The present invention provides a mechanical position control device, even if the system is driven by a motor load rigidity is low, also can pass to control the same stability and only closed feedback motor position signal, load position control and load through feedback position signal, thus to realize the position control of high load precision. Therefore, it is formed by the stabilization, compensation circuit (80) according to the load (20) the current position of the measured value, the load position signal (X: 1) the implementation of phase delay compensation, a position signal synthesis circuit (90) for the replacement part of high frequency motor (20) current position determination that is, the value of motor position signal (X: m) as the control object position signal (X: FB), the control object position signal (X: FB) to the position feedback control circuit (110), and output (30) motor drive load torque command signal (20) the torque target value.
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及工作机械或部件安装机等中的机械位置控制装置， 其使用电动机等致动器进行驱动，由此控制机械系统的位置。
技术介绍
现有的机械位置控制装置构成为，使用将下述信号相加而获得 的信号，上述信号包括对负载的位置检测值即负载位置信号实施低通 滤波处理而获得的信号、和对电动机的位置检测值即电动机位置信号 实施高通滤波处理而获得的信号，亦即，因电动机所构成的负载驱动 系统是有限刚性的，从而针对负载位置信号相位出现显著延迟的大于 或等于共振频率的频带，将使用没有相位延迟的电动机位置信号而获 得的信号，作为向位置控制器的反馈信号，由此实现控制系统的稳定 (例如专利文献1)。另外，也可以采用以下结构，即设置前置补偿部，通过将基于 位置指令信号的输入变量的二次微分值乘以增益后的信号，作为前馈 补偿值与输入变量相加，由此对机械系统的移动方向的变形误差进行补偿，而实现高精度的控制(例如专利文献2)。专利文献l:特开2004 — 334772号公报(图1) 专利文献2:特开平11— 184529号公报(图3、图4)
技术实现思路
在如下结构中，目卩，将对负载位置信号实施低通滤波处理...
【技术保护点】
一种机械位置控制装置，其特征在于，具备：位置速度控制单元，其以位置指令信号和控制对象位置信号作为输入，输出上述电动机驱动上述负载的扭矩目标值、即扭矩指令信号，其中，上述位置指令信号代表由电动机驱动的负载的位置目标值，上述控制对象位置 信号代表与上述电动机及上述负载的当前位置相关的参照信息；稳定化补偿单元，其以上述负载的当前位置测定值、即负载位置信号作为输入，输出基于使相位提前的传递函数而对上述负载位置信号的相位延迟进行补偿而获得的补偿后负载位置信号；以及 位置信号合成单元，其将下述信号合成而输出上述控制对象位置信号，上述信号包括由...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：池田英俊，丸下贵弘，寺田启，矶田隆司，竹居宽人，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]
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