提供车辆的自动驾驶辅助装置。即使在连接干线和被分成两叉的分支车道的分流车道上未明确描绘出引导向分支车道方向的划分线时，也能在分流车道设定适当的目标路径。在连接干线和被分成两叉的分支车道的分流车道上未明确描绘引导向分支车道方向的划分线时，首先判定该目标路径是否设定在干线侧的分支车道方向，在设定在干线侧的分支车道时，利用将干线侧横向位置校正量Xp1与本车辆M的车宽Wcar的1/2相加而得的值来设定横向位置变化量WOFFSET。另外，在目标路径设定在路墙侧的分支车道时，将横向位置变化量WOFFSET设定为分支车道的车道宽度的1/4。然后利用该横向位置变化量WOFFSET校正目标路径来设定新目标路径。校正目标路径来设定新目标路径。校正目标路径来设定新目标路径。
【技术实现步骤摘要】
车辆的自动驾驶辅助装置
[0001]本专利技术涉及一种车辆的自动驾驶辅助装置，其在使本车辆自动行驶的目标路径经过未明确划分2车道的分流车道而设定在分成两叉的分支车道的一方的情况下，使本车辆顺畅通过该分流车道而进入一方的分支车道。
技术介绍
[0002]搭载于本车辆的自动驾驶辅助装置基于从以GPS卫星为代表的GNSS(Global Navigation Satellite System/全球定位卫星系统)卫星等定位卫星接收到的位置信息，将本车位置进行地图匹配到高精度道路地图(动态地图)上。然后，如果搭乘者(主要是驾驶员)在高精度道路地图上设定目的地，则自动驾驶辅助装置构建连结本车位置和目的地的行驶路线。
[0003]其后，将用于使本车辆沿着行驶路线自动行驶的目标路径沿着本车辆前方的行驶路线求出到预定距离为止。在行驶路线设定在连接干线和其他干线的交叉点、连接干线的立交出口等的分支车道方向的情况下，目标路径也沿着该行驶路线而设定。
[0004]在现有的自动驾驶辅助装置中，设定在分支车道方向的目标路径例如如专利文献1(日本特开2018-77087号公报)所公开那样，通常是基于由照相机拍摄到的图像来识别行驶车道(分支车道)，并设定在识别到的行驶车道的中央。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1：日本特开2018-77087号公报
技术实现思路
[0008]技术问题
[0009]然而，在与干线连接的分支车道进一步被分成两叉，且分别与不同的其他干线等连接的情况下，在干线与分支车道之间设置分流车道。该分流车道是为了能够使本车辆从干线进入分流车道，并从该分流车道的中途容易地向作为目标的分支车道的方向改变行进路径而设置的。
[0010]因此，该分流车道的车道宽度比通常的1车道宽，并且，为了容易在行驶途中改变行进路径，未明确描绘出引导到分成两叉的分支车道的划分线。在上述文献所公开的技术中，由于将目标路径设定在行驶车道的中央，所以设定在分流车道的目标路径也被设定在其中央。
[0011]但是，如上所述，分流车道的车道宽度比通常的1车道宽，此外，未明确描绘出引导到分成两叉的分支车道的划分线，因此，由于捕获为一个车道宽度，所以在其中央设定目标路径。其结果，在现有的自动驾驶辅助装置中，在使本车辆从分流车道向分成两叉的分支车道的一方行进时，直到识别到各分支车道的划分线为止都在分流车道的中央行驶，所以存在在进入分支车道时，由于突然改变行进路径而损害行驶稳定性的问题。
[0012]另外，由于成为与驾驶员、搭乘者设想的行驶路线不同的行驶，所以会给驾驶员、搭乘者带来不适感。此外，也有可能阻碍想要向与本车辆要行进的分支车道不同方向的分支车道行进的后续车辆的行进。
[0013]本专利技术鉴于上述情况，其目的在于提供即使在通过分流车道将干线和分成两叉的分支车道连接，并在该分流车道未明确地描绘出引导向分支车道方向的划分线的情况下，也能够在分流车道设定适当的目标路径，使从分流车道进入分支车道时的行驶性能稳定，并且能够得到按照包含驾驶员在内的搭乘者的意愿的行驶状态，而且不会阻碍想要向与本车辆不同的分支车道行进的后续车辆的行进的车辆的自动驾驶辅助装置。
[0014]技术方案
[0015]本专利技术的车辆的自动驾驶辅助装置具备：地图信息存储部，其存储道路地图信息；本车位置推断部，其推断作为本车辆的当前位置的本车位置；路线信息输入部，其通过来自外部的操作来输入目的地的信息；行驶路线设定部，其基于存储于上述地图信息存储部的上述道路地图信息来设定将由上述本车位置推断部推断出的上述本车位置和从上述路线信息输入部输入的上述目的地连结的行驶路线；目标路径设定部，其针对由上述行驶路线设定部设定的上述行驶路线，将用于使上述本车辆进行自动驾驶的目标路径设定于行驶车道的中央；以及自动驾驶控制部，其一边以与由上述目标路径设定部设定的上述目标路径一致的方式控制上述本车辆的横向位置一边实施自动驾驶，上述车辆的自动驾驶辅助装置还具有道路状况获取部，该道路状况获取部获取设定了上述目标路径的上述行驶车道的道路状况，上述自动驾驶控制部具有：分支车道判定部，其判定由上述目标路径设定部设定的上述目标路径是否被设定在分成两叉的分支车道中的一方；以及目标路径横向位置变化量计算部，其在由上述分支车道判定部判定为上述目标路径被设定在分成两叉的上述分支车道中的一方的情况下，根据连接干线和上述分支车道的分流车道的车道宽度，在设定了上述目标路径的上述分支车道侧，计算上述本车辆的车宽方向中心相对于上述目标路径的横向位置变化量，上述目标路径设定部利用由上述目标路径横向位置变化量计算部计算出的上述横向位置变化量对上述目标路径进行校正来设定新的目标路径。
