工业机器人中空少齿差减速一体机制造技术

本实用新型专利技术涉及工业机器人关节技术领域，提供一种工业机器人中空少齿差减速一体机，工业机器人中空少齿差减速一体机包括少齿差减速部件及伺服电机，少齿差减速部件包括：圆端盖、内齿圈、行星架、无外圈滚子轴承、行星轮、第一隔圈、第一、第二主轴承、第一、第二锥轴承，中空双偏心轴及与之连接的大齿轮，行星架包括主、副圆盘、柱销及销套，圆端盖连接在内齿圈输入侧止口，伺服电机紧固在圆端盖上，伺服电机输出轴上的小齿轮与大齿轮啮合。根据本实用新型专利技术，大大简化了结构，散热空间增加30～40％且改脂润滑为油润滑可定期自行换油提高油品,中空双偏心轴偏心段相位差≠180

【技术实现步骤摘要】
工业机器人中空少齿差减速一体机


[0001]本技术涉及工业机器人关节
，具体地说，涉及将伺服电机与少齿差减速器二者有机地融为一体的关节技术，是一种工业机器人中空少齿差减速一体机。

技术介绍

[0002]当前，国内的机器人制造商需要分别采购韩国Sejin公司的少齿差减速器、伺服电机及润滑脂，然后精密装配成机器人关节，关节中注入足量的特定润滑脂，这种作业不仅效率低，且容易带进杂物污染润滑脂。此外，伺服电机与Sejin少齿差减速器的同轴度要求在
±
0.005mm以内，安装精度不良将会出现振动和噪音。
[0003]机器人工作时，用户无法更换Sejin少齿差减速器润滑脂。因此，一旦润滑脂变脏，会使减速器发热，意味着不久机器人将被迫停机。

