本实用新型专利技术涉及一种自动化焊接机器人及其多维检测装置，包括水平支架和主支架，所述主支架的下端可旋转连接在水平支架的中间，所述主支架同轴设置有竖向丝杠机构，竖向丝杠机构设置有竖向安装座，竖向安装座上安装检测器或摄像机；所述主支架上固定设置有焊缝喷枪，所述水平支架沿着其与主支架的连接处对称设置有水平丝杠机构，每个所述水平丝杠机构均设置有水平安装座，所述水平安装座上设置检测器或摄像机。本实用新型专利技术能够从上方以及前后或左右检测焊缝，且能够各自独立调整检测器或摄像头的位置，大大方便了获取焊缝参数，便于即时检测，即时反馈焊缝质量，便于指导接下来的焊接参数。
【技术实现步骤摘要】
一种自动化焊接机器人及其多维检测装置
本技术涉及一种自动化焊接机器人及其多维检测装置，属于焊接自动化
技术介绍
目前自动化焊接机器人的焊接模式主要是采用人工示教，但是在实际的焊接过程中，由于焊接变形的产生以及安装定位、装夹误差等因素，导致实际的焊缝轨迹与之前预先人工示教时的焊缝轨迹有所出入，预先人工示教的焊接轨迹不能满足实际的焊接要求，因此需要对正在焊接的焊缝轨迹进行实时在线识别，并不断调整焊枪移动轨迹，实现自动跟踪修正，使之与实际的焊缝相适应。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本技术提供一种自动化焊接机器人及其多维检测装置，其具体技术方案如下：一种自动化焊接机器人及其多维检测装置，包括水平支架和主支架，所述主支架的下端可旋转连接在水平支架的中间，所述主支架同轴设置有竖向丝杠机构，竖向丝杠机构设置有竖向安装座，竖向安装座上安装检测器或摄像机；所述主支架上固定设置有焊缝喷枪，所述水平支架沿着其与主支架的连接处对称设置有水平丝杠机构，每个所述水平丝杠机构均设置有水平安装座，所述水平安装座上设置检测器或摄像机。进一步的，所述竖向丝杠机构包括设置在主支架顶部的电机Ⅰ，电机Ⅰ的输出轴连接丝杆Ⅰ，丝杆Ⅰ的下端插在丝杆座中，所述丝杆座固定在主支架靠下端位置，所述主支架侧部固定设置有焊枪固定座，所述焊枪固定座上固定有转接件，所述焊缝喷枪设置在转接件下方，所述焊枪固定座位于丝杆座Ⅰ的上方，与主支架固定，所述丝杆Ⅰ从焊枪固定座中心穿过。进一步的，所述竖向安装座包括一级安装板和二级安装板，所述一级安装板朝向主支架一侧面固定设置有丝杆套Ⅰ，所述丝杆Ⅰ从丝杆套Ⅰ中穿过，丝杆Ⅰ转动时，能够带动丝杆套Ⅰ沿着丝杆Ⅰ平移，所述二级安装板吸附在一级安装板表面，二级安装板上安装检测器或摄像机。进一步的，所述二级安装板贯通开设有螺纹孔Ⅰ，所述螺纹孔Ⅰ的四周开设有内嵌的扩大槽Ⅰ，螺栓Ⅰ穿过该螺纹孔Ⅰ伸到主支架的背面，螺栓Ⅰ连接有蝶形螺母Ⅰ，所述螺栓Ⅰ的螺帽刚好嵌合在扩大槽Ⅰ中，螺栓Ⅰ的螺帽Ⅰ和二级安装板的表面均开设有凹槽Ⅰ，当螺栓Ⅰ插入螺纹孔Ⅰ，螺帽Ⅰ紧贴在扩大槽Ⅰ中，螺帽Ⅰ和二级安装板上的凹槽Ⅰ轴向对齐后，蝶形螺母Ⅰ拧紧后，蝶形螺母Ⅰ的蝶形边与丝杆Ⅰ平行；所述丝杆Ⅰ的外部套设丝杆保护罩，所述蝶形螺母Ⅰ穿过丝杆保护罩，拧紧后，紧贴丝杆保护罩。进一步的，所述主支架的下端设置有分叉状平行的两个连接板，两个连接板开均设有连接孔，所述水平支架中间朝向主支架一侧设置有支撑台，支撑台中部有穿孔，连接板对称位于支撑台的两侧，用一螺栓穿过连接孔和穿孔，并在螺栓末端拧紧螺母，将主支架和支撑台连接。