自主引导车辆应用的模块化多功能工作单元制造技术

本发明专利技术涉及自主引导车辆应用的模块化多功能工作单元。用于运输工作单元的方法，系统和装置。在一个方面，一种系统包括第一队AGV，每个AGB包括机电接口，所述机电接口适于：(i)连接到或提升多个不同类型的工作单元，以及(ii)向多个不同类型的工作单元提供充电电力或从多个不同类型的工作单元接收充电电力。第二队多个不同类型的工作单元，每个工作单元适于执行一个或多个特定任务。控制系统，所述控制系统被配置为识别将由所述第二队工作单元执行的一组任务；对于每个任务：选择执行所述任务的工作单元；选择将所选择的工作单元运输到要执行所述任务的位置的AGV；以及向所选择的AGV提供指令，所述指令使所选择的AGV将所选择的工作单元运输到要执行所述任务的所述位置。

【技术实现步骤摘要】
自主引导车辆应用的模块化多功能工作单元
本专利技术涉及自主引导车辆应用的模块化多功能工作单元。
技术介绍
自主引导车辆(AGV)是移动机器人，通常使用地板上的标记，激光，视觉摄像机或其他机制来引导移动机器人在区域导航。AGV的常见用途是在诸如仓库或工业设施之类的设施内承载货物。
技术实现思路
本说明书描述了与具有用于运输和充电各种不同类型的工作单元的机电接口的AGV有关的技术，以及用于调度和控制AGV和工作单元的技术。通常，本说明书中描述的主题的一个创新方面可以体现在方法中，该方法包括识别将由一组工作单元执行的一组任务。每个工作单元适于执行一个或多个特定任务，并且至少一个工作单元执行与每个其他工作单元不同的任务。对于每个任务，至少基于每个工作单元适于执行的一个或多个特定任务，选择执行任务的工作单元。对于每个任务，从一组自主引导车辆(AGV)中选择将所选择的工作单元运输到要执行任务的位置的AGV，其中每个AGV包括机电接口，适用于(i)连接到或提升多种不同类型的工作单元，以及(ii)为多种不同类型的工作单元提供充电电力本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种由一个或多个数据处理装置进行的方法，其特征在于，所述方法包括：/n识别要由一组工作单元执行的一组任务，其中每个工作单元适于执行一个或多个特定任务，并且至少一个工作单元执行的任务与每个其他工作单元不同；/n对于每个任务：/n至少基于每个工作单元适于执行的所述一个或多个特定任务，选择执行所述任务的工作单元；/n从一组自主引导车辆(AGV)中选择将所选择的工作单元运输到要执行所述任务的位置的AGV，其中每个AGV包括机电接口，所述机电接口适于：(i)连接到多个不同类型的工作单元或提升所述多个不同类型的工作单元，以及(ii)向多个不同类型的工作单元提供充电电力或从多个不同类型的工作单元接收充电...

【技术特征摘要】
20191007 US 16/594,7001.一种由一个或多个数据处理装置进行的方法，其特征在于，所述方法包括：
识别要由一组工作单元执行的一组任务，其中每个工作单元适于执行一个或多个特定任务，并且至少一个工作单元执行的任务与每个其他工作单元不同；
对于每个任务：
至少基于每个工作单元适于执行的所述一个或多个特定任务，选择执行所述任务的工作单元；
从一组自主引导车辆(AGV)中选择将所选择的工作单元运输到要执行所述任务的位置的AGV，其中每个AGV包括机电接口，所述机电接口适于：(i)连接到多个不同类型的工作单元或提升所述多个不同类型的工作单元，以及(ii)向多个不同类型的工作单元提供充电电力或从多个不同类型的工作单元接收充电电力；以及
使所选择的AGV将所选择的工作单元运输到要执行所述任务的所述位置，并向所选择的工作单元提供充电电力或从所选择的工作单元接收充电电力。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，每个工作单元包括基座，所述基座具有用于接收叉车AGV的叉的叉接收区域、用于接收牵引机AGV的牵引销的牵引挂钩、以及用于在所述工作单元下方接收升降机AGV的提升区域。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，一个或多个叉接收区域、牵引挂钩和提升区域各自包括一个或多个连接器垫，所述连接器垫与所述工作单元的一个或多个电池电连接，其中，当所述AGV运输所述工作单元时，每个连接器垫被配置为接触每个AGV的相应连接器垫。


4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括基于(i)将放置每个工作单元的位置以及(ii)将每个AGV导航到要执行所述任务的所述位置的物理限制，来确定调度，所述调度限定每个所选择的AGV何时将运输每个任务的所选择的工作单元。


5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：对于特定AGV，基于以下中的一项或多项来确定是向所述AGV正在运输的特定工作单元提供充电电力还是从所述特定工作单元接收充电电力：(i)所述AGV的电池电量、(ii)所述特定工作单元的电池电量、或(iii)所述特定工作单元是否将从所述特定AGV离开所述工作单元的位置的另一电源接收电力。


6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
对于特定任务：
确定是否可以将针对所述特定任务的所选择的工作单元留在将要执行所述特定任务的位置；
确定针对所述特定任务的所选择的工作单元是否具有足够的电池电量来完成所述任务；以及
响应于确定所选择的工作单元可以留在要执行所述特定任务的所述位置，但是针对所述特定任务的所选择的工作单元没有足够的电池电量来完成所述任务，使得针对所述特定任务的所选择的AGV在所述任务被执行时，继续对针对所述特定任务的所选择的工作单元充电。


7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，每个AGV被配置为与每个工作单元通信。


8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，每个AGV被配置为向由所述AGV运输的所述工作单元提供安全信息，其中，所述安全信息包括指令，所述指令使由所述AGV运输的所述工作单元的移动零件在所述AGV移动时保持静止的。


9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述一组工作单元包括机械手，机器人，运输机或检查工作单元中的至少一个。


10.一种系统，其特征在于，包括：
第一队AGV，每个AGB包括机电接口，所述机电接口适于：(i)连接到多个不同类型的工作单元或提升所述多个不同类型的工作单元，以及(ii)向多个不同类型的工作单元提供充电电力或从多个不同类型的工作单元接收充电电力；
第二队多个不同类型的工作单元，每个工作单元适于执行一个或多个特定任务，其中，所述第二队中的至少一个工作单元执行与所述第二队中的每个其他工作单元不同的任务；以及
控制系统，所述控制系统被配置为：
识别将由所述第二队工作单元执行的一组任务；
对于每个任务：
至少基于每个工作单元适于执行的所述一个或多个特定任务，选择执行所述任务的工作单元；
选择将所...

【专利技术属性】
技术研发人员：迈克尔·赫尔塞尔，内德·莱基，阿维纳什·潘加，亚当·莫顿，
申请(专利权)人：谷歌有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US