一种转弯工况识别方法、控制系统及车辆技术方案

本发明专利技术属于车辆系统技术领域，具体涉及一种转弯工况识别方法、控制系统及车辆。本发明专利技术中的转弯工况识别方法包括获取车辆的轮速组和基础参数，根据所述轮速组判断所述车辆是否处于转弯状态，根据所述车辆处于转弯状态，计算所述车辆的质心旋转角度，根据所述质心旋转角度，对所述车辆进行换挡修正处理。通过使用本技术方案中的转弯工况识别方法，通过获取轮速组值和车辆控制方法的比较，可以判断出车辆的转弯状态，同时再根据车辆基础参数可以推算出整车的质心旋转角度，进而对换挡策略做出对应的修正，本技术方案无需借助方向盘传感器等部件对车辆的转弯角度进行测量，缩减了整车成本。本。本。

【技术实现步骤摘要】
一种转弯工况识别方法、控制系统及车辆


[0001]本专利技术属于车辆系统
，具体涉及一种转弯工况识别方法、控制系统及车辆。

技术介绍

[0002]当车辆配有自动变速箱系统时，自动变速箱系统需对转弯工况进行识别，并针对该工况进行换挡逻辑的特殊处理，以避免在车辆转弯时因阻力过大导致换挡失败的发生。重型商用车因整车结构特殊性，转弯阻力尤为明显，而匹配自动变速箱(如AMT系统)是未来主流的发展趋势，因此转弯工况识别需重点关注和解决。
[0003]现有技术中，通过方向盘转角传感器获得方向盘的转角情况，或利用加速度传感器信号计算获得。若整车未加装相关传感器，则无法获取到车辆转弯信息及车辆转角情况，进而无法针对工况进行换挡逻辑细化处理，以规避整车转弯时因换挡失败而导致的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是至少解决车辆无转角相关传感器无法获得转弯工况转角情况的问题。该目的是通过以下技术方案实现的：
[0005]本专利技术的第一方面提出了一种转弯工况识别方法，包括：
[0006]获取车辆的轮速组和基础参数；
[0007]根据所述轮速组判断所述车辆是否处于转弯状态；
[0008]根据所述车辆处于转弯状态，计算所述车辆的质心旋转角度；
[0009]根据所述质心旋转角度，对所述车辆进行换挡修正处理。
[0010]通过使用本技术方案中的转弯工况识别方法，通过获取轮速组值和车辆控制方法的比较，可以判断出车辆的转弯状态，同时再根据车辆基础参数可以推算出整车的质心旋转角度，进而对换挡策略做出对应的修正，本技术方案无需借助方向盘传感器等部件对车辆的转弯角度进行测量，缩减了整车成本，通过整车的控制方法即可完成对质心旋转角度的获取，提升了智能化。
[0011]另外，根据本专利技术的转弯工况识别方法，还可具有如下附加的技术特征：
[0012]在本专利技术的一些实施方式中，所述获取所述轮速组包括获取左前轮速度、左后轮速度、右前轮速度和右后轮速度。
[0013]在本专利技术的一些实施方式中，所述根据所述轮速组获取所述车辆是否处于转弯状态包括：
[0014]获取车速预设值；
[0015]根据所述左前轮速度、所述左后轮速度、所述右前轮速度和所述右后轮速度均大于所述车速预设值，确定所述轮速组的速度合理有效；
[0016]获取速差预设值；
[0017]获取所述左前轮速度和所述右前轮速度的第一差值，获取所述右前轮速度和所述
右后轮速度的第二差值；
[0018]根据所述第一差值的绝对值和/或所述第二差值的绝对值大于所述速差预设值，确定所述轮速组的速差合理有效；
[0019]获取时间预设值；
[0020]根据所述第一差值所运行的时间T1大于所述时间预设值和/或所述第二差值所运行的时间T2大于所述时间预设值，确定所述车辆为转弯状态。
[0021]在本专利技术的一些实施方式中，所述获取所述轮速组之后还包括对所述轮速组进行滤波处理。
[0022]在本专利技术的一些实施方式中，所述基础参数包括车辆质心距后轴的垂直长度和两后轮间的长度。
[0023]在本专利技术的一些实施方式中，所述根据所述车辆处于转弯状态，计算所述车辆的质心旋转角度包括：
[0024]根据所述左后轮速度、所述右后轮速度和所述两后轮间的长度计算车辆旋转角速度；
[0025]根据所述左后轮速度和所述右后轮速度计算质心速度；
[0026]根据所述车辆旋转角速度和所述质心速度计算质心旋转半径；
[0027]根据所述质心旋转半径和所述车辆质心距后轴的垂直长度计算所述质心旋转角度。
[0028]在本专利技术的一些实施方式中，在计算所述车辆旋转角速度和所述质心速度之前还包括：对所述左后轮速度和所述右后轮速度进行滤波处理。
[0029]在本专利技术的一些实施方式中，根据下述公式计算所述质心速度：
