行走机器人装置及巡检系统制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开一种行走机器人装置及巡检系统。行走机器人装置包括：行走机器人和管状轨道；所述行走机器人包括：至少一组外磁车、至少一个内磁车和动力件；每组所述外磁车的数量为两个，两个所述外磁车分别相对位于所述管状轨道的上侧壁的外表面上和下侧壁的外表面上，所述内磁车位于所述管状轨道内，且每一所述内磁车正对每组所述外磁车，所述内磁车分别和正对的两个所述外磁车磁性吸附，所述动力件与所述内磁车连接，用于驱动所述内磁车移动。本实用新型专利技术的内磁车通过磁力带动与其磁性吸附的外磁车一起移动，实现行走机器人的行走，且转弯时行走机器人不易脱离管状轨道，从而使行走机器人可平稳地移动，便于进行检测，也可提高安全性。

【技术实现步骤摘要】
行走机器人装置及巡检系统
本技术涉及检测设备
，尤其涉及一种行走机器人装置及巡检系统。
技术介绍
行走机器人可用于矿井、铁轨等巡检工作。现有技术的轨道一般为工字型轨道。行走机器人一般通过机械结构卡接在工字型轨道上行走。这种行走机器人和工字型轨道卡接的方式，使得行走机器人在转弯的时候，由于受力不均匀，容易脱轨。
技术实现思路
本技术实施例提供一种行走机器人装置及巡检系统，以解决现有技术的行走机器人在工字型轨道上行走时，在转弯的时候，容易出现脱轨等问题。本技术实施例提供一种行走机器人装置，包括：行走机器人和管状轨道；所述行走机器人包括：至少一组外磁车、至少一个内磁车和动力件；每组所述外磁车的数量为两个，两个所述外磁车分别相对位于所述管状轨道的上侧壁的外表面上和下侧壁的外表面上，所述内磁车位于所述管状轨道内，且每一所述内磁车正对每组所述外磁车，所述内磁车分别和正对的两个所述外磁车磁性吸附，所述动力件与所述内磁车连接，用于驱动所述内磁车移动。进一步，所述外磁车包括：第一安装板、第一磁性件和两组第一车轮，所述第一安装板的朝向所述管状轨道的表面上设置有第一安装槽，所述第一磁性件设置在所述第一安装槽内，两组所述第一车轮分别与所述第一安装板的两端轴连接，所述第一车轮的轮面与所述第一安装板朝向的所述管状轨道的外表面抵接。进一步，所述行走机器人装置还包括：刹车组件，所述刹车组件包括：舵机固定板、舵机、刹车块、舵盘和刹车弹簧；所述舵机固定板由底板和两个竖板组成，所述底板设置在位于所述管状轨道上方的一个所述外磁车的所述第一安装板的上表面上，所述底板上对称设置两个所述竖板和两个条状开口，且两个所述条状开口位于两个所述竖板之间，每一所述条状开口紧邻每一所述竖板，所述竖板上设置有第一开口；所述舵机的数量为两个，分别对称安装在两个所述竖板的相隔的一侧；所述刹车块的数量为两个，分别位于所述第一安装板的两端的一组所述第一车轮的上方，所述刹车块上设置有与同端的所述第一开口对着的第二开口，每一所述刹车块的下部穿过每一所述条状开口；所述舵盘的数量为两个，所述舵盘具有偏心连接孔，每一所述舵盘分别通过各自的所述偏心连接孔套设在每一所述舵机的输出端上，每一所述舵机的输出端分别穿过同端的所述第一开口且伸入到同端的所述第二开口，使每一所述舵盘位于每一所述第二开口内，每一所述舵盘可转动与所位于的所述第二开口的上边缘抵接；所述刹车块的两侧各设置一所述刹车弹簧，所述刹车弹簧的一端连接所述刹车块的上部，所述刹车弹簧的另一端连接同端的所述竖板的下部；当所述舵盘与所位于的所述第二开口的上边缘抵接时，所述刹车弹簧处于伸长的状态，所述刹车块的下部与对应的一组所述第一车轮分离；当所述舵盘与所位于的所述第二开口的上边缘分离时，在所述刹车弹簧的弹力作用下，所述刹车块的下部压接在对应的一组所述第一车轮的轮面上。进一步，所述内磁车包括：第二安装板、第三安装板、两个第二磁性件和四组第二车轮，所述第二安装板的下表面连接所述第三安装板的上表面，所述第二安装板的上表面上设置一所述第二磁性件，所述第三安装板的下表面上设置另一所述第二磁性件；所述第二安装板的上表面的两端各轴连接一组所述第二车轮，所述第三安装板的下表面的两端各轴连接一组所述第二车轮，所述第二安装板的上表面上的所述第二车轮的轮面与所述管状轨道的上侧壁的内表面抵接，所述第三安装板的下表面上的所述第二车轮的轮面与所述管状轨道的下侧壁的内表面抵接。