工业机器人中空内摆线减速一体机制造技术

本实用新型专利技术涉及工业机器人关节技术领域，提供一种工业机器人中空内摆线减速一体机，工业机器人中空内摆线减速一体机包括内摆线减速部件及伺服电机，内摆线减速部件包括：圆端盖、内摆线齿圈、行星架、中空双偏心轴、无外圈滚子轴承、摆线轮、第一隔圈、轴承，行星架包括主、副圆盘、柱销及销套，摆线轮采用最佳正等距

【技术实现步骤摘要】
工业机器人中空内摆线减速一体机


[0001]本技术涉及工业机器人关节
，具体地说，涉及将伺服电机与RV
‑
C简化机型二者有机地融为一体的关节技术，是一种工业机器人中空内摆线减速一体机。

技术介绍

[0002]当前，国内的机器人制造商需要分别采购RV
‑
C减速器(中空型减速器)、伺服电机及润滑脂，然后精密装配成机器人关节，关节中注入足量的日本纳博公司指定的润滑脂，这种作业不仅效率低，且容易带进杂物污染润滑脂。此外，难以保证伺服电机与RV
‑
C减速器同轴度
±
0.005mm，日本纳博公司的技术手册指出，安装精度不良会出现振动和噪音。
[0003]日本纳博公司的技术手册还指出，机器人作功期间，用户不得擅自更换RV
‑
C减速器润滑脂。因此，一旦润滑脂变脏，会使减速器发热意味着不久机器人将被迫停机。
[0004]RV
‑
C减速器核心是摆线轮修形技术。国内摆线轮修形已研究30多年，但仍未解决摆线轮修形技术难题，国内制造商虽拥有世界一流的机床，但仿造日本的减速器仍存在发热、使用寿命短、可靠性较差等问题。

