一种抓地式无人机平衡脚架及其平衡方法技术

本发明专利技术公开了一种抓地式无人机平衡脚架及其平衡方法，包括：通过转动组件连接的平衡板和支架机构，平衡板上表面等角度设置若干滑轨，若干滑轨上均设置有两个配重滑块，两个配重滑块通过连接杆连接压力传感器，压力传感器设置在平衡板上，平衡板外周侧面等角度设置若干转动组件，转动组件设置在固定架体上的转动轴，转动轴连接支架机构，支架机构包括通过传动轴承连接的第一支撑杆和第二支撑杆，第一支撑杆连接转动轴，转动轴连接第二支撑杆，第二支撑杆一端的端面处设置方形叶片槽，叶片槽内设置伸缩爪，伸缩爪通过伸缩构件连接在叶片槽内部。利用伸缩爪增强无人机落地之后的稳定性，通过调整支架机构的状态，保证无人机在将落地面之后始终保持平衡状态。落地面之后始终保持平衡状态。落地面之后始终保持平衡状态。

【技术实现步骤摘要】
一种抓地式无人机平衡脚架及其平衡方法


[0001]本专利技术涉及一种无人机领域或自动平衡支架领域，尤其涉及一种抓地式无人机平衡脚架及其平衡方法。

技术介绍

[0002]目前，中国无人机行业主要业消费级无人机为主，但商业无人机也正在被 看好。随着无人机技术的逐步成熟，民用无人机在日常生活中已经得到了广泛 的应用。随着无人机应用领域的逐渐扩大，无人机市场需求逐渐提升，市场潜 力十足。
[0003]通过对无人机行业发展趋势分析，无人机从最初少数航模爱好者的小众消费品，到目前火热培训市场的招牌，再到正式入主部分高校相关专业，航空类院校创办了无人机研究机构，社会组织开展了各类航拍、无人机设计、无人机竞技等比赛活动，无人机产业联盟、无人机系统标准协会等行业组织相继成立，各地兴起建设无人机文化小镇、无人机研发制造基地的热潮，应用无人机已成为社会风尚。无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制系统操纵的不载人飞机，民用无人机在航空、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援等方面有着重要的作用；随着现代农业的飞速发展，数字农业逐渐改变着农业的发展方向，而无人机正是数字农业实施过程中不可缺少的一员，关于无人机方向的各种研究正呈现喷薄状态。
[0004]现有技术中，无人机带有支撑脚以便下落的时候支撑机体，为了提高稳定性和平稳性，有研究人员对支撑脚进行了改进，以提高降落的稳定性，但目前市场上较为常见的无人机的无人机，很少在无人机脚架上作出改进，在无人机落地时出现严重倾斜的现象，尤其是在高速降落时，很可能会因为重心失衡造成侧翻，另一方面，无人机脚架在一些泥沙地面处不能起到有效防滑的作用，让使用者觉得安全方面难以得到保障。