进一步，所述内磁车还包括：导向轮，所述第三安装板的四角处为内凹的弧形，所述第二安装板的下表面的正对四个所述弧形的位置各轴连接一个所述导向轮，所述导向轮的转轴垂直于所述第二安装板，所述导向轮的轮面与同侧的所述管状轨道的侧壁的内表面抵接。进一步，所述动力件包括：两个第一电机和两根第一牵引绳，两个所述第一电机分别位于所述管状轨道的两端，每一所述第一电机的输出轴分别连接每根所述第一牵引绳的一端，每根所述第一牵引绳的另一端分别连接位于所述行走机器人装置的两端的所述内磁车，所述第一牵引绳位于所述管状轨道内；或者，所述动力件包括：两个第二电机、两根第二牵引绳、减速机和两个滚筒，两个所述第二电机分别位于所述管状轨道的两端，每根所述第二牵引绳的一端固定在每一所述滚筒上，且每根所述第二牵引绳绕所述滚筒缠绕，每根所述第二牵引绳的另一端分别连接位于所述行走机器人装置的两端的所述内磁车，所述第二牵引绳位于所述管状轨道内，所述减速机为双输出轴电机，每一所述滚筒套设在每一所述减速机的一输出轴上，每一所述减速机的另一输出轴安装有电磁抱闸，所述第二电机的输出轴与所述减速机连接。本技术实施例还提供一种巡检系统，包括：上述的行走机器人装置和检测组件；所述检测组件搭载在所述行走机器人上。进一步，所述检测组件包括：第一外壳、第二外壳、内支撑板和至少一个检测负载；所述第一外壳具有凹槽，所述凹槽的尺寸与所述管状轨道的尺寸匹配，所述管状轨道穿过所述凹槽，所述管状轨道上方的所述外磁车位于所述凹槽上方的所述第一外壳内，所述管状轨道下方的所述外磁车位于所述凹槽下方的所述第一外壳内；所述第二外壳位于所述管状轨道的下方，所述检测负载安装在所述第二外壳内和/或安装在所述第二外壳的外表面上；所述内支撑板安装在位于所述管状轨道下方的一个所述外磁车上，所述内支撑板与所述第一外壳的下部连接，所述内支撑板与所述第二外壳的上部连接。进一步：所述凹槽的槽口面的两端的上侧和下侧各对称设置一挡片，所述槽口面为沿所述管状轨道的延伸方向延伸的表面，所述挡片的一表面与所述管状轨道的一侧壁相对且抵接。进一步，所述巡检系统还包括：微动开关和弹片，所述第一外壳的两端的侧壁的内表面各设置一微动开关，且所述微动开关位于所述凹槽的上边缘，每一所述微动开关连接一所述弹片；当至少一个所述弹片与最靠近所述弹片的所述内磁车磁性吸附时，所述微动开关断开；当两个所述弹片分别与最靠近各自的所述内磁车未吸附时，所述微动开关接通。本技术实施例，内磁车通过磁力带动与其磁性吸附的外磁车一起移动，实现行走机器人的行走。由于内磁车和牵引绳位于封闭的管状轨道内，在转弯时内磁车不会脱离管状轨道，且内磁车磁性吸附外磁车，转弯时外磁车也不易脱离管状轨道，从而使行走机器人可平稳地移动，便于进行检测，也可提高安全性；检测组件随着行走机器人的行走对经过的区域进行相应的检测，以便及时发现异常。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本技术一优选实施例的行走机器人装置的立体图；图2是本技术一优选实施例的行走机器人装置的剖视图；图3是本技术另一优选实施例的行走机器人装置的立体图；图4是本技术另一优选实施例的行走机器人装置的剖视图；图5是本实用新本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行走机器人装置，其特征在于，包括：行走机器人和管状轨道；/n所述行走机器人包括：至少一组外磁车、至少一个内磁车和动力件；每组所述外磁车的数量为两个，两个所述外磁车分别相对位于所述管状轨道的上侧壁的外表面上和下侧壁的外表面上，所述内磁车位于所述管状轨道内，且每一所述内磁车正对每组所述外磁车，所述内磁车分别和正对的两个所述外磁车磁性吸附，所述动力件与所述内磁车连接，用于驱动所述内磁车移动。/n

