精密控制用中空内啮合减速机制造技术

本发明专利技术公开了一种精密控制用中空内啮合减速机，涉及机器人减速机技术领域，包括内摆线齿圈及置于其中的两级减速部件：第一级减速部件包括伺服电机上的主动轮、双联齿轮及行星轮；第二级减速部件包括2～3只均布的偏心轴、摆线轮、左刚性盘及右刚性盘，偏心轴两偏心段上用轴承支承摆线轮，偏心轴两偏心段两侧轴伸用轴承支承在左、右刚性盘周边孔中，左、右刚性盘用轴承支承在内摆线齿圈两侧内孔，摆线轮齿与内摆线齿圈间的侧隙Δc＝(0.7～5)λ(mm)，λ为摆线轮热膨胀量。通过上述方式，本发明专利技术具有良好的动态特性，运转做功不过热；简化了结构；接触强度高,其承载力比摆线针轮结构大50％。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及精密控制用减速机(reducer for high precision control)，尤其是涉及一种精密控制用中空内啮合减速机，用以取代rv-c减速机，内啮合是指将现有技术“摆线轮-针轮”改进为“摆线轮-内摆线齿圈”的双摆线结构。

技术介绍

1、机器人是制造业皇冠顶端的明珠；机器人是衡量一个国家科技创新和高端制造业水平的重要标志。但是，国内机器人关节装的多数是日本rv减速机。

2、国产rv减速机的问题是运转时发热温升高磨损寿命短动态特性差。动态特性差是因为国内研究者忽视热膨胀的影响：

3、北方工业大学《rv减速器热-结构耦合分析》：“国内对rv减速器热-结构耦合方面研究较少，而减速器用的是脂润滑，散热条件不好，运转中各种状况都和热密切相关。要考虑温度对零件体积的影响，以免因温度过高膨胀卡死。摆线轮是热量的主要来源。”(2016.06)。

4、国内现有rv-c型减速机“针销-摆线轮”啮合结构的问题还在于：

5、(1)无法制造比rv-c10型小或更小机型，以取代谐波减速器，因为谐波减速器刚性与寿本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种精密控制用中空内啮合减速机，包括内摆线齿圈(1)及置于其中的两级减速部件：第一级减速部件包括伺服电机上的主动轮(13)、双联齿轮(8)及行星轮(12)，所述双联齿轮(8)包括从动轮(6)与太阳轮(7)，所述从动轮(6)与主动轮(13)啮合，所述太阳轮(7)与行星轮(12)啮合，所述行星轮(12)连接在第二级减速部件的偏心轴(11)轴伸端，所述双联齿轮(8)内孔设置通线管，双联齿轮(8)两侧用第一轴承(10)、第二轴承(9)分别支承在右刚性盘(5)与机器人本体相应位置上；第二级减速部件包括2～3只均布的偏心轴(11)、摆线轮、左刚性盘(16)及右刚性盘(5)，摆线轮包括左摆线轮(3...

【技术特征摘要】

1.一种精密控制用中空内啮合减速机，包括内摆线齿圈(1)及置于其中的两级减速部件：第一级减速部件包括伺服电机上的主动轮(13)、双联齿轮(8)及行星轮(12)，所述双联齿轮(8)包括从动轮(6)与太阳轮(7)，所述从动轮(6)与主动轮(13)啮合，所述太阳轮(7)与行星轮(12)啮合，所述行星轮(12)连接在第二级减速部件的偏心轴(11)轴伸端，所述双联齿轮(8)内孔设置通线管，双联齿轮(8)两侧用第一轴承(10)、第二轴承(9)分别支承在右刚性盘(5)与机器人本体相应位置上；第二级减速部件包括2～3只均布的偏心轴(11)、摆线轮、左刚性盘(16)及右刚性盘(5)，摆线轮包括左摆线轮(3)与右摆线轮(4)，所述偏心轴(3)两偏心段上设有用以支承摆线轮的第三轴承(15)，偏心轴偏心段的两侧轴伸用...

【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：苏州华震工业机器人减速器有限公司，
类型：发明
国别省市：