用于建立车辆路径的方法技术

本发明专利技术涉及一种用于跟随前导车辆(1)的跟随车辆的方法，包括在所述跟随车辆(2)的第一控制模式下建立用于所述跟随车辆(2)的路径以跟随所述前导车辆(1)，其特征在于：‑生成与所述前导车辆(1)的环境相关的环境数据(SL)，‑基于所生成的所述环境数据，确定所述前导车辆(1)的运行参数的预期行为(NAP、NSP)，‑确定前导车辆的所述运行参数的实际行为(AA、AS)，‑将所确定的前导车辆运行参数的所述预期行为(NAP、NSP)与所确定的前导车辆运行参数的所述实际行为进行比较，‑基于所述比较来确定是以所述跟随车辆(2)的第一控制模式继续，还是以所述跟随车辆的第二控制模式继续，所述第二控制模式与所述第一控制模式不同。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于建立车辆路径的方法
本专利技术涉及一种用于跟随前导车辆的跟随车辆的方法。本专利技术还涉及一种计算机程序、一种计算机可读介质、一种控制单元和一种车辆。本专利技术能够应用在诸如卡车和公共汽车之类的重型车辆中。虽然将针对卡车描述本专利技术，但本专利技术不限于这种特定车辆，而是也可用在其它车辆中，例如轿车。
技术介绍
在一些情况下，例如通过车辆对车辆(V2V)通信跟随前导车辆的跟随车辆可以被称为自主跟随或自动跟随。这样的跟随可以应用于车队，该车队包括前导车辆和例如通过V2V通信跟随所述前导车辆的跟随车辆。V2V通信涉及通过无线通信通道在车辆与一个或多个周围车辆之间发送的信息。除了V2V通信外，跟随车辆还可以通过传感器(例如，物体传感器，诸如雷达、摄像机和/或激光雷达)跟随前导车辆。自主车辆跟随允许驾驶员从跟随车辆上移开，并使车辆完全自动地跟随前导车辆。由此，除了纵向跟随车辆控制之外，还使用自动横向跟随车辆控制。例如，在车队中，可以控制所述跟随车辆的纵向移动以及所述跟随车辆的横向移动。在一些情况下，在车队中跟随前导车辆的跟随车辆可以被本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于跟随前导车辆(1)的跟随车辆的方法，所述方法包括在所述跟随车辆(2)的第一控制模式下建立用于所述跟随车辆(2)的路径以跟随所述前导车辆(1)，所述方法的特征在于：/n-生成与所述前导车辆(1)的环境相关的环境数据(SL)，/n-基于所生成的所述环境数据，确定所述前导车辆(1)的运行参数的预期行为(NAP、NSP)，/n-确定所述前导车辆的运行参数的实际行为(AA、AS)，/n-将所确定的所述前导车辆的运行参数的所述预期行为(NAP、NSP)与所确定的所述前导车辆的运行参数的所述实际行为进行比较，/n-基于所述比较来确定是以所述跟随车辆(2)的第一控制模式继续还是以所述跟随车辆的第二...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180511 EP PCT/EP2018/0621881.一种用于跟随前导车辆(1)的跟随车辆的方法，所述方法包括在所述跟随车辆(2)的第一控制模式下建立用于所述跟随车辆(2)的路径以跟随所述前导车辆(1)，所述方法的特征在于：
-生成与所述前导车辆(1)的环境相关的环境数据(SL)，
-基于所生成的所述环境数据，确定所述前导车辆(1)的运行参数的预期行为(NAP、NSP)，
-确定所述前导车辆的运行参数的实际行为(AA、AS)，
-将所确定的所述前导车辆的运行参数的所述预期行为(NAP、NSP)与所确定的所述前导车辆的运行参数的所述实际行为进行比较，
-基于所述比较来确定是以所述跟随车辆(2)的第一控制模式继续还是以所述跟随车辆的第二控制模式继续，所述第二控制模式与所述第一控制模式不同。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述前导车辆的运行参数的所述预期行为(NAP、NSP)包括确定所述运行参数的区间(NAP、NSP)，并且，将所确定的所述前导车辆的运行参数的所述预期行为与所确定的所述前导车辆的运行参数的所述实际行为(AA、AS)进行比较包括：确定所述运行参数的实际值是否在所述运行参数的所述区间(NAP、NSP)内。


3.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，所述环境数据包括限速数据(SL)。


4.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，所述环境数据包括所述前导车辆(1)正在其上行驶的道路的曲率。


5.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，所述前导车辆的运行参数是所述前导车辆(1)的转向角(AS)。


6.一种用于跟随前导车辆的跟随车辆(2)的方法，其特征在于：
-确定所述前导车辆(1)的定位(PL)和航向(HL)，
-确定所述跟随车辆(2)的定位(PF)和航向(HF)，
-随后通过将曲线(C1)拟合到所述定位(PL、PF)和所述航向(HL、HF)来建立用于所述跟随车辆(2)的路径，以及
-控制所述跟随车辆(2)以便沿着所建立的所述路径移动。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述曲线拟合包括创建所述曲线(C1)，以便在相应的所述定位(PL、PF)处与所述航向(HL、HF)中的每一个航向相切。


8.根据权利要求6至7中的任一项所述的方法，其特征在于，所述曲线(C1)是至少三阶的多项式。


9.根据权利要求6至8中的任一项所述的方法，其特征在于，当建立了用于所述跟随车辆(2)的路径时，所述前导车辆(1)静止不动。


10.根据权利要求6至9中的任一项所述的方法，其特征在于，所述路径是在所述跟随车辆(2)的第一控制模式下建立的，
-所述方法进一步包括：生成与所述前导车辆的运行至少部分相关的运行数据，并且
-基于所述运行数据来确定是以所述第一模式还是以与所述第一模式不同的所述第二模式控制所述跟随车辆(2)。


11.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：威廉·维贝里，斯特凡·贝里奎斯特，埃德温·瓦特森，马茨·斯考尔德，
申请(专利权)人：沃尔沃卡车集团，
类型：发明
国别省市：瑞典;SE