头定位控制方法、头定位控制装置和盘装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了头定位控制方法、头定位控制装置和盘装置。在具有扰动抑制功能和偏心校正功能的头定位控制装置中，防止了偏心校正功能和扰动抑制功能之间的干扰。在该头定位控制系统中提供了偏心校正功能和扰动抑制控制功能，并且还提供了干扰防止功能，该干扰防止功能检测扰动抑制频率，并停止靠近该扰动抑制频率的偏心校正频率的偏心校正控制的反馈，或者将该扰动抑制频率从偏心校正频率移开。因此，可以防止偏心校正和扰动抑制之间的干扰，并且可以防止不稳定的偏心校正。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种盘装置的头定位控制方法、头定位控制装置和盘装 置，更具体地讲，本专利技术涉及一种用于抑制由于外部振动和盘的偏心而 引起的位置偏离的头定位控制方法、头定位控制装置和盘装置。
技术介绍
为了提高记录密度，对于盘装置(例如磁盘装置或光盘装置)而言， 将头准确地定位在盘的目标轨道上是极其重要的。对于这种定位控制，许多因素妨碍头相对于盘的定位精度。具体地 讲，盘的偏心引起头的定位精度降低。为了控制头对盘的偏心率的跟随，已经提出了采用偏心估计观测器的偏心校正方法(例如，第H7-50075号 日本专利申请公报或第2000-21104号日本专利申请公报)。这种偏心估计观测器利用状态估计增益A、 B、 C、 F和L，根据实 际位置误差和估计位置误差之间的误差来计算致动器的控制值，并计算 下一样本的状态量(位置、速度、偏置值(biasvalue)、偏心)。这里，估计增益L包括估计位置增益L1、估计速度增益L2和估计 偏置增益L3、以及估计偏心增益L4和L5。 Ll、 L2和L3表示控制器本 身的特性，而L4和L5表示对作为周期性扰动的偏心的响应特性。
技术实现思路
在这种定位控制系统中，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种头定位控制方法，该方法通过致动器将头的位置控制在盘存储介质的预定位置处，所述头定位控制方法包括：位置误差计算步骤，根据所述头的目标位置和从所述头获取的当前位置计算位置误差；控制值计算步骤，根据所述位置误差计算所述致动器的控制值；偏心校正值计算步骤，根据所述位置误差计算所述盘存储介质的偏心频率的偏心校正值；扰动抑制值计算步骤，根据所述位置误差计算期望扰动频率的扰动抑制值；驱动值计算步骤，根据所述控制值、所述偏心校正值和所述扰动抑制值计算所述致动器的驱动值；检测步骤，检测所述扰动频率和多个所述偏心频率是否相互干扰；以及干扰防止步骤，当检测到所述干扰时，根据所述位置误差停止发生干扰的所述偏心频率...

【技术特征摘要】
JP 2006-7-28 2006-2056531、一种头定位控制方法，该方法通过致动器将头的位置控制在盘存储介质的预定位置处，所述头定位控制方法包括位置误差计算步骤，根据所述头的目标位置和从所述头获取的当前位置计算位置误差；控制值计算步骤，根据所述位置误差计算所述致动器的控制值；偏心校正值计算步骤，根据所述位置误差计算所述盘存储介质的偏心频率的偏心校正值；扰动抑制值计算步骤，根据所述位置误差计算期望扰动频率的扰动抑制值；驱动值计算步骤，根据所述控制值、所述偏心校正值和所述扰动抑制值计算所述致动器的驱动值；检测步骤，检测所述扰动频率和多个所述偏心频率是否相互干扰；以及干扰防止步骤，当检测到所述干扰时，根据所述位置误差停止发生干扰的所述偏心频率的所述偏心校正值的计算，或者移动所述期望扰动频率。2、 根据权利要求1所述的头定位控制方法，其中，所述偏心校正值计算步骤包括根据所述位置误差分别计算 与所述盘存储介质的旋转频率的多个次数相对应的偏心频率的各偏心校 正值的步骤。3、 根据权利要求1所述的头定位控制方法， 其中，所述扰动抑制值计算步骤包括根据所述位置误差，通过自适应控制，估计所述扰动频率的步骤；以及利用与所估计的扰动频率相对应的参数，根据所述位置误差计算所 述扰动抑制值的步骤。4、 根据权利要求1所述的头定位控制方法， 其中，所述扰动抑制值计算步骤包括 把要抑制的所述扰动频率设置为初始值的步骤；利用被设置为所述初始值的所述扰动频率，通过自适应控制，估计 所述扰动频率的步骤；以及利用与所估计出的扰动频率相对应的参数，根据所述位置误差计算 所述扰动抑制值的步骤。5、 根据权利要求1所述的头定位控制方法， 其中，所述扰动抑制值计算步骤包括-设置要抑制的所述扰动频率的步骤；以及利用与所设置的所述扰动频率相对应的参数，根据所述位置误差计 算所述扰动抑制值的步骤。6、 根据权利要求1所述的头定位控制方法，其中，所述干扰防止步骤包括停止所述位置误差的向根据所述位 置误差对发生干扰的所述偏心频率的所述偏心校正值计算处理的输入的 步骤。7、 根据权利要求1所述的头定位控制方法，其中，所述干扰防止步骤包括根据所述位置误差，将用于计算期 望扰动频率的扰动抑制值的处理的所述扰动频率从发生干扰的所述偏心 频率移开的步骤。8、 根据权利要求1所述的头定位控制方法，其中，所述控制值计算步骤包括-根据所述位置误差和观测器的估计位置之间的估计位置误差，利用所述致动器的估计增益产生状态信息的步骤；以及通过所述致动器模型的观测器控制，根据所述状态信息计算所述致 动器的控制值的步骤；并且，所述扰动抑制值计算步骤包括根据所估计出的位置误差，利用所述扰动的估计增益，产生状态信 息的步骤；以及通过与所述致动器模型分立的扰动模型的观测器控制，根据所述状 态信息计算所述扰动抑制值的步骤。9、 一种盘装置，该盘装置包括头，至少读取盘存储介质的数据；致动器，将所述头定位在所述盘存储介质的预定位置处；以及 控制单元，根据所述头的目标位置和从所述头获取的当前位置计算 位置误差，根据所述位置误差计算所述致动器的控制值，根据所述位置 误差计算所述盘存储介质的偏心频率的偏心校正值，根据所述位置误差 计算期望扰动频率的扰动抑制值，以及根据所述控制值、所述偏心校正 值和所述扰动抑制值计算所述致动器的驱动值，其中，所述控制单元检测所述扰动频率和多个所述偏心频率是否相 互千扰，并且在检测到所述干扰时，根据所述位置误差停止发生干扰的 所述偏心频率的所述偏心校正值的计算，或者移动所述期望扰动频率。10、 根据权利要求9所述的盘装置，其中，所述控制单元根据所述位置误差分别计算与所述盘存储介质 的旋转频率的多个次数相对应的所述偏心频率的各偏心校正值。11、 根据权利要求9所述的盘装置，其中，所述控制单元...

【专利技术属性】
技术研发人员：高石和彦，
申请(专利权)人：富士通株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[]