【技术实现步骤摘要】
电动汽车安全驾驶的控制方法、电动汽车及存储介质
本专利技术涉及车辆控制
，尤其涉及一种电动汽车安全驾驶的控制方法、电动汽车及存储介质。
技术介绍
目前电动汽车在环卫领域越来越普及，环卫车主要在城市道路、小区内部道路等人流密集的地方行驶，且常常载有生活垃圾、绿化水等，因此电动环卫车对于行驶的可靠性和安全性具有较高的要求。现有的电动汽车虽正朝向智能化、无人化的方向发展，但目前仅适用封闭道路，实际使用时城市道路或小区内部道路上的人、车和环境错综复杂，比如，存在低附坡路面时，现有电动汽车还不能实现足够安全的驾驶控制，有待完善。因此，亟待提供一种电动汽车安全驾驶的控制方法、电动汽车及存储介质解决上述问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种电动汽车安全驾驶的控制方法、电动汽车及存储介质，以解决现有技术中面对复杂路况时电动汽车的安全驾驶控制有待完善的问题。为实现上述目的，提供以下技术方案：一种电动汽车安全驾驶的控制方法，包括车辆在低附坡路面的启动控制，具体包括如下步骤：S...
【技术保护点】
1.一种电动汽车安全驾驶的控制方法，其特征在于，包括车辆在低附坡路面的启动控制，具体包括如下步骤：/nS11：当车速小于等于临界车速、手刹解除、变速器位于D档、且动力电机的转速为零时，激活第一重防溜坡模式：/n电子控制制动系统对车轮实施制动，驾驶员松开制动踏板并移向电子油门踏板；/n整车控制器根据电子油门踏板开度、动力电机转速计算驱动扭矩，根据变速器控制单元反馈的坡度、所述动力电机转速计算坡度阻力，当所述电子油门踏板开度对应的驱动扭矩大于坡度阻力时，所述整车控制器给所述电子控制制动系统发送驻车解除信号，从而解除车轮制动，车辆启动；/nS12：若第一重防溜坡模式失效，且此时所...
【技术特征摘要】
1.一种电动汽车安全驾驶的控制方法，其特征在于，包括车辆在低附坡路面的启动控制，具体包括如下步骤：
S11：当车速小于等于临界车速、手刹解除、变速器位于D档、且动力电机的转速为零时，激活第一重防溜坡模式：
电子控制制动系统对车轮实施制动，驾驶员松开制动踏板并移向电子油门踏板；
整车控制器根据电子油门踏板开度、动力电机转速计算驱动扭矩，根据变速器控制单元反馈的坡度、所述动力电机转速计算坡度阻力，当所述电子油门踏板开度对应的驱动扭矩大于坡度阻力时，所述整车控制器给所述电子控制制动系统发送驻车解除信号，从而解除车轮制动，车辆启动；
S12：若第一重防溜坡模式失效，且此时所述整车控制器请求的动力电机转动方向与动力电机实际的转动方向相反，则进入第二重防溜坡模式：
动力电机控制器控制所述动力电机堵转，实现驻坡功能，所述动力电机堵转期间，所述整车控制器根据所述电子油门踏板开度计算驱动扭矩；
根据所述变速器控制单元反馈的坡度、所述动力电机的转速计算坡度阻力，同步将需求驱动扭矩发给所述动力电机控制器，所述动力电机控制器控制所述动力电机的堵转扭矩随需求驱动扭矩提升逐步降低，直至驱动扭矩大于坡度阻力时，所述动力电机解除堵转，车辆启动；
S13：若所述第一重防溜坡模式和所述第二重防溜坡模式均失效，且此时车速大于所述临界车速、所述整车控制器请求的动力电机转动方向与动力电机的实际转动方向相反，则所述整车控制器发送警示命令，以提示驾驶员实施行车制动。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，步骤S13中，所述整车控制器发送警示命令的同时，还通过低速及转向提示音装置发出模拟的发动机声响，以提醒周边行人。
3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述临界车速设为3km/h。
4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，步骤S12中，所述动力电机的堵转时长不超过5s，若超过5s，则认定所述第二重防溜坡模式失效。
5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，包括车辆的转向控制，具体包括如下步骤：
S21：所述电子控制制动系统实时接收横摆角加速度传感器发生的横摆角加速度信号、方向...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈丽君，
申请(专利权)人：一汽解放汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：吉林;22
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