一种管道内打磨吸尘设备的径向伸缩机构制造技术

本实用新型专利技术一种管道内打磨吸尘设备的径向伸缩机构，该打磨吸尘机构还包括周向旋转机构、轴向移动机构、打磨吸尘装置、顶紧导向轮和高清相机，打磨吸尘装置在管道内360°方向上的位置通过周向旋转机构控制，打磨吸尘装置在管道轴线方向上的位置通过轴向移动机构调整，其中；所述径向伸缩机构包括径向移动电机和径向丝杠，径向丝杠通过径向移动电机带动，打磨吸尘装置连接于径向丝杠，打磨吸尘装置在直径方向上的位移通过径向伸缩机构控制。本实用新型专利技术的径向伸缩机构，结构简单、控制方便，径向伸缩机构提供作业过程中打磨吸尘装置所需要的直径方向上的位移。便于对管道内部的异物打磨清除，为一些场合的管道清理作业提供了较大的帮助。

【技术实现步骤摘要】
一种管道内打磨吸尘设备的径向伸缩机构
本技术涉及管道作业
，具体涉及一种管道内打磨吸尘设备的径向伸缩机构。
技术介绍
因为在实际使用要求较高的管道中，为了保证排出管道内异物对管道使用的影响，需要对管道内部的焊缝、焊渣及粘附的异物进行及时的清除。尤其是在管道直径较小、管道长度较大的管道中，无法通过人员消除这些影响，必须通过设备进入管道进行作业。现有的管道爬行作业机构，打磨和吸尘作业在进行时，无法对直径方向的位置进行单独控制，无法通过较小弯曲半径的管道，如1.5D弯管。因此，需对现有技术加以改进。
技术实现思路
本申请提供一种管道内打磨吸尘设备的径向伸缩机构，可对管道内部作业机构的直径方向位置进行控制和调整。为实现上述目的，本技术提供了一种管道内打磨吸尘设备的径向伸缩机构，该打磨吸尘机构还包括周向旋转机构、轴向移动机构、打磨吸尘装置、顶紧导向轮和高清相机，打磨吸尘装置在管道内360°方向上的位置通过周向旋转机构控制，打磨吸尘装置在管道轴线方向上的位置通过轴向移动机构调整，其中；所述径向伸缩机构包括径向移动电机和径向丝杠，径向丝杠通过径向移动电机带动，打磨吸尘装置连接于径向丝杠，打磨吸尘装置在直径方向上的位移通过径向伸缩机构控制。进一步的，所述打磨吸尘装置通过连接板与丝杠连接。进一步的，打磨机构上端设有吸尘口、中间设有打磨电机、下端设有打磨片，打磨片一侧安装有激光测距仪，所述打磨片与吸尘口的上方分别安装有打磨摄像头和吸尘摄像头；所述周向旋转机构包括粉尘挡板、齿圈、周向旋转电机、齿轮和机构杆，所述机构杆连接于粉尘挡板和齿圈之间，齿轮中心固定在后端的板上，齿轮通过周向旋转电机带动旋转，齿圈通过齿轮带动绕管道轴线方向旋转，所述粉尘挡板上设有高清相机；所述轴向移动机构包括安装板、轴向移动电机和轴向丝杠，通过轴向移动电机带动轴向丝杠的旋转，来实现打磨吸尘装置在管道轴线方向上的精确位置调整。相对于现有技术而言，本技术的径向伸缩机构，结构简单、控制方便，径向伸缩机构提供作业过程中打磨吸尘装置所需要的直径方向上的位移。便于对管道内部的异物打磨清除，为一些场合的管道清理作业提供了较大的帮助。附图说明图1为本技术的径向伸缩机构使用时的整体结构示意图；图2为本技术的径向伸缩机构与打磨吸尘装置连接结构示意图；图3为本技术中周向旋转机构的结构示意图；图4为本技术中轴向移动机构的结构示意图；图5为本技术中齿圈的侧面示意图。对应说明书附图内的附图标记参考如下：径向伸缩机构1、周向旋转机构2、轴向移动机构3、打磨吸尘装置4、顶紧导向轮5、高清相机6、激光测距仪7、打磨摄像头8、吸尘摄像头9、弹簧结构10、径向移动电机11、粉尘挡板21、齿圈22、周向旋转电机23、齿轮、机构杆24、顶紧气缸25、辅助行走轮26、安装板31、轴向移动电机32、轴向丝杠33、吸尘口41、打磨电机42、打磨片43。具体实施方式为了使技术实现的技术手段、创造特征、达成目的和功效易于明白了解，下结合具体图示，进一步阐述本技术。本技术提供了一种管道内打磨吸尘设备的径向伸缩机构，用于管道内部的作业，如图1与图2所示，打磨吸尘设备还包括周向旋转机构2、轴向移动机构3、打磨吸尘装置4、顶紧导向轮5和高清相机6，其中；径向伸缩机构1与打磨吸尘装置4相连，打磨吸尘装置4在直径方向上的位移通过径向伸缩机构1控制，径向伸缩机构1提供作业过程中打磨吸尘装置4所需要的直径方向上的位移，它是通过径向移动电机11带动丝杠转动，经过连接板实现打磨吸尘装置4在直径方向上的移动。打磨吸尘装置4上端设有吸尘口41、中间设有打磨电机42、下端设有打磨片43，打磨电机42的转速高，能实现所打磨表面较低的粗糙度。