一种四自由度抓取结构制造技术

本实用新型专利技术涉及机械传动领域，公开了一种四自由度抓取结构，包括X轴移动平台、Y轴移动平台和花键结构，所述X轴移动平台包括X轴滑轨、设置在X轴滑轨上的第一滑块和用于驱动第一滑块在X轴滑轨上运动的第一动力机构，所述Y轴移动平台包括Y轴滑轨、设置在Y轴滑轨上的第二滑块和用于驱动第二滑块在Y轴滑轨上运动的第二动力机构，所述第一滑块上部设置有用于固定第一滑块和Y轴移动平台的转接法兰；设备在X轴滑轨上的第一滑块上设置转接法兰来固定Y轴移动平台，改变了传统的只能通过两个回转轴来实现扇面定位的状况，设备有四个自由度，可以在有效运动平面内实现精准定位，相较过去技术拥有更大的覆盖范围。拥有更大的覆盖范围。拥有更大的覆盖范围。

【技术实现步骤摘要】
一种四自由度抓取结构


[0001]本技术涉及机械传动领域，具体涉及一种四自由度抓取结构。

技术介绍

[0002]在工业应用中常常使用电子计算机等最新的技术设备来武装工业的各个部门，用现代化的管理工具来促进工业生产，生产机械化能够全面提高工业生产的效率，在原先的生产中的抓取结构中常常采用两个回转轴来实现扇形平面定位，只能在平面中覆盖一个扇形，基于这种情况，我们设计一种覆盖范围更大的抓取结构。

技术实现思路

[0003]本技术解决的技术问题是提供一种四自由度抓取结构；
[0004]本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种四自由度抓取结构，包括X轴移动平台、Y轴移动平台和花键结构，所述X轴移动平台包括X轴滑轨、设置在X轴滑轨上的第一滑块和用于驱动第一滑块在X轴滑轨上运动的第一动力机构，所述Y轴移动平台包括Y 轴滑轨、设置在Y轴滑轨上的第二滑块和用于驱动第二滑块在Y轴滑轨上运动的第二动力机构，所述第一滑块上部设置有用于固定第一滑块和Y轴移动平台的转接法兰；所述花键结构设置于第二滑块上部，所述花键结构包括贯穿第二滑块的花键和用于驱动花键运动的第三动力机构。
[0005]进一步的是，所述第一动力机构、第二动力机构和第三动力机构为直线电机。
[0006]进一步的是，所述花键为螺旋金属结构。
[0007]进一步的是，所述花键底部设置有用于夹取物品的夹爪。
[0008]进一步的是，所述转接法兰上设置有固定螺丝。
[0009]本技术的有益效果是：设备在X轴滑轨上的第一滑块上设置转接法兰来固定Y轴移动平台，改变了传统的只能通过两个回转轴来实现扇面定位的状况，设备有四个自由度，可以在有效运动平面内实现精准定位，相较过去技术拥有更大的覆盖范围，通过动力机构控制滑块的位置，配合花键和花键末端的夹爪可以实现平面精准的定位抓取摆放。
附图说明
[0010]图1为四自由度抓取结构的整体结构图；
[0011]图2为四自由度抓取结构的正视图；
[0012]图中标记为：1、X轴移动平台，2、Y轴移动平台，3、X轴滑轨，4、第一动力机构，5、第二动力机构，6、第三动力机构，7、Y轴滑轨，8、转接法兰，9、花键结构， 10、花键，11、夹爪，12、第一滑块，13、第二滑块，
具体实施方式
[0013]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本专利技术
的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本专利技术。但是本专利技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本专利技术内涵的情况下做类似改进，因此本专利技术不受下面公开的具体实施例的限制。
[0014]需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。
[0015]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0016]如图1所示的一种四自由度抓取结构，包括X轴移动平台1、Y轴移动平台2和花键结构9，所述X轴移动平台1包括X轴滑轨3、设置在X轴滑轨3上的第一滑块12和用于驱动第一滑块12在X轴滑轨3上运动的第一动力机构4，所述Y轴移动平台2包括Y轴滑轨 7、设置在Y轴滑轨7上的第二滑块13和用于驱动第二滑块13在Y轴滑轨7上运动的第二动力机构5，所述第一滑块12上部设置有用于固定第一滑块12和Y轴移动平台2的转接法兰8；所述花键结构9设置于第二滑块13上部，所述花键结构9包括贯穿第二滑块13的花键10和用于驱动花键10运动的第三动力机构6。
[0017]它的原理是：第一滑块12受第一动力机构4的驱动在X轴滑轨3上滑动，第一滑块12 通过转接法兰8固定在Y轴滑轨7的底部位置，第二滑块13受第二动力机构5的驱动在Y 轴滑轨7上做平面运动，第三滑块内部设置有受第三动力机构6驱动的花键10，所述花键10 贯穿第三滑块内部并做上下运动，所述花键10底部夹爪11位置受第一滑块12位置、第二滑块13位置、花键10位置和夹爪11自身影响，夹爪11可以绕花键10轴圆周旋转来夹取物品，所述抓取结构比传统结构拥有更大的覆盖范围，结构简单使用方便快捷。
[0018]在上述基础上，所述第一动力机构4、第二动力机构5和第三动力机构6为直线电机，采用精度更高的直线电机来定位，可以提高夹爪11夹取的精度。
[0019]在上述基础上，所述花键10为滚珠丝杠副结构，具有高精度高刚性的特点。
[0020]在上述基础上，所述花键10底部设置有用于夹取物品的夹爪11，机械手臂结构稳定，抓取精度高。
[0021]在上述基础上，所述转接法兰8上设置有固定螺丝，通过紧固螺丝将转接法兰8和第一滑块12与Y轴移动平台2固定，确保结构运行的稳定。
[0022]以上所述的具体实施例，对本技术的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本技术的具体实施例而已，并不用于限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种四自由度抓取结构，其特征在于：包括X轴移动平台(1)、Y轴移动平台(2)和花键结构，所述X轴移动平台(1)包括X轴滑轨(3)、设置在X轴滑轨(3)上的第一滑块(12)和用于驱动第一滑块(12)在X轴滑轨(3)上运动的第一动力机构(4)，所述Y轴移动平台(2)包括Y轴滑轨(7)、设置在Y轴滑轨(7)上的第二滑块(13)和用于驱动第二滑块(13)在Y轴滑轨(7)上运动的第二动力机构(5)，所述第一滑块(12)上部设置有用于固定第一滑块(12)和Y轴移动平台(2)的转接法兰(8)；所述花键结构设置于第二滑块(13)上部，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔一洲，汪尚青，
申请(专利权)人：乐为传动科技苏州有限公司，
类型：新型
国别省市：