一种推送管机械臂及具有该推送管机械臂的修井车，该修井车包括运输车和安装在其上的电液系统、井架和底盘支腿，该井架上安装有与该电液系统连接的推送管机械臂，推送管机械臂包括升降机构，包括滚柱导轨、滑块和升降液压缸，该滚柱导轨安装在井架上，该滑块和升降液压缸安装在该滚柱导轨上，该滑块与该升降液压缸连接并沿该滚柱导轨移动；大关节臂与该滑块连接；小关节臂与该大关节臂连接，该大、小关节臂分别具有一修井位置和一运载位置；机械手，安装在该小关节臂上，该机械手包括支座和安装在该支座上的吊卡推手和油管抓手，该吊卡推手相对于支座分别具有推出位置和收回位置，该油管抓手相对于支座分别具有抓取位置和放松位置。置。置。
【技术实现步骤摘要】
一种推送管机械臂及具有该推送管机械臂的修井车
[0001]本技术涉及一种油田修井装备，特别是一种用于修井的可车载推送管机械臂及具有该推送管机械臂的修井车。
技术介绍
[0002]油田小修井作业时，油管从井口起出或下管。当起管时，需要使用旋扣装置将两根相连的油管拆卸分离，然后使用推管装置将拆卸后的油管推入排管架，用于存放油管；当下管时，需要使用推管装置将油管接送至油管接箍处，以便油管连接。现有的推管方式通常为人工推管和机械推管，人工推管是将吊卡吊起的油管由人工推送至排管架的滑道内，同样的，在下管过程中，需要由人工将吊卡吊起的油管推送至井口，以便将管道螺纹对扣，但是人工推扶的劳动强度大、危险系数高。而现有技术中替代人工的推管装置，仍然存在如下缺点：
[0003]1)占地面积大，运输不方便，需要人工拆卸和组装；
[0004]2)灵活性差，不能调节推管装置的位置，每次使用都需要搭建特定的工作平台。
技术实现思路
[0005]本技术所要解决的技术问题是针对现有技术的上述缺陷，提供一种推送管机械臂及具有该推送管机械臂的修井车。
[0006]为了实现上述目的，本技术提供了一种推送管机械臂，其中，包括：
[0007]升降机构，包括滚柱导轨、滑块和升降液压缸，所述滚柱导轨安装在修井车的井架上，所述滑块和升降液压缸安装在所述滚柱导轨上，所述滑块与所述升降液压缸连接并沿所述滚柱导轨移动；
[0008]大关节臂，一端通过第一摆动液压缸与所述滑块连接；
[0009]小关节臂，一端通过第二摆动液压缸与所述大关节臂的另一端连接，所述大关节臂和小关节臂相对于所述滚柱导轨分别具有一修井位置和一运载位置；以及
[0010]机械手，通过第三摆动液压缸安装在所述小关节臂的另一端，所述机械手包括支座和安装在所述支座上的吊卡推手和油管抓手，所述吊卡推手相对于所述支座分别具有一推出位置和一收回位置，所述油管抓手相对于所述支座分别具有一抓取位置和一放松位置。
[0011]上述的推送管机械臂，其中，所述升降机构还包括风琴罩，罩设在所述滚柱导轨和升降液压缸上。
[0012]上述的推送管机械臂，其中，所述升降机构还包括多个固定扣，均布在所述滚柱导轨上并位于与所述滑块相对的一侧。
[0013]上述的推送管机械臂，其中，所述吊卡推手包括伸缩液压缸和推杆，所述伸缩液压缸的缸体安装在所述支座上，所述推杆安装在所述伸缩液压缸的液压杆端部。
[0014]上述的推送管机械臂，其中，所述推杆沿长度方向与所述伸缩液压缸的轴线垂直，
所述推杆以所述伸缩液压缸的轴线为中心对称设置。
[0015]上述的推送管机械臂，其中，所述油管抓手包括抓手液压缸和钳体，所述抓手液压缸的缸体安装在所述支座上，所述钳体安装在所述支座上并通过连接件与所述抓手液压缸的液压杆连接。
[0016]上述的推送管机械臂，其中，所述钳体包括对称设置的一对钳手，所述钳手的尾端分别铰接在所述支座上，所述钳手靠近所述尾端的铰接点处分别设置有滑动块，所述连接件上设置有滑动槽，所述滑动块安装在所述滑动槽内并沿所述滑动槽相向移动。
[0017]上述的推送管机械臂，其中，所述油管抓手还包括接近开关，所述接近开关设置在所述钳体的下侧并位于所述钳体的对称中心线上。
[0018]上述的推送管机械臂，其中，所述抓手液压缸位于所述伸缩液压缸下方，且所述抓手液压缸的轴线与所述伸缩液压缸的轴线互相平行。
[0019]为了更好地实现上述目的，本技术还提供了一种修井车，包括运输车和安装在所述运输车上的电液系统、井架和底盘支腿，其中，所述井架上安装有上述的推送管机械臂，所述推送管机械臂与所述电液系统连接。