平时不工作时径向伸缩机构1处在中间位置，此时吸尘口41与打磨片43均不超出作业机构最大安装板31的直径，使整个模块具有良好的通过性，需要打磨时径向伸缩机构1向打磨片43的一侧移动进行打磨作业，打磨完需要吸尘时径向伸缩机构1向吸尘口41的一侧移动进行吸尘作业。打磨片43的前端和后端均设有挡板，使打磨产生的粉尘集中聚集，减少吸尘作业的时间和作业范围，打磨片43和吸尘口41设置在径向伸缩机构1的两侧，通过同一个移动装置带动，使整个结构尺寸小，重量轻，能够实现整个机构在较小弯曲半径的管道中的通过性，例如1.5D弯管。打磨片43一侧安装有激光测距仪7，打磨片43与吸尘口41的上方分别安装有打磨摄像头8和吸尘摄像头9；如图3所示，周向旋转机构2包括粉尘挡板21、齿圈22、周向旋转电机23、齿轮和机构杆24，机构杆24连接于粉尘挡板21和齿圈22之间，齿轮中心固定在后端的板上，齿轮通过周向旋转电机23带动旋转，齿圈22通过齿轮带动绕管道轴线方向旋转，所述粉尘挡板21上设有高清相机6，打磨吸尘装置4在管道内360°方向上的位置通过周向旋转机构2控制，可以保证本装置对管道内360°方向上任何位置的打磨和吸尘作业；如图4所示，轴向移动机构3包括安装板31、轴向移动电机32和轴向丝杠33，通过轴向移动电机32带动轴向丝杠33的旋转，来实现打磨吸尘装置4在管道轴线方向上的位置微调，可实现精确位置调整，同时不需要让为打磨吸尘装置4提供动力的驱动本体频繁的动作。另外，再如图2所示，打磨电机42与安装座之间设有弹簧结构10。能够防止打磨片43过度接触管道壁而造成打磨片43碎裂。同时，驱动本体(图中未示)由气缸、上下两侧的变径连杆以及驱动履带总成组成，该驱动履带总成中包含驱动电机，可为爬行作业机构在管道内工作时提供足够的驱动力；驱动本体后端连接由拉环，机器人故障回拖时可连接在拉环上。如图5所示，齿圈22的后端设有三个顶紧气缸25和辅助行走轮26，三个顶紧气缸25一端连接于齿圈22内边缘，另一端连接齿圈22中心处的顶紧导向轮5，辅助行走轮26等间隔设置于相邻的顶紧气缸25之间，三条顶紧气缸25在管道截面方向上120°均匀布置，使打磨吸尘装置4在支撑后中心位置在管道轴线位置附近，可以大大的为打磨吸尘装置4的打磨提供便利，增加作业模块的效率。本技术的径向伸缩机构，结构简单、控制方便，可以提供作业过程中打磨吸尘装置所需要的直径方向上的位移，便于对管道内部的异物打磨清除，为一些场合的管道清理作业提供了较大的帮助。以上对技术的具体实施例进行了描述。需要理解的是，技术并不局限于上述特定实施方式，其中未尽详细描述的设备和结构应该理解为用本领域中的普通方式予以实施；本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改做出若干简单推演、变形或替换，这并不影响技术的实质内容。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种管道内打磨吸尘设备的径向伸缩机构，其特征在于：该打磨吸尘设备还包括周向旋转机构、轴向移动机构、打磨吸尘装置、顶紧导向轮和高清相机，打磨吸尘装置在管道内360°方向上的位置通过周向旋转机构控制，打磨吸尘装置在管道轴线方向上的位置通过轴向移动机构调整，其中；所述径向伸缩机构包括径向移动电机和径向丝杠，径向丝杠通过径向移动电机带动，打磨吸尘装置连接于径向丝杠，打磨吸尘装置在直径方向上的位移通过径向伸缩机构控制。/n

【技术特征摘要】
1.一种管道内打磨吸尘设备的径向伸缩机构，其特征在于：该打磨吸尘设备还包括周向旋转机构、轴向移动机构、打磨吸尘装置、顶紧导向轮和高清相机，打磨吸尘装置在管道内360°方向上的位置通过周向旋转机构控制，打磨吸尘装置在管道轴线方向上的位置通过轴向移动机构调整，其中；所述径向伸缩机构包括径向移动电机和径向丝杠，径向丝杠通过径向移动电机带动，打磨吸尘装置连接于径向丝杠，打磨吸尘装置在直径方向上的位移通过径向伸缩机构控制。


2.如权利要求1所述的管道内打磨吸尘设备的径向伸缩机构，其特征在于：所述打磨吸尘装置通过连接板与丝杠连接。


3.如权...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈少东，
申请(专利权)人：上海智得自动化工程有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31