第二预设清洁路径...

【专利技术属性】
技术研发人员：李春，
申请(专利权)人：深圳市银星智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44