旋转机构、机器人、工业机械制造技术

本发明专利技术涉及旋转机构、机器人、工业机械。本发明专利技术的旋转机构(1)具备：第1构件(41)，其绕旋转轴线(C1)旋转；第2构件(42)，其沿着旋转轴线与第1构件相邻地配置；多个紧固构件(51)，其具有沿着旋转轴线的轴线，用于紧固第1构件和第2构件；第1支承部(101)，其以沿着旋转轴线朝向第2构件的方式形成，绕旋转轴线设置有多个；第1接合面(44b)，其形成于第1支承部的端部(44a)；第2支承部(102)，其以沿着旋转轴线朝向第1构件的方式形成，绕旋转轴线设置有多个；以及第2接合面(42m)，其形成于第2支承部。第1接合面与第2接合面相互接触。相互接触的第1接合面和第2接合面分别具有相对于与旋转轴线正交的面倾斜的倾斜部。的面倾斜的倾斜部。的面倾斜的倾斜部。

【技术实现步骤摘要】
旋转机构、机器人、工业机械


[0001]本专利技术涉及旋转机构、机器人、工业机械。

技术介绍

[0002]以往，作为偏心摆动型等的旋转机构的例子，公知有设置于工业用等的机器人的变速器(减速器)。这样的偏心摆动型的旋转机构如例如专利文献1所记载这样具备相对旋转的齿轮架。齿轮架由保持件和轴部构成。保持件和轴部由紧固件(螺栓)紧固。螺栓绕齿轮架的轴线配置有多根。保持件和轴部在由多个螺栓紧固着的状态下相对于壳体进行相对旋转。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2016
‑
109264号公报

