作业机的摇摆控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种作业机的摇摆控制装置，在具备支撑在机体上、使作业装置的姿势自由变更的促动器的作业车的作业装置操作结构中防止促动器的破损。作业机的摇摆控制装置包括：摇摆自如地支撑在行驶机体上的作业装置（５），驱动所述作业装置的摇摆的促动器（５３），检测作业装置的行驶机体左右方向的倾斜角度（θ）的倾斜检测机构（６１、６２）；所述促动器（５３）的操作信号由所述倾斜检测机构（６１、６２）的检测结果和目标倾斜角度的偏差控制，使作业装置的左右倾斜角度（θ）接近目标倾斜角度，其中，具有检测所述促动器的驱动负荷的负荷检测机构，和控制所述促动器的操作信号、使所述驱动负荷维持在设定范围内的保护机构。

Rolling control device of operation machine

The invention provides a rolling machine control device, with support on the body, to prevent damage to promote actuator device operating posture change free actuator working vehicle operation device operating structure. Swing machine control device comprises a swing freely supported on the driving device on the body (5), the actuator drives the swing operation device (53), the tilt angle detection operation device driving the body about the direction (theta) tilt detection mechanism (61, 62); the the actuator (53) of the operation signal by the tilt detection mechanism (61, 62) to control the deviation of the detection result and target inclination angle, the operation device about the tilt angle (theta) close to the target angle, which is detecting the actuator drive load detection mechanism of load device, and to control the actuator operation signal, for which the drive load maintained in the setting of protection within the scope of the agency.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种用于插秧机或农用牵引车等农作业机上的摇摆控制装置。详细地说，涉及作业车的作业装置操作结构，该作业车具备支撑在机体上、使作业装置的姿势自由变更(例如升降或摇摆)，改变作业装置的姿势的促动器，从而改变作业装置相对于机体的姿势。
技术介绍
在作为作业机的一例的乘坐型插秧机中，如日本国特开2002-84829号公报所示，具备支撑植苗装置使其摇摆自由、对植苗装置进行摇摆驱动的例如电动马达等促动器，以及向促动器输出操作信号的控制装置。这样一来，植苗装置与机体的姿势变化无关地维持成水平，从控制装置向促动器输出操作信号，促动器动作，通过将植苗装置维持成水平，植苗装置的右侧部和左侧部处的苗的栽植深度维持在设定深度。在这种情况下，为了使植苗装置偏离水平的程度越大越是使促动器高速动作，使植苗装置尽早返回到水平，大多是促动器根据控制装置的操作信号高速动作。如日本国特开2002-84829号公报所示，在构成为通过促动器改变作业装置的姿势的情况下，由于越是使促动器高速动作，促动器高速动作的频率越大，在促动器上施加了大的负荷，所以必须要具备防止促动器破损的机构。例如在促动器为电动马达的情况下，当使电动马达高速动作的频率增加时，电动马达的温度上升而发展成内部的接触件等烧结。这样一来，例如日本国特开平6-261610号公报所示，构成为在电动马达上具备温度传感器(专利文献2的图4中的附图标记21)以及冷却风扇，在电动马达的温度上升到设定温度以上时，冷却风扇自动地动作。但是，如果是这种结构，则由于零件数量的增加以及机构的复杂化而存在改进的余地。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，在具备支撑在机体上、使作业装置的姿势自由变更(例如升降或摇摆)，改变作业装置的姿势的促动器的作业车的作业装置操作结构中，具备输出操作信号使促动器动作，以便作业装置维持在规定姿势的姿势控制机构，促动器根据姿势控制机构的操作信号高速动作，在这种情况下，无需具备温度传感器和冷却风扇等特别的促动器保护机构即能够防止促动器的破损。本专利技术所涉及的作业机的摇摆控制装置，包括摇摆自如地支撑在行驶机体上的作业装置，驱动所述作业装置的摇摆的促动器，检测作业装置的行驶机体左右方向的倾斜角度的倾斜检测机构；所述促动器的操作信号由所述倾斜检测机构的检测结果和目标倾斜角度的偏差控制，使作业装置的左右倾斜角度接近目标倾斜角度，其特征是，具有检测所述促动器的驱动负荷的负荷检测机构，和控制所述操作信号、使所述驱动负荷维持在设定范围内的保护机构。