技术实现思路

[0004]技术所要解决的课题
[0005]本技术的目的是在于克服现有技术的缺陷，提供一种工业机器人中空少齿差减速一体机。
[0006]本技术的专利技术人经过十多年的理论研究和实践，提出了“消隙齿轮理论+Sejin少齿差简化机型”的组合技术方案，获得了重大的理论和制造技术的突破，完成了工业机器人中空少齿差减速一体机的创新。
[0007]本技术所提供的工业机器人中空少齿差减速一体机，有效解决现有技术中的机器人关节装配效率低、安装精度不良、脂润滑散热性能差、更换润滑脂困难及减速器回差、发热、寿命短等卡脖子技术难题。
[0008]用于解决课题的方法
[0009]本技术第一方面涉及一种工业机器人中空少齿差减速一体机，
[0010]包括少齿差减速部件及伺服电机，
[0011]少齿差减速部件包括：
[0012]圆端盖、内齿圈、行星架、无外圈滚子轴承、第一行星轮、第二行星轮、第一隔圈、第一主轴承、第二主轴承、第一锥轴承及第二锥轴承、中空双偏心轴及大齿轮，
[0013]大齿轮与中空双偏心轴连接，圆端盖连接在内齿圈的输入侧止口，伺服电机紧固在圆端盖上，伺服电机的输出轴上具有与大齿轮啮合的小齿轮，
[0014]行星架由主圆盘、副圆盘、柱销及销套组成，
[0015]柱销的一端与主圆盘上的均布的孔过盈配合，柱销的另一端穿过在第一行星轮和第二行星轮上均布的柱销孔与副圆盘的相应孔过渡配合，柱销数为6或8或10或12，柱销外有销套，
[0016]柱销孔的直径＝销套的外径+2e，e为中空双偏心轴的偏心距，
[0017]行星架的两侧用第一主轴承和第二主轴承分别支承在内齿圈的两侧内孔处，
[0018]中空双偏心轴的两侧用第一锥轴承和第二锥轴承分别支承在主圆盘及副圆盘的中心孔处，
[0019]第一锥轴承与第二锥轴承的外圈背靠背地设于第一锥轴承与第二锥轴承的内圈的中间，第一锥轴承的内圈外侧依次设有第二隔圈、大齿轮及第一挡圈，第二锥轴承的内圈外侧依次设有圆环调整片及第二挡圈，
[0020]中空双偏心轴的偏心段与无外圈滚子轴承的内孔过盈配合，而无外圈滚子轴承的外圆与第一行星轮和第二行星轮的中心孔过渡配合，
[0021]中空双偏心轴的中心孔用以设置电缆线。
[0022]优选地，中空双偏心轴的两个偏心段的相位差不等于180
°
。
[0023]优选地，中空双偏心轴的两个偏心段的相位差为178.5
°
～179.5
°
。
[0024]优选地，中空双偏心轴的两个偏心段的相位差为178.8
°
～179.25
°
。
[0025]优选地，中空双偏心轴的两个偏心段的相位差为179.0
°
～179.2
°
。
[0026]优选地，内齿圈内的啮合件的润滑不采用脂润滑而采用油润滑，在内齿圈或端盖上设有加油孔、放油孔及通气帽。
[0027]技术的效果
[0028]根据本技术所涉及的工业机器人中空少齿差减速一体机，有效解决了现有的减速器中的回差不达标、发热、寿命短的技术难题，实现了将单级少齿差与伺服电机二者有机地融为一体，从而构成工业机器人的一种全新关节。当伺服电机输入少齿差的转数≤1000rpm时，减速器不出现振动。本技术的工业机器人中空少齿差减速一体机大大简化了结构，降低了中空双偏心轴及行星架制造难度，解决了专用锥轴承、滚针轴承难度，散热空间增加30％
‑
40％因而可改脂润滑为油润滑，因而可自行换油以延长使用寿命。
附图说明
[0029]图1为本技术的第一实施方式的结构示意图。
[0030]图2为图1中的行星架结构部分的放大示意图。
[0031]图3为现有技术中的韩国Sejin中空少齿差减速器中的行星架结构图。
具体实施方式
[0032]下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0033]此外，下面所描述的本技术不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
[0034]图1为本技术的第一实施方式的工业机器人中空少齿差减速一体机的示意图。图2是图1中的行星架结构部分的放大示意图。如图1和图2所示，该工业机器人中空少齿差减速一体机包括少齿差减速部件及伺服电机部件D。少齿差减速部件包括：圆端盖15、内齿圈1、行星架、无外圈滚子轴承4、第一行星轮11、第二行星轮18、第一隔圈12、第一主轴承10、第二主轴承13、第一锥轴承3、第二锥轴承5，中空双偏心轴6及与之连接的大齿轮16，圆
端盖15连接在内齿圈1的输入侧止口，伺服电机D紧固在圆端盖15上，伺服电机的输出轴上的小齿轮17与大齿轮16啮合。
[0035]行星架包括主圆盘7、副圆盘2、柱销9及销套8，其中：柱销9的一端与主圆盘7上均布的孔过盈配合，而另一端穿过第一行星轮11、第二行星轮18上均布的柱销孔与副圆盘2的相应孔过渡配合，柱销9外有销套8，柱销孔的直径＝销套8外径+2e(e为中空双偏心轴6的偏心距)，柱销9应为偶数，如6或8或10或12等，行星架的两侧用第一主轴承10、第二主轴承13分别支承在内齿圈1的两侧内孔。
[0036]中空双偏心轴6的两侧用第一锥轴承3、第二锥轴承5分别支承在主圆盘7、副圆盘2的中心孔，第一锥轴承3与第二锥轴承5的外圈以“背靠背”的方式设于第一锥轴承3与第二锥轴承5的内圈的中间，其中：第一锥轴承3的内圈外侧依次有第二隔圈14、大齿轮16及第一挡圈21，第二锥轴承5的内圈外侧依次有圆环调整片19及第二挡圈20。
[0037]圆环调整片19用不同厚度调整第一锥轴承3与第二锥轴承5的预紧程度，其目的是提高中空双偏心轴6的扭转刚度，扭转刚度是机器人减速器重要指标。中空双本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人中空少齿差减速一体机，其特征在于，包括少齿差减速部件及伺服电机(D)，少齿差减速部件包括：圆端盖(15)、内齿圈(1)、行星架、无外圈滚子轴承(4)、第一行星轮(11)、第二行星轮(18)、第一隔圈(12)、第一主轴承(10)、第二主轴承(13)、第一锥轴承(3)及第二锥轴承(5)、中空双偏心轴(6)及大齿轮(16)，大齿轮(16)与中空双偏心轴(6)连接，圆端盖(15)连接在内齿圈(1)的输入侧止口，伺服电机(D)紧固在圆端盖(15)上，伺服电机(D)的输出轴上具有与大齿轮(16)啮合的小齿轮(17)，行星架由主圆盘(7)、副圆盘(2)、柱销(9)及销套(8)组成，柱销(9)的一端与主圆盘(7)上的均布的孔过盈配合，柱销(9)的另一端穿过在第一行星轮(11)和第二行星轮(18)上均布的柱销孔与副圆盘(2)的相应孔过渡配合，柱销(9)数为6或8或10或12，柱销(9)外有销套(8)，柱销孔的直径＝销套(8)的外径+2e，e为中空双偏心轴(6)的偏心距，行星架的两侧用第一主轴承(10)和第二主轴承(13)分别支承在内齿圈(1)的两侧内孔处，中空双偏心轴(6)的两侧用第一锥轴承(3)和第二锥轴承(5)分别支承在主圆盘(7)及副圆盘(2)的中心孔处，第一锥轴承(3)与第二锥轴承(5)的外圈背靠背地设于第一锥轴承(3)与第二锥轴承(5)的内圈的中间，第一锥轴承(3)的内圈外侧依次设有第二隔圈(14)、大齿轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴声震，刘谷华，顾辽兵，贾旭，
申请(专利权)人：苏州华震工业机器人减速器有限公司，
类型：新型
国别省市：