技术实现思路

[0006]专利技术要解决的问题
[0007]对于这样的偏心摆动型的旋转机构，谋求一边维持外形的尺寸一边设为高扭矩、高转矩。不过，在以往的扭矩、转矩以上的大扭矩、大转矩作用于旋转机构的情况下，存在剪切力和转矩作用于轴与保持件之间的接触面而产生永久的偏移的可能性。
[0008]本专利技术的目的在于，可提供一种能够使在紧固的状态下旋转的部分处的接触面稳定化、相比于外形尺寸而言提高针对较大的扭矩和转矩的耐受性、且提高旋转的稳定性的旋转机构、机器人和工业机械。
[0009]用于解决问题的方案
[0010](1)本专利技术的一技术方案的旋转机构具备：第1构件，其绕旋转轴线旋转；第2构件，其沿着所述旋转轴线与所述第1构件相邻地配置；紧固构件，其具有沿着所述旋转轴线的轴线，用于紧固所述第1构件和所述第2构件；第1支承部，其形成于所述第1构件，并以沿着所述旋转轴线朝向所述第2构件的方式形成，并且绕所述旋转轴线设置有多个；第1接合面，其形成于所述第1支承部的前端部；第2支承部，其以与所述第1支承部相对的方式形成于所述第2构件，并以沿着所述旋转轴线朝向所述第1构件的方式形成，并且绕所述旋转轴线设置有多个；以及第2接合面，其形成于所述第2支承部。所述第1接合面与所述第2接合面相互接触。相互接触的所述第1接合面和所述第2接合面分别具有相对于与所述旋转轴线正交的面倾斜的倾斜部。
[0011]根据旋转机构，由于紧固构件的紧固而相互推压的第1接合面和第2接合面分别具有相对于与旋转轴线正交的面倾斜的倾斜部。由此，与第1接合面和第2接合面是与旋转轴线正交的平面的情况相比，能够使由于紧固构件的结合而沿着旋转轴线作用的推压第1接合面和第2接合面的力增大。由此，能够增大在第1接合面与第2接合面之间作用的摩擦力。因而，在剪切力施加于第1构件和第2构件的情况下，能够提高第1接合面和第2接合面的耐
偏移性，能够使它们难以偏移。因而，能够提高第1构件与第2构件之间的紧固力。
[0012](2)也可以是，所述第1支承部和所述第2支承部分别具备防止由所述紧固构件的紧固导致的所述第1支承部和所述第2支承部在与所述旋转轴线交叉的方向上的变形的变形防止部。也可以是，所述变形防止部以沿着所述旋转轴线的方式形成于所述倾斜部的端部。
[0013](3)也可以是，所述倾斜部在所述第1支承部的前端部和所述第2支承部的前端部的整个区域朝向一方向倾斜。也可以是，所述变形防止部以成为相互卡合的凹凸形状的方式形成于所述第1支承部的所述倾斜部和所述第2支承部的所述倾斜部。
[0014](4)也可以是，所述倾斜部在所述第1支承部和所述第2支承部朝向所述旋转轴线的径向外侧倾斜。
[0015](5)也可以是，所述倾斜部在所述第1支承部和所述第2支承部朝向所述旋转轴线的周向倾斜。
[0016](6)也可以是，所述第1支承部沿着所述旋转轴线朝向所述第2构件突出。也可以是，所述第2支承部沿着所述旋转轴线朝向所述第1构件突出。
[0017](7)也可以是，所述第1支承部和所述第2支承部中的、一支承部的前端部以中央部比周缘沿着所述旋转轴线突出的方式形成，并且，另一支承部的前端部以中央部比周缘沿着所述旋转轴线凹陷的方式形成。
[0018](8)也可以是，所述另一支承部的前端部形成为中央部比周缘沿着所述旋转轴线凹陷的锥形状。
[0019](9)也可以是，所述紧固构件是螺栓。也可以是，在所述第1支承部形成有内螺纹部，该内螺纹部在所述第1接合面开口，供所述螺栓紧固。也可以是，在所述第2支承部形成有供所述螺栓贯穿的贯通孔。
[0020](10)也可以是，在所述第1接合面，在所述内螺纹部的所述开口的周缘遍及整周地形成有与所述旋转轴线正交的平面部。也可以是，所述平面部的直径尺寸比所述螺栓的头部的直径尺寸小。
[0021](11)也可以是，在所述第1接合面形成有所述倾斜部和与所述旋转轴线正交的平面部。也可以是，在从沿着所述旋转轴线的方向观察时，所述内螺纹部的轴线包含于所述倾斜部。
[0022](12)也可以是，所述第2接合面在与所述第1构件相对的面凹陷地形成。
[0023](13)也可以是，所述第1支承部沿着所述旋转轴线朝向所述第2构件突出。也可以是，所述第2支承部沿着所述旋转轴线朝向所述第1构件突出。
[0024](14)本专利技术的另一技术方案的旋转机构具备：壳体；内齿齿轮，其设置于所述壳体的内周；外齿齿轮，其与所述内齿齿轮啮合；偏心体，其使所述外齿齿轮摆动；第1构件，其借助第1轴承支承于所述壳体，绕旋转轴线旋转；第2构件，其借助第2轴承支承于所述壳体，沿着所述旋转轴线与所述第1构件相邻地配置；多个螺栓，其具有沿着所述旋转轴线的轴线，用于紧固所述第1构件和所述第2构件；第1支承部，其形成于所述第1构件，并以沿着所述旋转轴线朝向所述第2构件的方式形成，并且绕所述旋转轴线设置有多个；第1接合面，其形成于所述第1支承部的前端部；第2支承部，其以与所述第1支承部相对的方式形成于所述第2构件，并以沿着所述旋转轴线朝向所述第1构件的方式形成，并且绕所述旋转轴线设置有多
个；第2接合面，其形成于所述第2支承部；内螺纹部，其以在所述第1接合面开口的方式形成于所述第1支承部，供所述螺栓紧固；以及贯通孔，其形成于所述第2支承部，供所述螺栓贯穿。所述第1接合面与所述第2接合面相互接触。相互接触的所述第1接合面和所述第2接合面分别具有相对于与所述旋转轴线正交的面倾斜的倾斜部。所述第1支承部和所述第2支承部分别具备防止由所述螺栓的紧固导致的所述第1支承部和所述第2支承部在与所述旋转轴线交叉的方向上的变形的变形防止部。所述变形防止部以沿着所述旋转轴线的方式形成于所述倾斜部的端部。所述倾斜部在所述第1支承部的前端部和所述第2支承部的前端部的整个区域朝向一方向倾斜。所述变形防止部以成为相互卡合的凹凸形状的方式形成于所述第1支承部的所述倾斜部和所述第2支承部的所述倾斜部。所述倾斜部在所述第1支承部和所述第2支承部朝向所述旋转轴线的径向外侧倾斜。
