汽车的变道控制方法、装置及计算机存储介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种汽车的变道控制方法、装置及计算机存储介质，属于车辆工程技术领域。该方法包括：在目标汽车行驶过程中，在检测到目标汽车的盲区内存在危险汽车时，确定危险汽车与所述目标汽车之间的相对碰撞时间；当相对碰撞时间满足预警条件，且接收到目标汽车的转向指令时，根据转向指令中携带的转向信息确定车道保持信息，车道保持信息为控制目标汽车不发生变道的信息；根据车道保持信息，控制目标汽车在当前所处车道内进行行驶。本申请实施例中，由于车道保持信息为控制目标汽车不发生变道的信息，通过根据车道保持信息，能够控制目标汽车继续在当前车道行驶而不发生变道，提高了汽车变道的安全性，降低了交通事故发生的可能性。

【技术实现步骤摘要】
汽车的变道控制方法、装置及计算机存储介质
本申请实施例涉及车辆工程
，特别涉及一种汽车的变道控制方法、装置及计算机存储介质。
技术介绍
随着技术发展，汽车已经成为人们出现的主要代步工具。但是随着汽车数量的增加，交通事故也越来越频繁。其中，造成交通事故的原因之一是汽车的变道，由于汽车在进行变道时，汽车存在盲区，驾驶员无法察觉盲区内是否存在其他汽车，如果盲区存在其他汽车的情况下，驾驶员驾驶汽车进行变道后，将会与盲区内的其他汽车发生碰撞。因此，为了降低因变道的交通事故，在驾驶员驾驶汽车进行变道时，通常需要对汽车的变道进行控制。目前，汽车在进行变道时，对汽车的变道控制包括：对汽车的盲区进行监测，在检测到盲区存在其他汽车时，通常会提醒驾驶员注意左右两侧后方交通环境，安全后进行变道。但是，由于有时候驾驶员误判汽车左右两侧后方交通环境，继而进行错误变道，从而导致交通事故发生，降低了变道安全性。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种汽车的变道控制方法、装置及计算机存储介质，可以用于解决相关技术中汽车变道安全性低的问题。所述技术方案如下：一方面，提供了一种汽车的变道控制方法，所述方法包括：在目标汽车行驶过程中，在检测到所述目标汽车的盲区内存在危险汽车时，确定所述危险汽车与所述目标汽车之间的相对碰撞时间，所述盲区为所述目标汽车的驾驶员无法观察到的区域；当所述相对碰撞时间满足预警条件，且接收到所述目标汽车的转向指令时，根据所述转向指令中携带的转向信息确定车道保持信息，所述车道保持信息为控制所述目标汽车不发生变道的信息；根据所述车道保持信息，控制所述目标汽车在当前所处车道内进行行驶。在一些实施例中，所述在检测到所述目标汽车的盲区内存在危险汽车时，确定所述危险汽车与所述目标汽车之间的相对碰撞时间之后，还包括：当所述相对碰撞时间满足预警条件时，通过第一提示信息提示所述目标汽车的盲区内存在所述危险汽车。在一些实施例中，所述根据所述转向指令中携带的转向信息确定车道保持信息，包括：根据所述转向信息确定变道转向扭矩，所述变道转向扭矩用于控制所述目标汽车进行变道；从所述变道转向扭矩对应的扭矩范围内获取第一参考扭矩，所述扭矩范围内的任一扭矩大于所述变道转向扭矩，所述第一参考扭矩为所述扭矩范围内的任一扭矩；将所述第一参考扭矩确定为所述车道保持信息。在一些实施例中，所述根据所述转向指令中携带的转向信息确定车道保持信息，包括：根据所述转向信息确定变道转向扭矩，所述变道转向扭矩用于控制所述目标汽车进行变道；获取与所述变道转向扭矩相反的第二参考扭矩；将所述变道转向扭矩和所述第二参考扭矩确定为所述车道保持信息。在一些实施例中，所述根据所述转向指令中携带的转向信息确定车道保持信息，包括：根据所述转向指令中携带的转向信息获取拒绝执行指令，所述拒绝执行指令用于指示所述目标汽车的电动助力转向系统EPS拒绝执行变道指令；将所述拒绝执行指令确定为所述车道保持信息。另一方面，提供了一种汽车的变道控制装置，所述装置包括：第一确定模块，用于在目标汽车行驶过程中，在检测到所述目标汽车的盲区内存在危险汽车时，确定所述危险汽车与所述目标汽车之间的相对碰撞时间，所述盲区为所述目标汽车的驾驶员无法观察到的区域；第二确定模块，用于当所述相对碰撞时间满足预警条件，且接收到所述目标汽车的转向指令时，根据所述转向指令中携带的转向信息确定车道保持信息，所述车道保持信息为控制所述目标汽车不发生变道的信息；控制模块，用于根据所述车道保持信息，控制所述目标汽车在当前所处车道内进行行驶。在一些实施例中，所述装置还包括：提示模块，用于当所述相对碰撞时间满足预警条件时，通过第一提示信息提示所述目标汽车的盲区内存在所述危险汽车。在一些实施例中，所述第二确定模块包括：第一确定子模块，用于根据所述转向信息确定变道转向扭矩，所述变道转向扭矩用于控制所述目标汽车进行变道；第一获取子模块，用于从所述变道转向扭矩对应的扭矩范围内获取第一参考扭矩，所述扭矩范围内的任一扭矩大于所述变道转向扭矩，所述第一参考扭矩为所述扭矩范围内的任一扭矩；第二确定子模块，用于将所述第一参考扭矩确定为所述车道保持信息。在一些实施例中，所述第二确定模块包括：第三确定子模块，用于根据所述转向信息确定变道转向扭矩，所述变道转向扭矩用于控制所述目标汽车进行变道；第二获取子模块，用于获取与所述变道转向扭矩相反的第二参考扭矩；第四确定子模块，用于将所述变道转向扭矩和所述第二参考扭矩确定为所述车道保持信息。在一些实施例中，所述第二确定模块包括：第三获取子模块，用于根据所述转向指令中携带的转向信息获取拒绝执行指令，所述拒绝执行指令用于指示所述目标汽车的EPS拒绝执行变道指令；第五确定子模块，用于将所述拒绝执行指令确定为所述车道保持信息。另一方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述一方面所述的汽车的变道控制方法。本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：本申请实施例中，由于车道保持信息为控制目标汽车不发生变道的信息，因此，当盲区内的危险汽车与目标汽车之间的碰撞时间满足预警条件，且接收到目标汽车的转向指令时，能够控制目标汽车继续在当前车道行驶而不发生变道，提高了汽车变道的安全性，降低了交通事故发生的可能性。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本申请实施例提供的一种汽车的变道控制系统架构图；图2是本申请实施例提供的一种汽车的变道控制方法流程图；图3是本申请实施例提供的另一种汽车的变道控制方法流程图；图4是本申请实施例提供的一种汽车的变道控制装置的结构示意图；图5是本申请实施例提供的另一种汽车的变道控制装置的结构示意图；图6是本申请实施例提供的一种确定模块的结构示意图；图7是本申请实施例提供的另一种确定模块的结构示意图；图8是本申请实施例提供的另一种确定模块的结构示意图；图9是本申请实施例提供的一种终端的结构示意图。具体实施方式为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。在对本申请实施例提供的汽车的变道控制方法进行详细的解释说明之前，先对本申请实施例提供的应用场景和系统架构进行介绍。首先，对本申请实施例涉及的应用场景进行介绍。目前，由于汽车存在盲区，驾驶员无法观察到盲区内是否存在其他汽车，从而导致因变道引起的交通事故越来越多本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种汽车的变道控制方法，其特征在于，所述方法包括：/n在目标汽车行驶过程中，在检测到所述目标汽车的盲区内存在危险汽车时，确定所述危险汽车与所述目标汽车之间的相对碰撞时间，所述盲区为所述目标汽车的驾驶员无法观察到的区域；/n当所述相对碰撞时间满足预警条件，且接收到所述目标汽车的转向指令时，根据所述转向指令中携带的转向信息确定车道保持信息，所述车道保持信息为控制所述目标汽车不发生变道的信息；/n根据所述车道保持信息，控制所述目标汽车在当前所处车道内进行行驶。/n