[0030]V
m
＝(V
lr
+V
rr
)/2，其中，V
m
为质心速度，V
lr
为左后轮速度，V
rr
为右后轮速度。
[0031]在本专利技术还提出了一种车辆转弯的控制系统，该控制系统包括：
[0032]上获取模块，用于获取车辆的轮速组和基础参数；
[0033]判断模块，用于根据所述轮速组判断车辆是否处于转弯状态；
[0034]转弯角度计算模块，用于所述车辆处于转弯状态时，根据所述轮速组和所述基础参数计算车辆的质心旋转角度；
[0035]修正模块，用于根据所述质心旋转角度对车辆挡位进行修正。
[0036]在本专利技术还提出了一种车辆，该车辆包括上述实施方式中的车辆转弯的控制系统。
附图说明
[0037]通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本专利技术的限制。而且在整个附图中，用相同的附图标记表示相同的部件。在附图中：
[0038]图1示意性地示出了根据本专利技术实施方式的转弯工况识别方法的整体流程示意图；
[0039]图2示意性地示出了根据本专利技术实施方式的转弯工况识别方法的判断转弯状态的流程示意图；
[0040]图3示意性地示出了根据本专利技术实施方式的转弯工况识别方法的计算质心旋转角度的流程示意图；
[0041]图4示意性地示出了根据本专利技术实施方式的车辆转弯控制系统的模块控制图；
[0042]图5示意性地示出了根据本专利技术实施方式的转弯工况识别方法的车辆基础参数的位置示意图；
[0043]图6示意性地示出了根据本专利技术实施方式的转弯工况识别方法的判断转弯状态的控制逻辑示意图；
[0044]图7示意性地示出了根据本专利技术实施方式的转弯工况识别方法的计算质心旋转角度的控制逻辑示意图。
具体实施方式
[0045]下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
[0046]应理解的是，文中使用的术语仅出于描述特定示例实施方式的目的，而无意于进行限制。除非上下文另外明确地指出，否则如文中使用的单数形式“一”、“一个”以及“所述”也可以表示包括复数形式。术语“包括”、“包含”、“含有”以及“具有”是包含性的，并且因此指明所陈述的特征、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但并不排除存在或者添加一个或多个其它特征、步骤、操作、元件、部件、和/或它们的组合。文中描述的方法步骤、过程、以及操作不解释为必须要求它们以所描述或说明的特定顺序执行，除非明确指出执行顺序。还应当理解，可以使用另外或者替代的步骤。
[0047]尽管可以在文本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种转弯工况识别方法，其特征在于，包括以下步骤：获取车辆的轮速组和基础参数；根据所述轮速组判断所述车辆是否处于转弯状态；根据所述车辆处于转弯状态，计算所述车辆的质心旋转角度；根据所述质心旋转角度，对所述车辆进行换挡修正处理。2.根据权利要求1所述的转弯工况识别方法，其特征在于，所述获取所述轮速组包括获取左前轮速度、左后轮速度、右前轮速度和右后轮速度。3.根据权利要求2所述的转弯工况识别方法，其特征在于，所述根据所述轮速组获取所述车辆是否处于转弯状态包括：获取车速预设值；根据所述左前轮速度、所述左后轮速度、所述右前轮速度和所述右后轮速度均大于所述车速预设值，确定所述轮速组的速度合理有效；获取速差预设值；获取所述左前轮速度和所述右前轮速度的第一差值，获取所述右前轮速度和所述右后轮速度的第二差值；根据所述第一差值的绝对值和/或所述第二差值的绝对值大于所述速差预设值，确定所述轮速组的速差合理有效；获取时间预设值；根据所述第一差值所运行的时间T1大于所述时间预设值和/或所述第二差值所运行的时间T2大于所述时间预设值，确定所述车辆为转弯状态。4.根据权利要求3所述的转弯工况识别方法，其特征在于，所述获取所述轮速组之后还包括对所述轮速组进行滤波处理。5.根据权利要求3所述的转弯工况识别方法，其特征在于，所述基础参数包括车辆质心距后轴的垂直长度和两后轮间的长度。6.根据权利要求5所述的转弯工况识别方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：王菁，李丕茂，王飞，李永昌，左兰，
申请(专利权)人：潍柴动力股份有限公司，
类型：发明
国别省市：