【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】控制方法、控制设备、可移动平台以及存储介质
本申请涉及全向轮领域，尤其涉及一种控制方法、控制设备、可移动平台以及计算机可读存储介质。
技术介绍
全向轮可实现在平面上的全自由度的移动，多个全向轮(如麦克纳姆轮、瑞典轮等)可组成可移动平台的全向底盘，通过对全向底盘的控制可以让可移动平台进行前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式。相关技术中对于可移动平台中全向轮的控制方式通常是：根据可移动平台需要达到的目标速度，计算出每个全向轮的目标转速，再由电机控制器控制全向轮对应的电机达到目标转速，从而驱动全向轮的转动。但是，专利技术人在实现本专利技术的过程中，发现：若可移动平台在坡道上行驶，由于坡道相对于水平面存在一定坡度，上述控制方式难以实现让可移动平台在坡道上保持速度为0或者相对位置静止。
技术实现思路
有鉴于此，本申请提供一种控制方法、控制设备、可移动平台以及计算机可读存储介质。首先，本申请的第一方面提供了一种可移动平台的控制方法，所述可移动平台包括动力系统，所述动力系统包括至少一个电机控制器、多个电机以...
【技术保护点】
1.一种可移动平台的控制方法，所述可移动平台包括动力系统，所述动力系统包括至少一个电机控制器、多个电机以及与所述电机一一对应的多个全向轮，所述至少一个电机控制器用于控制多个所述电机转动，多个所述电机分别用于驱动对应的全向轮转动，其特征在于，包括：/n获取用于控制所述可移动平台在坡道上的静止指令；/n根据所述静止指令指向的目标位置与所述可移动平台当前位置的偏差，确定所述可移动平台的初始加速度；以及，基于所述坡道的坡度确定所述可移动平台的补偿加速度；/n根据所述初始加速度以及所述补偿加速度确定所述可移动平台的移动速度；/n基于所述移动速度确定多个所述全向轮的目标转速，以由所述电...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种可移动平台的控制方法，所述可移动平台包括动力系统，所述动力系统包括至少一个电机控制器、多个电机以及与所述电机一一对应的多个全向轮，所述至少一个电机控制器用于控制多个所述电机转动，多个所述电机分别用于驱动对应的全向轮转动，其特征在于，包括：
获取用于控制所述可移动平台在坡道上的静止指令；
根据所述静止指令指向的目标位置与所述可移动平台当前位置的偏差，确定所述可移动平台的初始加速度；以及，基于所述坡道的坡度确定所述可移动平台的补偿加速度；
根据所述初始加速度以及所述补偿加速度确定所述可移动平台的移动速度；
基于所述移动速度确定多个所述全向轮的目标转速，以由所述电机控制器控制多个所述电机达到所述目标转速。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述静止指令指向的目标位置与所述可移动平台当前位置的偏差，确定所述可移动平台的初始加速度，包括：
利用所述目标位置与当前位置的偏差，确定所述可移动平台的初始速度；
根据所述初始速度与当前速度的偏差，确定初始加速度。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述补偿加速度为重力加速度与所述坡度的正弦函数值的乘积。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动速度为对所述初始加速度以及所述补偿加速度之和进行积分的结果。
5.根据权利要求1至4任意一项所述的方法，其特征在于，所述坡道的坡度基于所述可移动平台当前的姿态数据所确定；所述可移动平台当前的姿态数据根据IMU模块测量的可移动平台的加速度和角速度所确定。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当前位置以及所述当前速度基于IMU模块测量的可移动平台的加速度和角速度确定。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标转速基于所述移动速度以及指定混控矩阵所确定；所述混控矩阵表示所述目标转速与所述移动速度的转换关系。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述目标转速为所述移动速度与指定混控矩阵的乘积与所述全向轮的半径的比值取负的结果。
9.一种可移动平台的控制设备，所述可移动平台包括动力系统，所述动力系统包括至少一个电机控制器、多个电机以及与所述电机一一对应的多个全向轮，所述至少一个电机控制器用于控制多个所述电机转动，多个所述电机分别用于驱动对应的全向轮转动，其特征在于，所述控制设备包括：存储器和处理器；
所述存储器用于存储程序代码；
所述处理器，调用所述程序代码，...
【专利技术属性】
技术研发人员：周长兴，陈超彬，龚鼎，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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