【技术特征摘要】
1.一种汽车的变道控制方法，其特征在于，所述方法包括：
在目标汽车行驶过程中，在检测到所述目标汽车的盲区内存在危险汽车时，确定所述危险汽车与所述目标汽车之间的相对碰撞时间，所述盲区为所述目标汽车的驾驶员无法观察到的区域；
当所述相对碰撞时间满足预警条件，且接收到所述目标汽车的转向指令时，根据所述转向指令中携带的转向信息确定车道保持信息，所述车道保持信息为控制所述目标汽车不发生变道的信息；
根据所述车道保持信息，控制所述目标汽车在当前所处车道内进行行驶。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在检测到所述目标汽车的盲区内存在危险汽车时，确定所述危险汽车与所述目标汽车之间的相对碰撞时间之后，还包括：
当所述相对碰撞时间满足预警条件时，通过第一提示信息提示所述目标汽车的盲区内存在所述危险汽车。


3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述转向指令中携带的转向信息确定车道保持信息，包括：
根据所述转向信息确定变道转向扭矩，所述变道转向扭矩用于控制所述目标汽车进行变道；
从所述变道转向扭矩对应的扭矩范围内获取第一参考扭矩，所述扭矩范围内的任一扭矩大于所述变道转向扭矩，所述第一参考扭矩为所述扭矩范围内的任一扭矩；
将所述第一参考扭矩确定为所述车道保持信息。


4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述转向指令中携带的转向信息确定车道保持信息，包括：
根据所述转向信息确定变道转向扭矩，所述变道转向扭矩用于控制所述目标汽车进行变道；
获取与所述变道转向扭矩相反的第二参考扭矩；
将所述变道转向扭矩和所述第二参考扭矩确定为所述车道保持信息。


5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述转向指令中携带的转向信息确定车道保持信息，包括：
根据所述转向指令中携带的转向信息获取拒绝执行指令，所述拒绝执行指令用于指示所述目标汽车的电动助力转向系统EPS拒绝执行变道指令；
...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈淄博，朱浩天，刘争旺，马磊，
申请(专利权)人：奇瑞汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34