[0025]根据旋转机构，由于螺栓的紧固而相互推压的第1接合面和第2接合面分别具有相对于与旋转轴线正交的面倾斜的倾斜部。由此，与第1接合面和第2接合面是与旋转轴线正交的平面的情况相比，能够使由于螺栓的结合本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种旋转机构，其中，该旋转机构具备：第1构件，其绕旋转轴线旋转；第2构件，其沿着所述旋转轴线与所述第1构件相邻地配置；紧固构件，其具有沿着所述旋转轴线的轴线，用于紧固所述第1构件和所述第2构件；第1支承部，其形成于所述第1构件，并以沿着所述旋转轴线朝向所述第2构件的方式形成，并且绕所述旋转轴线设置有多个；第1接合面，其形成于所述第1支承部的前端部；第2支承部，其以与所述第1支承部相对的方式形成于所述第2构件，并以沿着所述旋转轴线朝向所述第1构件的方式形成，并且绕所述旋转轴线设置有多个；以及第2接合面，其形成于所述第2支承部，所述第1接合面与所述第2接合面相互接触，相互接触的所述第1接合面和所述第2接合面分别具有相对于与所述旋转轴线正交的面倾斜的倾斜部。2.根据权利要求1所述的旋转机构，其中，所述第1支承部和所述第2支承部分别具备防止由所述紧固构件的紧固导致的所述第1支承部和所述第2支承部在与所述旋转轴线交叉的方向上的变形的变形防止部，所述变形防止部以沿着所述旋转轴线的方式形成于所述倾斜部的端部。3.根据权利要求2所述的旋转机构，其中，所述倾斜部在所述第1支承部的前端部和所述第2支承部的前端部的整个区域朝向一方向倾斜，所述变形防止部以成为相互卡合的凹凸形状的方式形成于所述第1支承部的所述倾斜部和所述第2支承部的所述倾斜部。4.根据权利要求3所述的旋转机构，其中，所述倾斜部在所述第1支承部和所述第2支承部朝向所述旋转轴线的径向外侧倾斜。5.根据权利要求3所述的旋转机构，其中，所述倾斜部在所述第1支承部和所述第2支承部朝向所述旋转轴线的周向倾斜。6.根据权利要求2～5中任一项所述的旋转机构，其中，所述第1支承部沿着所述旋转轴线朝向所述第2构件突出，所述第2支承部沿着所述旋转轴线朝向所述第1构件突出。7.根据权利要求2所述的旋转机构，其中，所述第1支承部和所述第2支承部中的、一支承部的前端部以中央部比周缘沿着所述旋转轴线突出的方式形成，并且，另一支承部的前端部以中央部比周缘沿着所述旋转轴线凹陷的方式形成。8.根据权利要求7所述的旋转机构，其中，所述另一支承部的前端部形成为中央部比周缘沿着所述旋转轴线凹陷的锥形状。9.根据权利要求7所述的旋转机构，其中，所述紧固构件是螺栓，在所述第1支承部形成有内螺纹部，该内螺纹部在所述第1接合面开口，供所述螺栓紧
固，在所述第2支承部形成有供所述螺栓贯穿的贯通孔。10.根据权利要求9所述的旋转机构，其中，在所述第1接合面，在所述内螺纹部的所述开口的周缘遍及整周地形成有与所述旋转轴线正交的平面部，所述平面部的直径尺寸比所述螺栓的头部的直径尺寸小。11.根据权利要求9或10所述的旋转机构，其中，在所述第1接合面形成有所述倾斜部和与所述旋转轴线正交的平面部，在从沿着所述旋转轴线的方向观察时，所述内螺纹部的轴线包含于所述倾斜部。12.根据权利要求9或10所述的旋转机构，其中，所述第2接合面在与所述第1构件相对的面凹陷地形成。13.根据权利要求7～10中任一项所述的旋转机构，其中，所述第1支承部沿着所述旋转轴线朝向所述第2构件突出，所述第2支承部沿着所述旋转轴线朝向所述第1构件突出。14.一种旋转机构，其中，该旋转机构具备：壳体；内齿齿轮，其设置于所述壳体的内周；外齿齿轮，其与所述内齿齿轮啮合；偏心体，其使所述外齿齿轮摆动；第1构件，其借助第1轴承支承于所述壳体，绕旋转轴线旋转；第2构件，其借助第2轴承支承于所述壳体，沿着所述旋转轴线与所述第1构件相邻地配置；多个螺栓，其具有沿着所述旋转轴线的轴线，用于紧固所述第1构件和所述第2构件；第1支承部，其形成于所述第1构件，并以沿着所述旋转轴线朝向所述第2构件的方式形成，并且绕所述旋转轴线设置有多个；第1接合面，其形成于所述第1支承部的前端部；第2支承部，其以与所述第1支承部相对的方式形成于所述第2构件，并以沿着所述旋转轴线朝向所述第1构件的方式形成，并且绕所述旋转轴线设置有多个；第2接合面，其形成于所述第2支承部；内螺纹部，其以在所述第1接合面开口的方式形成于所述第1支承部，供所述螺栓紧固；以及贯通孔，其形成于所述第2支承部，供所述螺栓贯穿，所述第1接合面与所述第2接合面相互接触，相互接触的所述第1接合面和所述第2接合面分别具有相对于与所述旋转轴线正交的面倾斜的倾斜部，所述第1支承部和所述第2支承部分别具备防止由所述螺栓的紧固导致的所述第1支承部和所述第2支承部在与所述旋转轴线交叉的方向上的变形的变形防止部，所述变形防止部以沿着所述旋转轴线的方式形成于所述倾斜部的端部，
所述倾斜部在所述第1支承...

【专利技术属性】
技术研发人员：三好洋之，
申请(专利权)人：纳博特斯克有限公司，
类型：发明
国别省市：