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本发明公开了一种精密控制用中空内啮合减速机，涉及机器人减速机技术领域，包括内摆线齿圈及置于其中的两级减速部件：第一级减速部件包括伺服电机上的主动轮、双联齿轮及行星轮；第二级减速部件包括2～3只均布的偏心轴、摆线轮、左刚性盘及右刚性盘，偏心轴...
该专利属于苏州华震工业机器人减速器有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过苏州华震工业机器人减速器有限公司授权不得商用。

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