技术实现思路

[0005]本专利技术克服了现有技术的不足，提供一种抓地式无人机平衡脚架及其平衡方法。
[0006]为达到上述目的，本专利技术采用的技术方案为：一种抓地式无人机平衡脚架及其平衡方法，包括：通过转动轴连接的平衡板和支架机构，所述平衡板上表面等角度设置若干滑轨，若干所述滑轨上均设置有两个配重滑块，两个所述配重滑块通过连接杆连接压力传感器，所述压力传感器设置在所述平衡板上，所述平衡板外周侧面等角度设置若干所述转动组件，所述转动组件设置在所述滑轨的两端，所述转动组件包括固定架体和设置在所述固定架体上的转动轴，所述转动轴连接所述支架机构。
[0007]所述支架机构包括：通过传动轴承连接的第一支撑杆和第二支撑杆，所述第一支撑杆连接所述转动轴，所述转动轴连接所述第二支撑杆，所述第二支撑杆一端的端面处设置方形叶片槽，所述叶片槽内设置伸缩构件，所述伸缩构件连接所述伸缩爪，所述伸缩爪包括固定柱体和设置在所述固定柱体上的若干所述抓地叶片。
[0008]本专利技术一个较佳实施例中，当所述伸缩构件完全进入收缩状态时，所述抓地叶片
完全进入所述叶片槽内。
[0009]本专利技术一个较佳实施例中，若干所述抓地叶片下端均设置防滑齿牙。
[0010]本专利技术一个较佳实施例中，所述抓地叶片上下顶面分别紧贴所述叶片槽上下表面。
[0011]本专利技术一个较佳实施例中，所述伸缩构件伸缩方向与所述叶片槽延伸方向平行。
[0012]本专利技术一个较佳实施例中，不同所述滑轨上的所述连接杆不在同一高度，且互相不接触。
[0013]本专利技术一个较佳实施例中，所述第二支撑杆底面设置红外传感器。
[0014]本专利技术一个较佳实施例中，所述平衡板上方设置保护壳体。
[0015]本专利技术所使用的第二种技术方案为：当无人机落地之后，设置在第二支撑杆底面的红外传感器传输信号至控制系统，所述控制系统命令伸缩构件伸长，所述伸缩构件推动伸缩爪伸出叶片槽，所述抓地叶片伸出叶片槽后由于自身弹性向外展开，防止伸缩爪收缩产生松动，同时增大抓地面积；当无人机落在倾斜地面时，设置在所述平衡板上方的配重滑块会沿着倾斜方向有滑动的趋势，此时，设置在在同一滑轨两端的两个所述压力传感器受到的压力不再相同，两个所述压力传感器传输信号至控制系统，控制系统命令驱动装置驱动与压力传感器同一侧的转动轴和传动轴承旋转，通过调整支架机构的整体伸缩程度，使平衡板始终处于平衡状态。
[0016]本专利技术一个较佳实施例中，当所述压力传感器受到拉力时，所述控制系统命令驱动装置驱动转动轴和传动轴承旋转带动支架机构整体收缩；当所述压力传感器受到压力时，所述控制系统命令驱动装置驱动转动轴和传动轴承旋转带动支架机构整体伸长；当同一配重滑块两端的所述压力传感器受到压力均为零时，所述控制系统命令驱动装置不再驱动所述转动轴和所述传动轴承旋转。
[0017]本专利技术解决了
技术介绍
中存在的缺陷，本专利技术具备以下有益效果：（1）本专利技术通过红外传感器检测第二支撑杆与地面的距离，能够准确命令伸缩构件推动伸缩爪伸出叶片槽，进而保证无人机稳定落地。利用伸缩爪上的抓地叶片自身的弹性性质，能够在其伸出叶片槽后向外展开，靠近叶片槽两内侧面的叶片分别紧贴叶片槽开口处，达到锁紧抓地叶片与第二支撑杆的效果，防止伸缩爪收缩而产生松动；同时展开之后的抓地叶片增大了抓地面积，增强其稳定性；在抓地叶片下端设置防滑齿牙，当抓地叶片接触地面之后，防滑齿牙能够增大与地面之间的摩擦力，防止无人机快速斜向落地之后出现侧滑现象，从而进一步增强无人机在地面上的稳定性。
[0018]（2）本专利技术利用滑块和压力传感器之间的配合，快速识别无人机脚架的平衡状态，根据无人机脚架的倾斜角度，同一中滑轨两端设置的滑块对连接在两端的两端的压力传感器作用力相应发生改变，进而快速命令驱动装置驱动第一传动轴和第二传动轴旋转带动伸缩脚架快速调整状态，有效保证无人机脚架快速实现平衡。
[0019]（3）本专利技术中将伸缩构件伸缩方向与叶片槽延伸方向平行设置，确保设置在伸缩构件上的伸缩爪能够在叶片槽内顺利移动，由于抓地叶片为叶片状，在无人机飞行时会影响其周围气流，当伸缩构件完全进入收缩状态时，抓地叶片完全进入叶片槽内，确保抓地叶片在无人机飞行时不影响，抓地叶片上下顶面分别紧贴叶片槽上下表面，防止抓地叶片在叶片槽内出现松动现象，进一步保证无人机落地后的稳定性。
[0020]（4）本专利技术中通过将不同滑轨上的连接杆设置在不同高度，且互相不接触，当配重滑块有运动趋势时，能够有效防止因摩擦而影响压力传感器的读数，从而增强平衡状态调整的准确性。在平衡台板上方设置保护壳体，防止沙子等细小颗粒物进入滑轨等构件上，影响机构运行的流畅性，保证其运行的流畅性。
[0021]（5）本专利技术中抓地叶片的材质使用钢皮条，由于钢皮条在具有一定硬度的同时，韧性也非常好，将若干抓地叶片呈竖直状态设置在固定柱体上，因此，在无人机落地之后，抓地叶片在竖直方向不易改变其自身形态，使无人机稳定降落；而抓地叶片因较小的厚度，在伸缩构件的拉力作用下，抓地叶片在水平方向会因叶片槽的侧向压力而改变其形态，进而确保其能够顺利进入叶片槽中。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种抓地式无人机平衡脚架，包括：通过转动组件连接的平衡板和支架机构，其特征在于，所述平衡板上表面等角度设置若干滑轨，若干所述滑轨上均设置有两个配重滑块，两个所述配重滑块通过连接杆连接压力传感器，所述压力传感器设置在所述平衡板上，所述平衡板外周侧面等角度设置若干所述转动组件；所述转动组件设置在所述滑轨的两端，所述转动组件包括固定架体和设置在所述固定架体上的转动轴，所述转动轴连接所述支架机构；所述支架机构包括：通过传动轴承连接的第一支撑杆和第二支撑杆，所述第一支撑杆连接所述转动轴，所述转动轴连接所述第二支撑杆，所述第二支撑杆一端的端面处设置方形叶片槽，所述叶片槽内设置伸缩构件，所述伸缩构件连接所述伸缩爪，所述伸缩爪包括固定柱体和设置在所述固定柱体上的若干所述抓地叶片。2.根据权利要求1所述的一种抓地式无人机平衡脚架，其特征在于：当所述伸缩构件完全进入收缩状态时，所述抓地叶片完全进入所述叶片槽内。3.根据权利要求1所述的一种抓地式无人机平衡脚架，其特征在于：若干所述抓地叶片下端均设置防滑齿牙。4.根据权利要求1所述的一种抓地式无人机平衡脚架，其特征在于：所述抓地叶片上下顶面分别紧贴所述叶片槽上下表面。5.根据权利要求1所述的一种抓地式无人机平衡脚架，其特征在于：所述伸缩构件伸缩方向与所述叶片槽延伸方向平行。6.根据权利要求1所述的一种抓地式无人机平衡脚架，其特征在于：不同所述滑轨上的所述连接杆不在同一高度，且...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫妮妮，张苏，潘向阳，
申请(专利权)人：盐城骏拔汽车零部件有限公司，
类型：发明
国别省市：