[0020]本技术的有益功效在于：
[0021]本技术针对现有推管装置灵活性差和占地面积大的问题，其推送管机械臂可安装在修井车上并自由调节位置，结构简单且自动化程度高。根据施工场地的要求，调节升降机构使推送管机械臂上升到合适的位置，然后通过摆动液压缸和关节臂的配合，使机械手完成起管和下管工作。同时，该推送管机械臂完成推送管后，会复位至初始状态，避免影响修井车其它部件的正常工作。该推送管机械臂与修井车配套使用，占地面积小，操作简单。在修井作业时，无需搭建工作平台，提高了修井车的灵活度，作业过程中机械手能够让开井口位置，避免影响油管吊卡工作。
[0022]以下结合附图和具体实施例对本技术进行详细描述，但不作为对本技术的限定。
附图说明
[0023]图1为本技术一实施例的修井车结构示意图(修井状态)；
[0024]图2为图1的修井车结构示意图(运载状态)；
[0025]图3为本技术一实施例的推送管机械臂结构示意图；
[0026]图4为图3安装风琴罩后的局部结构示意图；
[0027]图5为本技术一实施例的机械手结构示意图；
[0028]图6为本技术一实施例的油管抓手结构示意图。
[0029]其中，附图标记
[0030]1ꢀꢀ
运输车
[0031]2ꢀꢀ
电液系统
[0032]3ꢀꢀ
井架
[0033]4ꢀꢀ
底盘支腿
[0034]5ꢀꢀ
推送管机械臂
[0035]51
ꢀꢀ
升降机构
[0036]511
ꢀꢀ
滑块
[0037]512
ꢀꢀ
升降液压缸
[0038]513
ꢀꢀ
滚柱导轨
[0039]514
ꢀꢀ
风琴罩
[0040]515
ꢀꢀ
固定扣
[0041]52
ꢀꢀ
大关节臂
[0042]521
ꢀꢀ
第一摆动液压缸
[0043]522
ꢀꢀ
大摆臂
[0044]53
ꢀꢀ
小关节臂
[0045]531
ꢀꢀ
第二摆动液压缸
[0046]532
ꢀꢀ
小摆臂
[0047]533
ꢀꢀ
第三摆动液压缸
[0048]54
ꢀꢀ
机械手
[0049]541
ꢀꢀ
吊卡推手
[0050]5411
ꢀꢀ
伸缩液压缸
[0051]5412
ꢀꢀ
推杆
[0052]542
ꢀꢀ
油管抓手
[0053]5421
ꢀꢀ
抓手液压缸
[0054]5422
ꢀꢀ
接近开关
[0055]5423
ꢀꢀ
滑动块
[0056]5424
ꢀꢀ
连接件
[0057]5425
ꢀꢀ
滑动槽
[0058]本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种推送管机械臂，其特征在于，包括：升降机构，包括滚柱导轨、滑块和升降液压缸，所述滚柱导轨安装在修井车的井架上，所述滑块和升降液压缸安装在所述滚柱导轨上，所述滑块与所述升降液压缸连接并沿所述滚柱导轨移动；大关节臂，一端通过第一摆动液压缸与所述滑块连接；小关节臂，一端通过第二摆动液压缸与所述大关节臂的另一端连接，所述大关节臂和小关节臂相对于所述滚柱导轨分别具有一修井位置和一运载位置；以及机械手，通过第三摆动液压缸安装在所述小关节臂的另一端，所述机械手包括支座和安装在所述支座上的吊卡推手和油管抓手，所述吊卡推手相对于所述支座分别具有一推出位置和一收回位置，所述油管抓手相对于所述支座分别具有一抓取位置和一放松位置。2.如权利要求1所述的推送管机械臂，其特征在于，所述升降机构还包括风琴罩，罩设在所述滚柱导轨和升降液压缸上。3.如权利要求2所述的推送管机械臂，其特征在于，所述升降机构还包括多个固定扣，均布在所述滚柱导轨上并位于与所述滑块相对的一侧。4.如权利要求1、2或3所述的推送管机械臂，其特征在于，所述吊卡推手包括伸缩液压缸和推杆，所述伸缩液压缸的缸体安装在所述支座上，所述推杆安装在所述伸缩液压缸的液压杆端部。5.如权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：张俊亮，张维友，荣学文，王会，侯晓霞，刘海涌，
申请(专利权)人：德州学院，
类型：新型
国别省市：
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