路径规划辅助调整设备及控制方法技术

本发明专利技术涉及一种路径规划辅助调整设备及控制方法，具有智能追踪模块、目标定位模块、目标追踪器和可调节固定支架；所述可调节固定支架由运动规划模块和智能控制模块组成；通过追踪设备定位目标安置槽的初始位置，通过配准将使用前目标面同步到使用中场景，通过运动规划模块得到控制参数，将目标安置槽自动移动到所期望的位置，实现一种快速精准的路径规划辅助调整。

【技术实现步骤摘要】
路径规划辅助调整设备及控制方法
本专利技术涉及定位导航
，特别涉及一种路径规划辅助调整设备及控制方法。
技术介绍
随着传感技术、控制技术、机械加工和新材料的发展，特别是近年来计算机、网络和图像处理技术发展的突飞猛进，移动机器人的智能导航研究已经取得很大进展。在传统制孔打孔过程中，仍然以人工钻孔为主，人工钻孔工作环境恶劣，工作效率低下，且打孔位置不精准，造成后期装配不便，且人工钻孔用时久，不易操作，此外通过机器人钻孔时，也会由于打孔面的不平整，导致打孔偏差。
技术实现思路
本专利技术的目的是克服现有技术存在的缺陷，提供一种快速精准、用时短，易操作的路径规划辅助调整设备。实现本专利技术目的的技术方案是：一种路径规划辅助调整设备，具有智能控制模块、目标定位模块、追踪器安装支架和追踪器；所述智能控制模块上固定安装有追踪器安装支架；所述追踪器安装支架的上方至少具有一个追踪器安装座；所述追踪器安装于追踪器安装座的前方或后方的追踪器安装点；所述目标定位模块通过运动机构与智能控制模块相连。上述技术方案所述运动机构包括下本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种路径规划辅助调整设备，其特征在于：具有智能控制模块(1)、目标定位模块(2)、追踪器安装支架(3)和追踪器(4)；所述智能控制模块(1)上固定安装有追踪器安装支架(3)；所述追踪器安装支架(3)的上方至少具有一个追踪器安装座(5)；所述追踪器(4)安装于追踪器安装座(5)的前方或后方的追踪器安装点(16)；所述目标定位模块(2)通过运动机构(6)与智能控制模块(1)相连。/n

【技术特征摘要】
1.一种路径规划辅助调整设备，其特征在于：具有智能控制模块(1)、目标定位模块(2)、追踪器安装支架(3)和追踪器(4)；所述智能控制模块(1)上固定安装有追踪器安装支架(3)；所述追踪器安装支架(3)的上方至少具有一个追踪器安装座(5)；所述追踪器(4)安装于追踪器安装座(5)的前方或后方的追踪器安装点(16)；所述目标定位模块(2)通过运动机构(6)与智能控制模块(1)相连。


2.根据权利要求1所述的路径规划辅助调整设备，其特征在于：所述运动机构(6)包括下杆(7)、伸缩杆(8)和旋转头(9)；所述下杆(7)与转动齿轮(14)啮合；所述伸缩杆(8)与下杆(7)插接；所述旋转头(9)安装于伸缩杆(8)的上端，旋转头(9)的上端具有第一伞齿轮(10)；所述第一伞齿轮(10)与固定于转动杆(11)上的第二伞齿轮(12)啮合传动；所述转动杆(11)的两端通过固定套(13)与摆动模块(15)相连；所述转动齿轮(14)与转动电机相连。


3.根据权利要求1或2所述的路径规划辅助调整设备，其特征在于：所述摆动模块(15)包括固定头和摆动头；所述固定头通过固定套(13)与转动杆(11)相连；所述摆动头通过摆动缸与固定头相连。


4.根据权利要求1或2所述的路径规划辅助调整设备，其特征在于：所述目标定位模块(2)与运动机构(6)通过可锁定导轨(17)相连。


5.一种使用权利要求1至4任一所述的路径规划辅助调整设备的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、首先使用前针对DCOM影像生成目标区域的三维模型，然后在三维模型上完成目标面的规划，并选取三个以上的点作为目标注册的特征点，通过导针在目标区域选择对应的使用前规划的特征点，完成使用前模型到使用中真实目标的注册
S2、将可调节固定支架固定到需要规划的目标位置处，将目标定位模块固定到可调节固定支架的目标固定块上；
S3、把目标追踪器安装到可调节固定支架的任一追踪器安装座上；
S4、智能追踪模块自动追踪到目标追踪器，得到目标安置槽的当前位置，发送给运动规划模块；
S5、运...

【专利技术属性】
技术研发人员：张嘉伟，赵泉洲，陈亮，韩曼曼，
申请(专利权)人：常州锦瑟医疗信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32