[0016]专利技术效果
[0017]根据本专利技术，在用于使本车辆自动驾驶的目标路径被设定在分成两叉的分支车道中的一方的情况下，根据连接干线和分支车道的分流车道的车道宽度，在设定了目标路径的分支车道侧，计算上述本车辆的车宽方向中心相对于目标路径的横向位置变化量，并利用该横向位置变化量对目标路径进行校正来设定新的目标路径，因此，即使在分流车道未明确地描绘出引导向分支车道方向的划分线的情况下，也能够在分流车道设定适当的目标路径，并能够以稳定的行驶性能从分流车道进入分支车道。其结果，能够获得按照包括驾驶员在内的搭乘者的意愿的行驶状态。此外，由于在分支车道设定适当的目标路径，所以也不会阻碍想要向与本车辆不同方向的分支车道行进的后续车辆的行进。
附图说明
[0018]图1是自动驾驶辅助装置的简要构成图。
[0019]图2是表示目标路径设定例程的流程图。
[0020]图3是表示目标路径横向位置变化量计算例程的流程图。
[0021]图4是表示目标路径横向位置变化量计算子例程的流程图。
[0022]图5的(a)是表示目标路径设定在干线侧的分支车道的情况下车道宽度宽的分流车道的行驶状态的说明图，图5的(b)是表示目标路径设定在路墙侧的分支车道的情况下车道宽度宽的分流车道的行驶状态的说明图。
[0023]图6的(a)是表示图5的(a)中的分流车道上的目标路径的设定状态的说明图，图6的(b)是表示图5的(b)中的分流车道上的目标路径的设定状态的说明图。
[0024]图7是表示根据到分支车道的入口的距离而设定的相对于目标路径的干线侧横向位置校正量的特性图。
[0025]图8的(a)是表示目标路径设定在干线侧的分支车道的情况下车道宽度窄的分流车道的行驶状态的说明图，图8的(b)是表示目标路径设定在路墙侧的分支车道的情况下车道宽度窄的分流车道的行驶状态的说明图。
[0026]图9的(a)是表示图8的(a)中的分流车道上的目标路径的设定状态的说明图，图9的(b)是表示图8的(b)中的分流车道上的目标路径的设定状态的说明图。
[0027]图10例示从车道宽度窄的分流车道向分支车道行进时的目标路径的校正，图10的(a)本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆的自动驾驶辅助装置，其特征在于，具备：地图信息存储部，其存储道路地图信息；本车位置推断部，其推断作为本车辆的当前位置的本车位置；路线信息输入部，其通过来自外部的操作来输入目的地的信息；行驶路线设定部，其基于存储于所述地图信息存储部的所述道路地图信息来设定将由所述本车位置推断部推断出的所述本车位置和从所述路线信息输入部输入的所述目的地连结的行驶路线；目标路径设定部，其针对由所述行驶路线设定部设定的所述行驶路线，将用于使所述本车辆进行自动驾驶的目标路径设定于行驶车道的中央；以及自动驾驶控制部，其一边以与由所述目标路径设定部设定的所述目标路径一致的方式控制所述本车辆的横向位置一边实施自动驾驶，所述车辆的自动驾驶辅助装置还具有道路状况获取部，所述道路状况获取部获取设定了所述目标路径的所述行驶车道的道路状况，所述自动驾驶控制部具有：分支车道判定部，其判定由所述目标路径设定部设定的所述目标路径是否被设定在分成两叉的分支车道中的一方；以及目标路径横向位置变化量计算部，其在由所述分支车道判定部判定为所述目标路径被设定在分成两叉的所述分支车道中的一方的情况下，根据连接干线和所述分支车道的分流车道的车道宽度，在设定了所述目标路径的所述分支车道侧，计算所述本车辆的车宽方向中心相对于所述目标路径的横向位置变化量，所述目标路径设定部利用由所述目标路径横向位置变化量计算部计算出的所述横向位置变化量对所述目标路径进行校正来设定新的目标路径。2.根据权利要求1所述的车辆的自动驾驶辅助装置，其特征在于，所述目标路径横向位置变化量计算部还具有：目标路径判定部，其判定由所述目标路径设定部设定的所述目标路径是否被设定在干线侧的所述分支车道方向；以及第1横向位置变化量计算部，其在由所述目标路径判定部判定为所述目标路径被设定在所述分支车道方向的情况下，将预定的横向位置校正量与到所述本车辆的车宽方向中心的长度相加来设定自所...
【专利技术属性】
技术研发人员：沟口雅人，
申请(专利权)人：株式会社斯巴鲁，
类型：发明
国别省市：
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