进一步的，所述水平丝杠机构包括设置在水平支架末端的电机Ⅱ，电机输出轴Ⅱ连接有丝杆Ⅱ，丝杆Ⅱ与末端插入支撑台，所述支撑台的两端侧面均开设有槽，所述槽内安装有轴承，所述丝杆Ⅱ末端插在轴承中。进一步的，所述水平安装座包括主板和辅板，所述主板朝向水平支架的一侧表面丝杆套Ⅱ，所述丝杆套贯穿在丝杆Ⅱ上，能够被丝杆Ⅱ驱动平移，所述辅板吸附在主板表面，辅板上安装检测器或摄像机。进一步的，所述主板开设有螺栓孔Ⅱ，所述螺栓孔Ⅱ朝向辅板一面开设有扩大槽Ⅱ，该螺栓孔Ⅱ中插有螺栓Ⅱ，螺栓Ⅱ的螺帽卡合在扩大槽Ⅱ中，螺栓Ⅱ末端拧紧有蝶形螺母Ⅱ，所述螺帽Ⅱ和主板的表面均开设有上下贯通的凹槽Ⅱ，当螺帽Ⅱ的凹槽Ⅱ与主板的凹槽Ⅱ轴向对齐时，蝶形螺母Ⅱ拧紧后，蝶形边与丝杆Ⅱ平行；所述丝杆Ⅱ的外部套设丝杆保护罩，所述蝶形螺母Ⅱ穿过丝杆保护罩，拧紧后，紧贴丝杆保护罩。进一步的，所述辅板朝向主板的一侧表面以及二级安装板朝向一级安装板表面均圆周均匀设置有多个磁铁，所述主板和一级安装板均为金属材质，通过磁铁将辅板吸附在主板表面，二级安装板吸附在一级安装板表面。进一步的，所述电机Ⅰ外部设置有电机安装座，所述水平支架和主支架均呈长条状，横截面呈矩形，所述电机安装座与对应的水平支架和主支架接触面开设有轴向贯通的“凹”字形槽口，所述“凹”字形槽口吻合卡在对应的水平支架和主支架上。本技术的工作原理是：本技术根据监测需要在竖向安装座和两个横向安装座上安装对应的检测器和摄像机，检测器和摄像机能够跟随焊缝喷枪移动，始终监测刚形成的焊缝，即时监测焊缝质量，且在焊缝前后上方均能即时监测，监测区域大。本技术的有益效果是：本技术焊缝喷枪用于喷出焊剂，实现自动化焊接，在焊缝喷枪的上方以及前后均设置有检测器和摄像头，能够及时获得焊接位置，在焊接前后的第一手资料，以及对焊缝进行及时检测，便于即时根据焊缝质量，来反馈调整焊缝喷枪的参数，以及焊剂的参数，使得焊接出更好的焊缝。附图说明图1是本技术的爆炸图，图2是本技术的组装状态立体图，图3是本技术的组装状态正视图，图中：1—竖向丝杠机构的电机，2—丝杆Ⅰ，3—蝶形螺母Ⅰ，4—丝杆套Ⅰ，5—一级安装板，6—二级安装板，7—焊枪固定座，8—丝杆座，9—主支架，10—连接板，11—丝杆Ⅱ，12—电机Ⅱ，13—水平支架，14—扩大槽Ⅱ，15—凹槽Ⅱ，16—螺栓Ⅱ，17—辅板，18—下限位挡块，19—焊缝喷枪，20—转接件，21—主板，22—支撑台。具体实施方式现在结合附图对本技术作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本技术的基本结构，因此其仅显示与本技术有关的构成。附图1中给出了各部件的名称，依次如下：竖向丝杠机构的电机1，丝杆Ⅰ2，蝶形螺母Ⅰ3，丝杆套Ⅰ4，一级安装板5，二级安装板6，焊枪固定座7，丝杆座8，主支架9，连接板10，丝杆Ⅱ11，电机Ⅱ12，水平支架13，扩大槽Ⅱ14，凹槽Ⅱ15，螺栓Ⅱ16，辅板17，下限位挡块18，焊缝喷枪19，转接件20，主板21，支撑台22。结合图1-3所示，本技术的自动化焊接机器人及其多维检测装置，包括水平支架和主支架，水平支架和主支架均呈长条状，主支架的下端可旋转连接在水平支架的中间，主支架通常竖向倾斜设置，水平支架跟待焊接的焊缝平行。主支架同轴设置有竖向丝杠机构，竖向丝杠机构设置有竖向安装座，竖向安装座上安装检测器或摄像机。通过竖向丝杠机构驱动竖向安装座沿着主支架平移，变化调整增检测器或摄像机的位置，调整到最合适的检测或拍照位置。主支架上固定设置有焊缝喷枪，焊缝喷枪朝下，在待焊接的路线上移动，完成焊接。