面向公共客运车辆的远程智能一键迫停控制系统技术方案

本发明专利技术提供了一种面向公共客运车辆的远程智能一键迫停控制系统，该系统包括远程指挥平台、交互服务器、智能网关模块、车载终端、控制器以及执行器，远程指挥平台若确认发生紧急情况，下发一键迫停指令，对车辆速度进行远程控制；交互服务器，其连接车载终端和远程指挥平台，用于在车载终端和远程指挥平台之间传递数据信息和指令；车载终端，用于接收远程指挥平台的数据信息和指令，并根据所述数据信息和指令与后台数据处理中心进行通信，输出视频监控信号、紧急迫停信号。控制器，其与远程指挥平台、交互服务器、车载终端分别连接，经控制器输出的信号给执行器，实现远程速度控制以及迫停控制。

【技术实现步骤摘要】
面向公共客运车辆的远程智能一键迫停控制系统
本专利技术涉及一种面向公共客运车辆的远程智能一键迫停控制系统，属于远程智能控制

技术介绍
目前，车辆运行过程中速度限制主要通过设置发动机转速上限达到限速目的，大多数采用人工制动或基于车辆本身。远程限速应用较少，远程迫停技术还未在车辆上应用。但是，面向车辆内突发事件的防控需求，根据不同的道路条件与环境、车辆行驶状态等信息，需要设计车辆远程限速与迫停控制方法，保障乘员的安全性、减小伤亡事件的影响范围。
技术实现思路
本专利技术所要解决的问题是提供一种面向公共客运车辆的远程智能一键迫停控制系统，能够在特殊紧急状况下对车辆采取紧急制动和迫停，可以有效通过远程指挥平台控制车辆。为达到上述目的，本专利技术采用以下技术方案：一种面向公共客运车辆的远程智能一键迫停控制系统，其包括远程指挥平台、交互服务器、智能网关模块、车载终端、控制器以及执行器，远程指挥平台，用于监测由车载终端上传来的视频数据，若确认发生紧急情况，下发一键迫停指令，对车辆速度进行远程控制；交互服务器，其连接车载终端和远程指挥平台，用于在车载终端和远程指挥平台之间传递数据信息和指令；车载终端，用于接收远程指挥平台的数据信息和指令，并根据所述数据信息和指令与后台数据处理中心进行通信，输出视频监控信号、紧急迫停信号。控制器，其与远程指挥平台、交互服务器、车载终端、执行器分别连接，控制器输出信号给执行器，实现远程速度控制以及迫停控制。优选地，所述车载终端包括：数据接入与标准化模块，用于车载易燃挥发物及爆炸物、导航定位等检测数据的实时接入；视频处理与分析模块，用于支持车载视频图像的智能化分析与异常行为预警；大容量存储模块，用于支持图片、易燃挥发物及爆炸物、导航定位等检测数据的本地存储；无线通信模块，用于支持视频图像的实时传输与调阅，以及异常行为、易燃挥发物及爆炸物、导航定位及异常轨迹等预警信息及车辆远程控制指令的实时传输；应急通信模块，用于支持无线通信异常或中断等情况下，异常行为、易燃挥发物及爆炸物、导航定位及异常轨迹等预警信息的实时传输；车辆远程限速与迫停模块，其基于无线接入车辆限速或迫停指令，通过车辆CAN总线将控制指令传输给车速控制单元，实现车辆速度限制或迫停；应急供电模块，用于支持在车载供电系统受损情况下的应急供电，确保车载终端装备正常运行，有效获取事发时段的关键数据；安全防护模块，装备的外部防护，确保装备的耐震动、耐冲撞、耐高温等。优选地，控制器采用的远程迫停的控制方法为：a、定义远程迫停SIS0离散时间非线性系统：y(k+1)＝f(y(k)，...，y(k-ny)，u(k)，...，u(k-nu)其中，y(k)和u(k)分别代表远程迫停SISO离散时间非线性系统在k时刻的输出和输入；f(...)代表系统的非线性函数；输出y为客运车此时行驶的速度；b、定义车速为60km/h，紧急情况加速度为-8m/s2，u代表制动装置活门开度，p(k)将其代表为非紧急情况；q(k)将其代表为一般紧急情况；z(k)将其代表为紧急情况；c、定义客运车辆以速度V匀速行驶，此时输出y为Vm/s，制动装置活门开度为0，设期望输入的速度为yd：d、当需要采取制动措施时，实际输出的y值与期望值产生误差e，再通过积分器，由速度偏差值变成加速度偏差值，通过控制器作用于控制对象，最终通过调节制动装置的开度来进行加速度的调节，实现远程智能一键迫停。优选地，车辆行驶过程中受到外界环境的扰动时，若是瞬时信号，用脉冲信号代替，若是存在一定时间的信号，则用阶跃信号来代替。优选地，所述执行器接收到迫停指令后，进行一键迫停，然后将结果反馈到车载终端，车载终端与车内和执行器确认后，将结果反馈到交互服务器，交互服务器与车内和车载终端确认后，将结果反馈到远程指挥平台。有益效果本专利技术采用上述技术方案以后，能够在特殊紧急状况下对车辆采取紧急制动和迫停，可以有效通过远程指挥平台控制车辆。附图说明图1是本专利技术的一键迫停系统的联调图；图2是本专利技术的一键迫停系统的控制图；图3是本专利技术远程一键迫停系统的车载终端组成示意图；图4是本专利技术的一键迫停系统的流程图；图5是本专利技术的一键迫停方法的算法系统框图；图6是本专利技术的一键迫停方法的加干扰系统框图。具体实施方式下面结合附图来详细说明本专利技术的实施方式，以此对本专利技术如何应用技术手段来解决技术问题并达成技术功效的实现过程能充分理解并据以实施。本
技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本专利技术所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样定义，不会用理想化或过于正式的含义来解释。参见图1至6，本专利技术一种面向公共客运车辆的远程智能一键迫停控制装置，主要包括远程指挥平台、交互服务器、智能网关模块、车载终端、以及执行器，前述远程指挥平台、交互服务器、智能网关模块、车载终端、以及执行器之间指令优先级顺序为:远程指挥平台>交互服务器>车载终端>执行器，该装置通过对车辆的控制实际通过网关下发的报文，并转化成为相对应的加速度值对车辆进行制动。本实施例中，远程指挥平台，又称平台，后台数据处理中心，在此类远程智能一键迫停方法中拥有最高优先级，具有决定性作用。它是下发指令的最高级别，负责一切车辆操作。当远程指挥平台监测到由车载终端上传来的视频数据发生紧急情况，和车内进行沟通，确认有情况发生，下发一键迫停指令，可对车辆速度进行远程控制，极端情况实施车辆远程迫停。平台下发的指令与交互服务器之间存在某种数据传输协议。交互服务器，作用是数据转化，转化成远程指挥平台需要的数据。交互服务器是连接车载终端和远程指挥平台的桥梁，接受下行指令并转发给车载终端，接受上行业务数据并转发给远程指挥平台。它的执行流程是：1、交互服务器启动并监听指定服务端口，通过SOCKET提供服务。2、车载终端上电启动通过SOCKET连接到交互服务器，交互服务器根据传入设备端ID,识别设备，并将通道信息存储在交互服务器，设备端通过定时心跳机制维持服务器和设备的长连接。3、远程指挥平台发起下行指令，包含带操作设备ID等，交互服务器根据远程指挥平台下发的设备标识找到待操作设备的连接通道，通过此通道将数据发送到待操作设备。车载终端，是整个远程控制系统的枢纽，作用是上传数据和下达指令。包括高清视频输入接口，车载电子信息输入接口，其用于连接车辆总线，获取车载电子信息。指挥指令输入接口，用于接收指挥指令。同时车载终端拥有一个中央处理器，其接收所述指挥指令输入接口所输入的指挥指令，所述中央处理器还根据所述易燃易爆检测数据、车载电子信息、指挥指令、定位数据、导航数据相应本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.面向公共客运车辆的远程智能一键迫停控制系统，其包括远程指挥平台、交互服务器、智能网关模块、车载终端、控制器以及执行器，其特征在于，/n远程指挥平台，用于监测由车载终端上传来的视频数据，若确认发生紧急情况，下发一键迫停指令，对车辆速度进行远程控制；/n交互服务器，其连接车载终端和远程指挥平台，用于在车载终端和远程指挥平台之间传递数据信息和指令；/n车载终端，用于接收远程指挥平台的数据信息和指令，并根据所述数据信息和指令与后台数据处理中心进行通信，输出视频监控信号、紧急迫停信号。/n控制器，其与远程指挥平台、交互服务器、车载终端、执行器分别连接，控制器输出信号给执行器，实现远程速度控制以及迫停控制。/n

