【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种盘装置的头定位控制方法、头定位控制装置和盘装置，更具体地，涉及一种抑制由外部振动而引起的位置移动的头定位控制方法、头定位控制装置和盘装置。
技术介绍
对诸如磁盘装置或光盘装置的盘装置而言，将头精确地定位在目标轨道上以提高记录密度是很重要的。对于该定位控制，已提出了使用偏心估计观测器的偏心校正方法来处理盘的偏心(例如，日本专利申请特开平7-50075和特开2000-21104)。这种偏心估计观测器使用状态估计增益A、B、C、F和L，根据实际位置误差和估计的位置误差之间的误差来计算致动器的控制值，并且计算下一采样的状态质量(位置、速度、偏离值、偏心度)。这里，估计的增益L包括估计的位置增益L1、估计的速度增益L2、估计的偏离增益L3以及估计的偏心度增益L4和L5。L1、L2和L3表示控制器自身的特征，而L4和L5表示对作为周期性扰动的偏心度的响应特征。通过使用这种观测器，有望进行定位控制以跟随(follow up)偏心度分量之外的外部振动。换言之，由于盘装置的记录密度增大，所以变得难以忽视外部振动对头的定位精度的影响。此外，随着盘装置的使用的扩展...
【技术保护点】
一种头定位控制方法，用于控制致动器使其将头定位在盘存储介质的预定位置上，该方法包括以下步骤：根据所述头的目标位置和从所述头获取的当前位置，计算位置误差；通过包括所述致动器模型和扰动模型的扰动观测器控制，根据所述位置误差和观测器的估计的位置之间的估计的位置误差，使用致动器的估计的增益和扰动的估计的增益，来产生状态信息；根据所述状态信息，计算所述致动器的控制值；以及根据所述估计的位置误差来估计扰动频率，并与所述扰动频率相对应地改变所述致动器的估计的增益和所述扰动的估计的增益。
【技术特征摘要】
JP 2006-3-31 2006-0989591.一种头定位控制方法，用于控制致动器使其将头定位在盘存储介质的预定位置上，该方法包括以下步骤根据所述头的目标位置和从所述头获取的当前位置，计算位置误差；通过包括所述致动器模型和扰动模型的扰动观测器控制，根据所述位置误差和观测器的估计的位置之间的估计的位置误差，使用致动器的估计的增益和扰动的估计的增益，来产生状态信息；根据所述状态信息，计算所述致动器的控制值；以及根据所述估计的位置误差来估计扰动频率，并与所述扰动频率相对应地改变所述致动器的估计的增益和所述扰动的估计的增益。2.根据权利要求1所述的头定位控制方法，其中所述估计步骤包括以下步骤根据所述估计的位置误差，基于估计的扰动分量，通过自适应控制来估计所述扰动频率；以及与所述估计的扰动频率相对应地改变所述致动器的估计的增益和所述扰动的估计的增益。3.根据权利要求2所述的头定位控制方法，其中所述估计步骤包括这样的步骤根据所述位置误差，通过对所述估计的扰动分量进行积分，来估计所述扰动频率。4.根据权利要求1所述的头定位控制方法，其中所述计算步骤包括以下步骤依据所述估计的位置误差，根据位置的估计的增益和速度的估计的增益，来计算估计的位置和估计的速度；以及依据所述估计的位置误差，根据所述扰动的估计的增益，来计算估计的扰动值。5.根据权利要求1所述的头定位控制方法，其中所述计算步骤包括这样的步骤通过其中所述致动器模型和扰动模型相分离的扰动观测器控制，根据所述位置误差和所述观测器的估计的位置之间的估计的位置误差，使用所述致动器的估计的增益和所述扰动的估计的增益，来产生状态信息，并根据所述状态信息来计算所述致动器的控制值。6.根据权利要求5所述的头定位控制方法，其中所述计算步骤还包括以下步骤通过所述致动器模型的观测器控制，根据所述位置误差和所述观测器的估计的位置之间的估计的位置误差，使用致动器的估计的增益，来产生状态信息，并根据所述状态信息来计算所述致动器的控制值；通过与所述致动器模型相分离的所述扰动模型的观测器控制，根据所述估计的位置误差，使用所述扰动的估计的增益，来产生状态信息，并根据所述状态信息来计算扰动抑制值；以及根据所述控制值和所述扰动抑制值来计算所述致动器的控制值。7.根据权利要求2所述的头定位控制方法，其中所述估计步骤还包括这样的步骤根据所述位置误差，通过对所述估计的扰动分量进行积分和重积分，来估计所述扰动频率。8.根据权利要求6所述的头定位控制方法，其中所述计算扰动抑制值的步骤还包括这样的步骤通过所述扰动的自适应扰动频率彼此不同的多个模型的观测器控制，根据所述估计的位置误差，使用所述扰动的估计的增益，来产生状态信息，并根据所述状态信息来计算所述扰动抑制值。9.一种盘装置，其包括头，至少用于读取盘存储介质上的数据；致动器，用于将所述头定位在所述盘存储介质的预定位置上；和控制单元，用于根据所述头的目标位置和从所述头获取的当前位置来计算位置误差，通过包括所述致动器模型和扰动模型的扰动观测器控制，根据所述位置误差和观测器的估计的位置之间的估计的位置误差，使用致动器的估计的增益和扰动的估计的增益，来产生状态信息，并根据所述状态信息来计算所述致动器的控制值，其中所述控制单元根据所述估计的位置误差来估计扰动频率，并与所述扰动频率相对应地改变所述致动器的估计的增益和所述扰动的估计的增益。10.根据权利要求9...
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