水平支架沿着其与主支架的连接处对称设置有水平丝杠机构，每个水平丝杠机构均设置有水平安装座，水平安装座上设置检测器或摄像机。当焊接喷枪的移动方向为水平支架的轴向时，在焊缝前后检测或摄像，当焊接喷枪的移动方向为水平支架的径向时，在焊缝左右检测或摄像。下面具体介绍竖向丝杠机构的一个具体实施例：竖向丝杠机构包括设置在主支架顶部的电机Ⅰ，电机Ⅰ的输出轴连接丝杆Ⅰ，丝杆Ⅰ的下端插在丝杆座中，丝杆座固定在主支架靠下端位置。主支本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自动化焊接机器人及其多维检测装置，其特征在于：包括水平支架和主支架，所述主支架的下端可旋转连接在水平支架的中间，所述主支架同轴设置有竖向丝杠机构，竖向丝杠机构设置有竖向安装座，竖向安装座上安装检测器或摄像机；所述主支架上固定设置有焊缝喷枪，所述水平支架沿着其与主支架的连接处对称设置有水平丝杠机构，每个所述水平丝杠机构均设置有水平安装座，所述水平安装座上设置检测器或摄像机。/n
【技术特征摘要】
1.一种自动化焊接机器人及其多维检测装置，其特征在于：包括水平支架和主支架，所述主支架的下端可旋转连接在水平支架的中间，所述主支架同轴设置有竖向丝杠机构，竖向丝杠机构设置有竖向安装座，竖向安装座上安装检测器或摄像机；所述主支架上固定设置有焊缝喷枪，所述水平支架沿着其与主支架的连接处对称设置有水平丝杠机构，每个所述水平丝杠机构均设置有水平安装座，所述水平安装座上设置检测器或摄像机。
2.根据权利要求1所述的自动化焊接机器人及其多维检测装置，其特征在于：所述竖向丝杠机构包括设置在主支架顶部的电机Ⅰ，电机Ⅰ的输出轴连接丝杆Ⅰ，丝杆Ⅰ的下端插在丝杆座中，所述丝杆座固定在主支架靠下端位置，
所述主支架侧部固定设置有焊枪固定座，所述焊枪固定座上固定有转接件，所述焊缝喷枪设置在转接件下方，
所述焊枪固定座位于丝杆座的上方，与主支架固定，所述丝杆Ⅰ从焊枪固定座中心穿过。
3.根据权利要求2所述的自动化焊接机器人及其多维检测装置，其特征在于：所述竖向安装座包括一级安装板和二级安装板，所述一级安装板朝向主支架一侧面固定设置有丝杆套Ⅰ，所述丝杆Ⅰ从丝杆套Ⅰ中穿过，丝杆Ⅰ转动时，能够带动丝杆套Ⅰ沿着丝杆Ⅰ平移，
所述二级安装板吸附在一级安装板表面，二级安装板上安装检测器或摄像机。
4.根据权利要求3所述的自动化焊接机器人及其多维检测装置，其特征在于：所述二级安装板贯通开设有螺纹孔Ⅰ，所述螺纹孔Ⅰ的四周开设有内嵌的扩大槽Ⅰ，螺栓Ⅰ穿过该螺纹孔Ⅰ伸到主支架的背面，螺栓Ⅰ连接有蝶形螺母Ⅰ，所述螺栓Ⅰ的螺帽刚好嵌合在扩大槽Ⅰ中，
螺栓Ⅰ的螺帽Ⅰ和二级安装板的表面均开设有凹槽Ⅰ，当螺栓Ⅰ插入螺纹孔Ⅰ，螺帽Ⅰ紧贴在扩大槽Ⅰ中，螺帽Ⅰ和二级安装板上的凹槽Ⅰ轴向对齐后，蝶形螺母Ⅰ拧紧后，蝶形螺母Ⅰ的蝶形边与丝杆Ⅰ平行；
所述丝杆Ⅰ的外部套设丝杆保护罩，所述蝶形螺母Ⅰ穿过丝杆保护罩，拧紧后，紧贴丝杆保护罩。
5.根据权利要求1所述的自动化焊接机器人及其多维检测装置，其特征在于：所述主支架的下...
【专利技术属性】
技术研发人员：初雅杰，李振红，张旭，
申请(专利权)人：南京玄铁自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32
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