工业机器人RV减速机制造技术

本实用新型专利技术公开了一种工业机器人RV减速机，对摆线轮修形后，使得针销与摆线轮齿槽间产生合理间隙（径隙Δj与侧隙Δc），使减速机在额定负载下，摆线轮热膨胀时啮合件不被卡死，而且不需要很高的制造精度，还可以与市面上的RV减速器互换，提高产品的适应性和实用性。

【技术实现步骤摘要】
工业机器人RV减速机
本技术涉及工业机器人减速机
，尤其涉及用热膨胀理论解决
技术介绍
发热、寿命短缺陷，一种动态特性良好的工业机器人RV减速机。
技术介绍
2019年9月18日，北京智同科技首席科学家张跃明教授说：国产减速器与日本纳博特斯克减速器相比，最大差距在于精度保持性和寿命上。2019年11月23日，宁波中大力德公司2019111606018技术人称：本技术《摆线针轮传动结构》用以解决现阶段国内RV传动精度不理想的问题。2019年12月17日，创新驱动技术策源羿弓科技助推RV减速器国产化中指出：“国产RV减速机虽几年的发展，但仍然面临着痛点：发热高、噪音大、刚性不足、精度保持性不够。”表明至2019年底，国产RV减速机与日本纳博仍有较大差距，其原因分析如下：（一）国内研究者缺少对摆线轮修形合理啮合间隙的理论研究《齿轮传动设计手册》804页指出：“合理的摆线轮齿形的修形应满足以下要求：a.能形成合理的啮合侧隙与径向间隙，既能补偿实际的制造安装误差，又能保证足够的同时啮合齿数；b.齿形的工作本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工业机器人RV减速机，包括：针齿壳及置于其中的两级减速部件：第一级减速部件包括输入轴、太阳轮及行星轮；第二级减速部件包括2～3只均布的偏心轴、摆线轮、针销及行星架，所述摆线轮包括第一摆线轮与第二摆线轮，所述行星架包括左侧行星盘与右侧行星盘，所述偏心轴轴伸端连接行星轮，所述偏心轴二偏心段上设有用以支承摆线轮的偏心轴轴承，偏心轴偏心段两侧轴伸用圆锥滚子轴分别支承在左侧行星盘和右侧行星盘周边孔中，左侧行星盘和右侧行星盘用主轴承分别支承在针齿壳两侧内孔，所述输入轴用输入轴轴承分别支承在左侧行星盘和右侧行星盘中心孔，所述左侧行星盘上均布的凸缘穿过摆线轮相应孔与右侧行星盘用螺钉与定位销连接成刚性体...

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人RV减速机，包括：针齿壳及置于其中的两级减速部件：第一级减速部件包括输入轴、太阳轮及行星轮；第二级减速部件包括2～3只均布的偏心轴、摆线轮、针销及行星架，所述摆线轮包括第一摆线轮与第二摆线轮，所述行星架包括左侧行星盘与右侧行星盘，所述偏心轴轴伸端连接行星轮，所述偏心轴二偏心段上设有用以支承摆线轮的偏心轴轴承，偏心轴偏心段两侧轴伸用圆锥滚子轴分别支承在左侧行星盘和右侧行星盘周边孔中，左侧行星盘和右侧行星盘用主轴承分别支承在针齿壳两侧内孔，所述输入轴用输入轴轴承分别支承在左侧行星盘和右侧行星盘中心孔，所述左侧行星盘上均布的凸缘穿过摆线轮相应孔与右侧行星盘用螺钉与定位销连接成刚性体，其特征在于：
（A）所述摆线轮必须修形，且必须使针销与摆线齿槽间产生合理的径向间隙Δj，以保证额定扭矩下，摆线轮热膨胀不使啮合件处于过盈摩擦，因而径向间隙Δj必与热膨胀量Ω相关：
径向间隙Δj=（0.18～0.5）Ω
摆线轮热膨胀量Ω=（αt·Δt）d0
式中：温升Δt=45℃，d0为摆线轮齿顶圆与齿根圆平均直径；
（B）所述摆线轮采用正等距-正移距组合修形，其修形量取决于径向间隙Δj：
正等距修形量Δrz=Δj/（1－K）、正移距修形量ΔRz=KΔrz，式中：
K=（1-K12）0.5，短幅系数K1=eZb/Rz，e-偏心距、Zb-针齿数、Rz-针齿中心圆半径；
（C）正等距修形量Δrz与正移距ΔRz确定了侧隙Δc大小，侧隙Δc则表征回差大小，为消除回差，根据消隙齿轮原理，偏心轴二偏心段相位差ΔΨ不能等于背景技术的180°：第一偏心段偏离微小角θ使摆线轮顺时针靠近针销；第二偏心段反向偏离微小角θ使另一摆线轮逆时针靠近针销，二偏心段相位差ΔΨ=180°-2θ或ΔΨ＜179°，以减小或消除回差。


2.根据权利要求1所述的工...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴小杰，刘巍巍，刘谷华，
申请(专利权)人：苏州华震工业机器人减速器有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32