机器人减速机技术领域，包括针齿壳及置于其中的两级减速部件：第一级部件包括输入轴、太阳轮及行星轮；第二级部件包括2～3只均布偏心轴、摆线轮、针销、左、右刚性盘、轴承，偏心轴两偏心段上用轴承支承摆线轮，偏心轴偏心段两侧轴伸用轴承支承在左、右刚性盘上，刚性盘用轴承支承在针齿壳两侧内孔，摆线轮修形后，针销与摆线轮齿槽两侧的侧隙Δc＝(0.7～3)λ(mm)，λ为额定扭矩下做功时摆线轮热膨胀量。通过上述方式，本发明专利技术中侧隙Δc与摆线轮热膨胀量λ密切相关，因而具有良好的动态特性不过热；常规制造精度成本低；可与RV减速机互换。可与RV减速机互换。可与RV减速机互换。
【技术实现步骤摘要】
精密控制用减速机
[0001]本专利技术涉及工业机器人减速机
，尤其涉及具有良好动态特性，一种精密控制用减速机(Reducer For High Precision Control)。
技术介绍
[0002]机器人是制造业皇冠顶端的明珠；机器人是衡量一个国家科技创新和高端制造业水平的重要标志。
[0003]国产RV减速机的问题是运转时发热温升高磨损寿命短动态特性差，动态特性差是因为：
[0004](一)国内研究者缺少摆线轮修形合理啮合侧隙理论依据的研究
[0005]《齿轮传动设计手册》804页指出：“理论与实践均已证明，正等距
‑
正移距组合修形可以得到如下的理想齿形：
①
能形成合理啮合侧隙与径向间隙，既能补偿实际的制造安装误差，又能保证足够的同时啮合齿数；
②
齿形工作部分逼近共轭齿形使传动平稳；
③
磨削工艺简单。”检索文献证明，国内至今少见有关于摆线轮修形合理啮合侧隙的论述。
[0006](二)物理学阐明合理啮合侧隙与摆线轮热膨胀量密切相关
[0007]国内研究者对RV减速器热
‑
结构耦合方面研究较少，而减速器脂润滑散热条件不好，运转中各种状况都和热密切相关，必须考虑温度对零件体积的影响，以免因温度过高膨胀卡死。
[0008]物理学阐明，固体在各方向上膨胀规律相同，因此可以用固体在一个方向上的线膨胀规律来表征它的体膨胀。因此得出：针销与摆线轮齿槽之间形成的径隙及两侧隙Δc应与减速机在额定扭矩下做功时摆线轮热膨胀量λ密切相关。
[0009](三)国内研究者采用的负移距
‑
负等距组合修形隐藏着一致命特性，即侧隙Δc远小于摆线轮热膨胀量λ
[0010]例证如下：
[0011](例1)2017.04月大连交大，
×
教授《基于
…
RV传动摆线轮
…
啮合刚度研究》参数：R
Z
＝77、e＝1.50、Za＝39、K1＝0.7792，Δrz＝
‑
0.022、Δ
RZ
＝
‑
0.027、回差0.60
′
[0012]当回差＝0.60
′
、径隙＝0.05(mm)时：侧隙Δc＝0.003(mm)(过小)；
[0013](例2)哈工大《中小功率壳固定RV
‑
E减速器的设计研究》RV
‑
450E：R
Z
＝155、e＝3.0、Za＝37、K1＝0.7355，Δrz＝
‑
0.015、Δ
RZ
＝
‑
0.03、回差0.33
′
，
[0014]当回差＝0.33
′
、径隙＝0.116(mm)时：侧隙Δc＝0.007(mm)(过小)；
[0015](例3)同济大学
×
教授《基于
…
高精度RV减速器轮齿间隙研究》RV
‑
40E参数：R
Z
＝64、e＝1.30、Za＝39；K1＝0.8125，Δrz＝
‑
0.002、Δ
RZ
＝
‑
0.008、回差0.36
′
[0016]当回差＝0.36
′
、径隙＝0.045(mm)时：侧隙Δc＝0.003(mm)(过小)。
技术实现思路
[0017]本专利技术目的是：提出摆线轮修形合理的啮合侧隙Δc与热膨胀量λ关系式，用以解
决
技术介绍
中运转时发热寿命短的缺陷，提供一种动态特性好的精密控制用减速机。
[0018]本专利技术技术方案是：一种精密控制用减速机，包括针齿壳及置于其中的两级减速部件：
[0019]第一级减速部件包括输入轴、太阳轮及行星轮；
[0020]第二级减速部件包括2～3只均布偏心轴、摆线轮、针销、左刚性盘及右刚性盘，摆线轮采用修形，使针销与摆线轮齿槽之间形成径隙及两侧隙，所述的侧隙Δc＝(0.7～5)λ(mm)，λ为减速机在额定扭矩下做功时摆线轮热膨胀量：