而且，在上述的结构中，优选地是，所述促动器是电动马达，所述操作信号是所述电动马达的驱动电流，在所述负荷检测机构的检测结果超过所述设定范围时，所述保护机构限制所述驱动电流向所述电动马达的输出。根据上述的结构，当检测出作业装置的摇摆动作阻力增大等电动马达的驱动负荷到达设定范围的界限时，抑制控制电动马达的驱动电流，以便抑制该时刻的电流量以上的电流流入电动马达，不使电动马达的驱动负荷偏离设定范围。也就是说，驱动电流持续供给到电动马达上，不会像阻断通电的情况下那样成为自由摇摆状态，作业装置不会与检测倾斜角度无关而因重量平衡的破坏等而随意倾斜。当检测到驱动负荷减轻而返回到设定范围时，恢复到通常的控制状态，以基于检测倾斜角度得出的电流量对电动马达进行通电控制，作业装置的倾斜角度迅速地接近目标倾斜角度。因此，由于实现了电动马达或其控制器的热保护以及过负荷保护，并且作业装置不会因阻断通电而随意倾斜，所以能够没有延迟地迅速进行负荷减轻后的摇摆控制。在上述的结构中，优选地是，所述促动器是电动马达，所述电动马达的驱动电流被占空比控制，并且具备检测在所述电动马达的作用下动作的摇摆驱动部件的动作位置的传感器；所述负荷检测机构基于控制所述电动马达的驱动电流的驱动输出占空比与所述摇摆驱动部件的位置变动推定所述电动马达的驱动负荷。根据上述的结构，由于摇摆驱动部件相对于某一电流量的位置变动速度越小，驱动负荷越大，所以通过基于预先输入的图像数据等对决定电流量的驱动输出占空比与摇摆驱动部件的位置变动的速度进行对比，能够推定电动马达的驱动负荷。在这种情况下，由于摇摆驱动部件的位置能够由电位计等廉价的传感器简单地检测，所以能够过不采用转矩传感器等负荷检测传感器的廉价的结构获得电动马达的驱动负荷，进行防止了过负荷的适当的通电控制。在上述的结构中，优选地是，设定所述摇摆驱动部件的动作范围，在所述传感器检测出所述摇摆驱动部件已到达所述动作范围的界限时，对电动马达进行通电控制，以将摇摆驱动部件维持在界限位置，直到发出返回动作范围方向的摇摆动作指令。根据上述的结构，能够利用作为推定驱动负荷的数据的摇摆驱动部件的位置信息限制摇摆驱动部件的动作范围，无需决定摇摆驱动部件的动作范围的限位开关等，能够减少传感器类的数量而廉价地实施。在上述的结构中，优选地是，限制所述驱动输出占空比的最大值。根据上述的结构，虽然随着检测倾斜角度与目标倾斜角度的偏差增大，用于增加朝向电动马达的电流量的驱动输出占空比也大，但由于驱动输出占空比的最大值受到限制，所以不会有朝向电动马达的过大的电流，实现了电动马达或其驱动器的热保护。本专利技术所涉及的作业机的摇摆控制装置，包括摇摆自如地支撑在行驶机体上的作业装置，驱动所述作业装置的摇摆的促动器，检测作业装置的行驶机体左右方向的倾斜角度的倾斜检测机构，输出操作信号使所述促动器动作、将所述作业装置维持在目标倾斜角度的姿势控制机构；所述姿势控制机构以所述作业装置的倾斜角度与目标倾斜角度的偏差越大、所述促动器越以高速驱动的方式输出操作信号，其特征是，具备抑制机构，当所述姿势控制机构的操作信号超过规定的阈值时，以低于所述姿势控制机构输出的操作信号的低速动作侧的操作信号驱动所述促动器。根据上述的结构，在作业装置姿势变更自如(例如升降或摇摆)地支撑在机体上，并具备改变作业装置的姿势的促动器的作业车的作业装置操作结构中，即使姿势控制机构的操作信号超过设定操作信号而位移到高速动作侧，促动器也以低于姿势控制机构输出的操作信号的低速的动作速度动作，从而能够防止促动器高速动作而引起的破损，提高促动器的耐久性。而且，由于无需具备温度传感器或冷却风扇等特别的促动器保护机构(即使具备特别的促动器保护机构也规模较小)，所以在降低促动器附近的零件数量以及结构简化方面是有利的。而且，即使例如作业装置偏离了规定姿势，姿势控制机构的操作信号超过设定操作信号而位移到高速动作侧，由于不会产生维持作业装置为规定姿势的功能半途中断的状态，所以不会伴随将作业装置维持在规定姿势的功能的性能降低。在上述的结构中，优选地是，当所述姿势控制机构的操作信号位移到低于规定的阈值的低速动作侧时，所述抑制机构停止。根据上述的结构，若姿势控制机构的操作信号超过设定操作信号而位移到低速动作侧，则恢复到促动器以姿势控制机构的操作信号的动作速度动作的状态，从而能够避免将作业装置返回到规定姿势的操作迟缓这一状态，能够抑制将作业装置维持在规定姿势的功能的性能降低。在上述的结构中，优选地是，将当前时刻与仅经过了设定时间之间的所述姿势控制机构的操作信号的平均值作为所述姿势控制机构的操作信号与所述阈值进行比较。根据上述的结构，能够减少促动器以低于姿势控制机构本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种作业机的摇摆控制装置，包括：摇摆自如地支撑在行驶机体上的作业装置（５），驱动所述作业装置的摇摆的促动器（５３），检测作业装置的行驶机体左右方向的倾斜角度（θ）的倾斜检测机构（６１、６２）；所述促动器（５３）的操作信号由所述倾斜检测机构（６１、６２）的检测结果和目标倾斜角度（θ０）的偏差控制，使作业装置的左右倾斜角度（θ）接近目标倾斜角度（θ０），其特征是，具有检测所述促动器的驱动负荷的负荷检测机构，和控制所述操作信号、使所述驱动负荷维持在设定范围内的保护机构。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：吉川浩司，林繁树，塚本彻，石见宪一，北井浩昭，山内一喜，尼崎乔士，
申请(专利权)人：株式会社久保田，
类型：发明
国别省市：JP[日本]