【技术特征摘要】
1.一种行走机器人装置，其特征在于，包括：行走机器人和管状轨道；
所述行走机器人包括：至少一组外磁车、至少一个内磁车和动力件；每组所述外磁车的数量为两个，两个所述外磁车分别相对位于所述管状轨道的上侧壁的外表面上和下侧壁的外表面上，所述内磁车位于所述管状轨道内，且每一所述内磁车正对每组所述外磁车，所述内磁车分别和正对的两个所述外磁车磁性吸附，所述动力件与所述内磁车连接，用于驱动所述内磁车移动。


2.根据权利要求1所述的行走机器人装置，其特征在于，所述外磁车包括：第一安装板、第一磁性件和两组第一车轮，所述第一安装板的朝向所述管状轨道的表面上设置有第一安装槽，所述第一磁性件设置在所述第一安装槽内，两组所述第一车轮分别与所述第一安装板的两端轴连接，所述第一车轮的轮面与所述第一安装板朝向的所述管状轨道的外表面抵接。


3.根据权利要求2所述的行走机器人装置，其特征在于，还包括：刹车组件，所述刹车组件包括：舵机固定板、舵机、刹车块、舵盘和刹车弹簧；
所述舵机固定板由底板和两个竖板组成，所述底板设置在位于所述管状轨道上方的一个所述外磁车的所述第一安装板的上表面上，所述底板上对称设置两个所述竖板和两个条状开口，且两个所述条状开口位于两个所述竖板之间，每一所述条状开口紧邻每一所述竖板，所述竖板上设置有第一开口；
所述舵机的数量为两个，分别对称安装在两个所述竖板的相隔的一侧；
所述刹车块的数量为两个，分别位于所述第一安装板的两端的一组所述第一车轮的上方，所述刹车块上设置有与同端的所述第一开口对着的第二开口，每一所述刹车块的下部穿过每一所述条状开口；
所述舵盘的数量为两个，所述舵盘具有偏心连接孔，每一所述舵盘分别通过各自的所述偏心连接孔套设在每一所述舵机的输出端上，每一所述舵机的输出端分别穿过同端的所述第一开口且伸入到同端的所述第二开口，使每一所述舵盘位于每一所述第二开口内，每一所述舵盘可转动与所位于的所述第二开口的上边缘抵接；
所述刹车块的两侧各设置一所述刹车弹簧，所述刹车弹簧的一端连接所述刹车块的上部，所述刹车弹簧的另一端连接同端的所述竖板的下部；
当所述舵盘与所位于的所述第二开口的上边缘抵接时，所述刹车弹簧处于伸长的状态，所述刹车块的下部与对应的一组所述第一车轮分离；当所述舵盘与所位于的所述第二开口的上边缘分离时，在所述刹车弹簧的弹力作用下，所述刹车块的下部压接在对应的一组所述第一车轮的轮面上。


4.根据权利要求1所述的行走机器人装置，其特征在于，所述内磁车包括：第二安装板、第三安装板、两个第二磁性件和四组第二车轮，所述第二安装板的下表面连接所述第三安装板的上表面，所述第二安装板的上表面上设置一所述第二磁性件，所述第三安装板的下表面上设置另一所述第二磁性件；所述第二安装板的上表面的两端各轴连接一组所述第二车轮，所述第三安装板的下表面的两端各轴连接一组所述第二车轮，所述第二安装板的上表面上的所述第二车轮的轮面与所述管状轨道的...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁晨光，翟德华，梁耀林，李栋庆，崔耿，肖雪锋，邢建军，张七磊，贾庆章，
申请(专利权)人：山西中科智能控制技术研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：山西;14