一种基于机器人的路径优化方法、系统及电子设备技术方案

本发明专利技术提供一种基于机器人的路径优化方法、系统及电子设备，本方法通过输入外部地图后进行栅格化处理，在遇到地图上的障碍时，移动终末结点，使得移动后的终末结点偏离路障后，在保持原有起点的基础上重新规划新的路线连接到终点上，也即所述路线在原本直线连接的起点和终点的路径基础上进行路线的调整，既灵活地避开的障碍的同时，也让规划的路线更加平滑，避免水平或竖直移动机器人的低效率避障方式，让避障效率更高。

【技术实现步骤摘要】
一种基于机器人的路径优化方法、系统及电子设备
本专利技术涉及机器人自动控制领域，特别涉及一种基于机器人的路径优化方法、系统及电子设备。
技术介绍
机器人可在预设地点之间进行移动，以根据用户的设置完成预定的工作内容，例如，工厂内搬运机器人通常需要在多个工位之间移动，或者是扫地机器需要在指定区域内多个指定清扫位置进行清洁。但是在机器人指定的移动区域内，通常会有障碍物，在面对障碍物时无法进行实时规避路障，而提前进行过路径规划的机器人路径点较多，在规避路障时无法选取较优路线，导致机器人行走路径不够平滑
技术实现思路
为了克服目前现有的基于机器人的路径优化方法中行走路线不够平滑的问题，本专利技术提供基于机器人的路径优化方法、系统及电子设备。本专利技术为解决上述技术问题，提供一技术方案如下：一种基于机器人的路径优化方法，包括如下步骤:步骤S1：获取机器人移动区域的地图，所述地图上包括所述机器人的起点和终点；步骤S2：将所述地图栅格化，获得栅格化地图，所述栅格化地图包括阵列设置的网格及对应的多个结点；步骤S3：基于所述起点、终本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于机器人的路径优化方法，其特征在于：包括如下步骤:/n步骤S1：获取机器人移动区域的地图，所述地图上包括所述机器人的起点和终点；/n步骤S2：将所述地图栅格化，获得栅格化地图，所述栅格化地图包括阵列设置的网格及对应的多个结点；/n步骤S3：基于所述起点、终点及所述多个结点，规划机器人从起点到终点所要经过的至少一条路线，每一所述路线包括起始结点和终末结点；/n步骤S4：基于一所述路线，判断当前路线上是否有障碍物，若是，则进入步骤S5，若否，则进入步骤S6；及/n步骤S5：将当前路线对应的终末结点向起点方向移动到下一个结点，并回到步骤S4；及/n步骤S6：判定当前路线有效，连接当前的终末...

【技术特征摘要】
1.一种基于机器人的路径优化方法，其特征在于：包括如下步骤:
步骤S1：获取机器人移动区域的地图，所述地图上包括所述机器人的起点和终点；
步骤S2：将所述地图栅格化，获得栅格化地图，所述栅格化地图包括阵列设置的网格及对应的多个结点；
步骤S3：基于所述起点、终点及所述多个结点，规划机器人从起点到终点所要经过的至少一条路线，每一所述路线包括起始结点和终末结点；
步骤S4：基于一所述路线，判断当前路线上是否有障碍物，若是，则进入步骤S5，若否，则进入步骤S6；及
步骤S5：将当前路线对应的终末结点向起点方向移动到下一个结点，并回到步骤S4；及
步骤S6：判定当前路线有效，连接当前的终末结点和终点形成新的路线，判定当前终末结点是否为终点，若是，则结束，若否，则回到步骤S4。


2.如权利要求1中所述基于机器人的路径优化方法方法，其特征在于：步骤S3具体包括以下步骤：
步骤S31：获取当前路线的起始结点对应的第一坐标，及获取对应的终末结点的第二坐标；及
步骤S32：基于所述第一坐标和所述第二坐标，计算获得所述第一坐标与所述第二坐标连线对应的直线路径方程。


3.如权利要求2中所述基于机器人的路径优化方法，其特征在于：上述步骤S4具体包括如下步骤：
步骤S41：基于所述直线路径方程，显示于当前路线对应的网格内；及
步骤S42：判断当前网格内直线路径方程是否经过障碍物。


4.如权利要求3中所述基于机器人的路径优化方法，其特征在于：步骤S42后还包括以下步骤：
步骤S43：当前路线没有障碍物时，释放当前路线之间的其他结点。


5.如权利要求2中所述基于机器人的路径优化方法，其特征在于：上述步骤S5具体包括如下步骤：
步骤S51：基于所述第一坐标和所述直线路径方程，以所述第一坐标为轴心转动所述直线路径方程，使得所述直线路径方程移动到与所述终末结点相邻的中转结点上；及
步骤S52：获得所述中转结点的坐标，计算出起始结点与相邻结点对应的调整路径方程及对应的...

【专利技术属性】
技术研发人员：金秀芬，
申请(专利权)人：湖南格兰博智能科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43