[0021]λ＝(d0Δt)α
t
＝0.00062d0(mm)，式中：
[0022]轴承钢热膨胀系数α
t
＝1.379
·
10
‑5(1/℃)，d0为摆线轮平均直径，温升Δt＝45℃。
[0023]在本专利技术一个较佳实施例中，所述针销与摆线轮齿槽之间的侧隙Δc＝(0.8～3)λ(mm)。
[0024]在本专利技术一个较佳实施例中，所述针销与摆线轮齿槽之间的侧隙Δc＝(0.9～2)λ(mm)。
[0025]在本专利技术一个较佳实施例中，所述针销与摆线轮齿槽之间的侧隙Δc＝(1～1.4)λ(mm)。
[0026]在本专利技术一个较佳实施例中，所述针销与摆线轮齿槽之间的侧隙Δc≈1.1λ(mm)。
[0027]在本专利技术一个较佳实施例中，所述摆线轮采用“正等距
‑
正移距”组合修形。
[0028]在本专利技术一个较佳实施例中，所述第三轴承为带密封的单列向心推力球轴承、或薄壁密封四点接触球轴承、或薄壁密封交叉滚子轴承，能承受径向载荷、双向推力载荷和倾覆力矩。
[0029]本专利技术的有益效果是：
[0030](1)本专利技术采用的等距
‑
移距组合修形产生的侧隙Δc与摆线轮热膨胀量λ密切相关，因而具有良好的动态特性：在额定载荷下运转做功不过热；
[0031](2)本专利技术国产机床，常规制造精度，工艺简单，成本低；
[0032](3)本专利技术外型尺寸与日本纳博特斯克的RV减速器相同，因而可与之互换。
附图说明
[0033]为清楚说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单介绍。显而易见，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的结构形式。
[0034]图1是本专利技术一较佳实施例的结构剖面示意图；
[0035]图中：1.针齿壳、2.第三轴承、3.左摆线轮、4.针销、5.右摆线轮、6.偏心轴、7.第二轴承、8.第一轴承、9.输入轴、10.第四轴承、11.凸缘、12.右刚性盘、13.左刚性盘、14.太阳轮、15.行星轮。
具体实施方式
[0036]下面将对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0037]请参阅图1，本专利技术实施例包括：
[0038]一种精密控制用减速机，包括针齿壳1及置于其中的两级减速部件：第一级减速部件包括输入轴9、太阳轮14及行星轮15；第二级减速部件包括2～3只均布的偏心轴8、摆线轮、针销4、左刚性盘13及右刚性盘12，摆线轮包括左摆线轮3与右摆线轮5，所本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种精密控制用减速机，包括针齿壳(1)及置于其中的两级减速部件：第一级减速部件包括输入轴(9)、太阳轮(14)及行星轮(15)；第二级减速部件包括2～3只均布的偏心轴(6)、摆线轮、针销(4)、左刚性盘(13)及右刚性盘(12)，摆线轮包括左摆线轮(3)与右摆线轮(5)，所述偏心轴(6)轴伸端连接行星轮(15)，偏心轴(6)两偏心段上设有用以支承摆线轮的第一轴承(8)，而偏心段两侧轴伸用第二轴承(7)分别支承在左刚性盘(13)和右刚性盘(12)周边孔中，左刚性盘(13)和右刚性盘(12)用第三轴承(2)分别支承在针齿壳(1)两侧内孔，所述输入轴(9)用第四轴承(10)分别支承在左刚性盘(13)和右刚性盘(12)中心孔，左刚性盘(13)上均布凸缘(11)穿过摆线轮上相应孔与右刚性盘(12)用螺钉及定位销连接成刚性体，修形使针销(4)与摆线轮齿槽之间形成径隙及两侧隙Δc，其特征在于：所述左摆线轮(3)与右摆线轮(5)采用“正等距
‑
正移距”组合修形，所述针销(4)与摆线轮齿槽之间的侧隙Δc＝(0.7～3)λ(mm)，正等距
‑...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：苏州华震工业机器人减速器有限公司，
类型：发明
国别省市：
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