【技术特征摘要】
1.面向公共客运车辆的远程智能一键迫停控制系统，其包括远程指挥平台、交互服务器、智能网关模块、车载终端、控制器以及执行器，其特征在于，
远程指挥平台，用于监测由车载终端上传来的视频数据，若确认发生紧急情况，下发一键迫停指令，对车辆速度进行远程控制；
交互服务器，其连接车载终端和远程指挥平台，用于在车载终端和远程指挥平台之间传递数据信息和指令；
车载终端，用于接收远程指挥平台的数据信息和指令，并根据所述数据信息和指令与后台数据处理中心进行通信，输出视频监控信号、紧急迫停信号。
控制器，其与远程指挥平台、交互服务器、车载终端、执行器分别连接，控制器输出信号给执行器，实现远程速度控制以及迫停控制。


2.如权利要求1所述的面向公共客运车辆的远程智能一键迫停控制系统，其特征在于，所述车载终端包括：
数据接入与标准化模块，用于车载易燃挥发物及爆炸物、导航定位等检测数据的实时接入；
视频处理与分析模块，用于支持车载视频图像的智能化分析与异常行为预警；
大容量存储模块，用于支持图片、易燃挥发物及爆炸物、导航定位等检测数据的本地存储；
无线通信模块，用于支持视频图像的实时传输与调阅，以及异常行为、易燃挥发物及爆炸物、导航定位及异常轨迹等预警信息及车辆远程控制指令的实时传输；
应急通信模块，用于支持无线通信异常或中断等情况下，异常行为、易燃挥发物及爆炸物、导航定位及异常轨迹等预警信息的实时传输；
车辆远程限速与迫停模块，其基于无线接入车辆限速或迫停指令，通过车辆CAN总线将控制指令传输给车速控制单元，实现车辆速度限制或迫停；
应急供电模块，用于支持在车载供电系统受损情况下的应急供电，确保车载终端装备正常运行，有效获取事发时段的关键数据；
安全防护模...

【专利技术属性】
技术研发人员：何忠贺，李健诚，刘世达，邢更力，王力，张海波，
申请(专利权)人：北方工业大学，
类型：发明
国别省市：北京;11