机器人避障方法、机器人及存储介质技术

本申请提供一种机器人避障方法、机器人及存储介质，该方法包括：若识别到目标障碍物，则确定所述目标障碍物在导航地图中的第一位置信息；根据所述第一位置信息在所述导航地图中生成第一虚拟线；将所述第一位置信息转换为相对坐标系中的第二位置信息，所述相对坐标系与导航地图坐标系之间的坐标系偏差为机器人的导航位置偏差；根据所述第二位置信息在所述导航地图中生成第二虚拟线；根据所述第一虚拟线和所述第二虚拟线进行避障。能够有效降低机器人在定位偏差的情况下，发生危险的概率，提高机器人的安全性。

【技术实现步骤摘要】
机器人避障方法、机器人及存储介质
本申请涉及机器人
，尤其涉及一种机器人避障方法、机器人及存储介质。
技术介绍
目前，为了节约人力成本，在如KTV、商场、餐厅、酒店等服务场所，可以利用机器人代替人力进行服务，例如在KTV中利用机器人迎宾，带领客人到达包厢，或者在餐厅利用机器人送餐等。当服务场所的环境较复杂时，例如存在楼梯口或者阶梯时，如果机器人的导航定位存在偏差，则会存在跌落风险，出现不安全的问题。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种机器人避障的方法、机器人及存储介质，能够降低机器人在导航定位存在偏差时存在的风险，提高机器人的安全性。第一方面，本申请实施例提供一种机器人避障方法，包括：若识别到目标障碍物，则确定所述目标障碍物相对于所述机器人的第一位置信息；将所述第一位置信息转换为导航地图中的第二位置信息；根据所述第二位置信息在所述导航地图中生成第一虚拟线；将所述第一位置信息转换为相对坐标系中的第三位置信息，所述相对坐标系与导航地图坐标系之间的坐标系偏差为机器人的导航位置偏差；根本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人避障方法，其特征在于，包括：/n若识别到目标障碍物，则确定所述目标障碍物相对于所述机器人的第一位置信息；/n将所述第一位置信息转换为导航地图中的第二位置信息；/n根据所述第二位置信息在所述导航地图中生成第一虚拟线；/n将所述第一位置信息转换为相对坐标系中的第三位置信息，所述相对坐标系与导航地图坐标系之间的坐标系偏差为机器人的导航位置偏差；/n根据所述第三位置信息在所述导航地图中生成第二虚拟线；/n根据所述第一虚拟线或所述第二虚拟线进行避障。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人避障方法，其特征在于，包括：
若识别到目标障碍物，则确定所述目标障碍物相对于所述机器人的第一位置信息；
将所述第一位置信息转换为导航地图中的第二位置信息；
根据所述第二位置信息在所述导航地图中生成第一虚拟线；
将所述第一位置信息转换为相对坐标系中的第三位置信息，所述相对坐标系与导航地图坐标系之间的坐标系偏差为机器人的导航位置偏差；
根据所述第三位置信息在所述导航地图中生成第二虚拟线；
根据所述第一虚拟线或所述第二虚拟线进行避障。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一虚拟线或所述第二虚拟线进行避障，包括：
若当前时刻所述机器人检测到所述第一虚拟线，则确定当前时刻所述机器人所处位置与所述第一虚拟线之间的第一距离；
根据当前时刻所述机器人所处位置与所述第一虚拟线之间的第一距离进行避障；
若当前时刻所述机器人检测到所述第二虚拟线，则确定当前时刻所述机器人所处位置与所述第二虚拟线之间的第二距离；
根据当前时刻所述机器人所处位置与所述第二虚拟线之间的第二距离进行避障。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据当前时刻所述机器人所处位置与所述第一虚拟线之间的第一距离进行避障，包括：
若所述第一距离小于或等于预设距离阈值，则所述机器人停止运行；
若所述第一距离大于预设距离阈值，则根据预设路径行走。


4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，根据当前时刻所述机器人所处位置与所述第二虚拟线之间的第二距离进行避障，包括：
若所述第二距离小于等于所述预设距离阈值，则控制所述机器人停止运动；
若所述第二距离大于所述预设距离阈值，则根据预设路径行走。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在根据所...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏舸，赖馨钻，
申请(专利权)人：深圳优地科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44