技术实现思路

[0005]技术所要解决的课题
[0006]本技术的目的是在于克服现有技术的缺陷，提供一种工业机器人中空内摆线减速一体机。
[0007]本技术的专利技术人经过十多年的理论研究和实践，提出了“正等距
‑
正移距修形
‑
消隙齿轮理论+RV
‑
C简化型”的组合技术方案，获得了重大的理论和制造技术的突破，完成了工业机器人中空内摆线减速一体机的创新。
[0008]本技术所提供的工业机器人中空内摆线减速一体机，有效解决现有技术中的机器人关节装配效率低、安装精度不良、脂润滑散热性能差、更换润滑脂困难及减速器回差、发热、寿命短等卡脖子技术难题。
[0009]用于解决课题的方法
[0010]本技术第一方面涉及一种工业机器人中空内摆线减速一体机，
[0011]包括内摆线减速部件及伺服电机，
[0012]内摆线减速部件包括：
[0013]圆端盖、内摆线齿圈、行星架、无外圈滚子轴承、第一摆线轮、第二摆线轮、第一隔圈、第一主轴承、第二主轴承、第一锥轴承、第二锥轴承、中空双偏心轴及大齿轮，
[0014]大齿轮与中空双偏心轴连接，圆端盖连接在内摆线齿圈的输入侧止口，伺服电机紧固在圆端盖上，伺服电机的输出轴上具有与大齿轮啮合的小齿轮，
[0015]行星架由主圆盘、副圆盘、柱销及销套组成，
[0016]柱销的一端与主圆盘上的均布的孔过盈配合，柱销的另一端穿过在第一摆线轮和第二摆线轮上均布的柱销孔与副圆盘的相应孔过渡配合，柱销数为6或8或10或12，柱销外
有销套，
[0017]柱销孔的直径＝销套的外径+2e，e为中空双偏心轴的偏心距，
[0018]行星架的两侧用第一主轴承和第二主轴承分别支承在内摆线齿圈的两侧内孔处，
[0019]中空双偏心轴的两侧用第一锥轴承和第二锥轴承分别支承在主圆盘及副圆盘的中心孔处，
[0020]第一锥轴承与第二锥轴承的外圈背靠背地设于第一锥轴承与第二锥轴承的内圈的中间，第一锥轴承的内圈外侧依次设有第二隔圈、大齿轮及第一挡圈，第二锥轴承的内圈外侧依次设有圆环调整片及第二挡圈，
[0021]中空双偏心轴的偏心段与无外圈滚子轴承的内孔过盈配合，而无外圈滚子轴承的外圆与第一摆线轮和第二摆线轮的中心孔过渡配合，
[0022]中空双偏心轴的中心孔用以设置电缆线，
[0023]第一摆线轮和第二摆线轮采用“正等距
‑
正移距”组合修形，使得第一摆线轮和第二摆线轮的轮齿与内摆线齿圈之间形成径向间隙Δ
j
和侧向间隙Δ
c
。
[0024]优选地，第一摆线轮和第二摆线轮采用最佳“正等距
‑
正移距”组合修形，修形量计算公式如下：
[0025]等距修形量Δr
z
＝Δ
j
/(1－K)，移距修形量ΔR
z
＝KΔr
z
,
[0026]式中，K＝(1
‑
K
12
)
0.5
,短幅系数K1＝eZ
b
/R
z
，Z
b
为内摆线齿圈数，R
z
为针齿中心圆半径。
[0027]根据消隙齿轮原理，改变中空双偏心轴相位差就能减小回差，因而：
[0028]优选地，中空双偏心轴的两个偏心段的相位差不等于180
°
。
[0029]优选地，中空双偏心轴的两个偏心段的相位差为178.5
°
～179.5
°
。
[0030]优选地，中空双偏心轴的两个偏心段的相位差为178.8
°
～179.25
°
。
[0031]优选地，中空双偏心轴的两个偏心段的相位差为179.0
°
～179.2
°
。
[0032]优选地，内摆线减速部件内的啮合件的润滑不采用脂润滑而采用油润滑，在内摆线齿圈或端盖上设有加油孔、放油孔及通气帽。
[0033]技术的效果
[0034]根据本技术所涉及的工业机器人中空内摆线减速一体机，有效解决了现有的减速器中的回差不达标、发热、寿命短的技术难题，实现了将单级内摆线与伺服电机二者有机地融为一体，从而构成工业机器人的一种全新关节。当伺服电机输入内摆线的转数≤1000rpm时，减速器不出现振动。本技术所涉及的工业机器人中空内摆线减速一体机大大简化了结构，降低了中空双偏心轴及行星架制造难度，解决了专用锥轴承、滚针轴承难度，散热空间增加30％
‑
40％因而可改脂润滑为油润滑，因而可自行换油以延长使用寿命。
附图说明
[0035]图1为本技术的第一实施方式的结构示意图。
[0036]图2为图1中的行星架结构部分的放大示意图。
[0037]图3为现有技术中的RV
‑
C减速机中的行星架结构图。
具体实施方式
[0038]下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0039]此外，下面所描述的本技术不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
[0040]图1为本技术的第一实施方式的工业机器人中空内摆线减速一体机的示意图。图2是图1中的行星架结本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人中空内摆线减速一体机，其特征在于，包括内摆线减速部件及伺服电机(D)，内摆线减速部件包括：圆端盖(15)、内摆线齿圈(1)、行星架、无外圈滚子轴承(4)、第一摆线轮(11)、第二摆线轮(18)、第一隔圈(12)、第一主轴承(10)、第二主轴承(13)、第一锥轴承(3)、第二锥轴承(5)、中空双偏心轴(6)及大齿轮(16)，大齿轮(16)与中空双偏心轴(6)连接，圆端盖(15)连接在内摆线齿圈(1)的输入侧止口，伺服电机(D)紧固在圆端盖(15)上，伺服电机(D)的输出轴上具有与大齿轮(16)啮合的小齿轮(17)，行星架由主圆盘(7)、副圆盘(2)、柱销(9)及销套(8)组成，柱销(9)的一端与主圆盘(7)上的均布的孔过盈配合，柱销(9)的另一端穿过在第一摆线轮(11)和第二摆线轮(18)上均布的柱销孔与副圆盘(2)的相应孔过渡配合，柱销(9)数为6或8或10或12，柱销(9)外有销套(8)，柱销孔的直径＝销套(8)的外径+2e，e为中空双偏心轴(6)的偏心距，行星架的两侧用第一主轴承(10)和第二主轴承(13)分别支承在内摆线齿圈(1)的两侧内孔处，中空双偏心轴(6)的两侧用第一锥轴承(3)和第二锥轴承(5)分别支承在主圆盘(7)及副圆盘(2)的中心孔处，第一锥轴承(3)与第二锥轴承(5)的外圈背靠背地设于第一锥轴承(3)与第二锥轴承(5)的内圈的中间，第一锥轴承(3)的内圈外侧依次设有第二隔圈(14)、大齿轮(16)及第一挡圈(21)，第二锥轴承(5)的内圈外侧依次设有圆环调整片(19)及第二挡圈(20)，中空双偏心轴(6)的偏心段与无外圈滚子轴承(4)的内孔过盈配合，而无外圈滚子轴承(4)的外圆与第一摆线轮(11)和第二摆线轮(18)的中心孔过渡配合，中空双偏心轴(6)的中心孔(Q)用以设置电缆线，第一摆线轮(11)和第二摆线轮(18)采用“正等距
‑
正移距”组合修形，使得第一摆线轮(11)和第二摆线轮(18)的轮齿与内摆线齿圈(1)之...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴声震，刘谷华，顾辽兵，贾旭，
申请(专利权)人：苏州华震工业机器人减速器有限公司，
类型：新型
国别省市：