机器人的运动控制方法及装置、机器人、存储介质制造方法及图纸

机器人的运动控制方法及装置、机器人、存储介质。本发明专利技术揭示了一种机器人的运动控制方法和装置，该方法通过在静止状态下根据微机械惯性模块输出的静止姿态信息以及感光模块读取的地图区域编码，对微机械惯性元件的测量误差进行校正，使得机器人在根据触发的运动控制信号由静止状态切换为运动状态之后，微机械惯性模块能够根据微机械惯性元件所输出准确的测量结果进行姿态解算，从而准确获得机器人当前的运动姿态信息，进而使得机器人在运动过程中能够根据感光模块读取的地图区域编码或者微机械惯性模块输出的运动姿态信息对其运动姿态准确进行实时修正，确保机器人按照运动控制信号所指示的运动路径在拼接的若干拼图上运动。

【技术实现步骤摘要】
机器人的运动控制方法及装置、机器人、存储介质
本专利技术涉及通信
，具体而言，涉及一种机器人的运动控制方法及装置、机器人、计算机可读存储介质。
技术介绍
机器人在进行较长距离的运动中，由于路况不好以及机器人自身存在偏差等情况，会导致机器人出现偏离预定运动路径的问题。在现有实现中，设定每隔预定时间通过机器人安装的摄像头对当前位置进行检测，以获取机器人当前的位置特征信息，还通过将获取的位置特征信息发送给处理模块，由处理模块为机器人重新规划运动路径，机器人按照重新规划的运动路径进行运动则能够避免出现偏离预定运动路径的问题。但是，这种方案对于摄像头的安装位置、个数以及外部环境等因素有着严格要求，例如摄像头的安装位置和环境光线都会影响当前位置成像的准确度，从而影响所获取位置特征信息的准确度，摄像头的个数越多则所得位置特征信息越准确，同时计算量也越大容易影响机器人的性能，从而难以对机器人的运动路径进行准确控制。因此，如何对机器人的运动路径进行准确控制是亟待解决的问题。
技术实现思路
为了解决现有技术无法对机器人的运本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的运动控制方法，其特征在于，所述机器人的运动是在拼接的若干拼图上进行，至少一拼图划分有若干地图区域且所述地图区域中含有地图区域编码，所述机器人配置有感光模块和微机械惯性模块，所述方法包括：/n在静止状态下，所述机器人根据所述微机械惯性模块输出的静止姿态信息以及所述感光模块读取的地图区域编码，对所述微机械惯性模块中微机械惯性元件的测量误差进行校正；/n根据触发的运动控制信号，所述机器人由所述静止状态切换为运动状态，所述运动控制信号指示所述机器人途经指定的所述地图区域运动；/n根据所述感光模块读取的地图区域编码或者所述微机械惯性模块输出的运动姿态信息，对所述机器人的运动姿态实时修正，...

【技术特征摘要】
1.一种机器人的运动控制方法，其特征在于，所述机器人的运动是在拼接的若干拼图上进行，至少一拼图划分有若干地图区域且所述地图区域中含有地图区域编码，所述机器人配置有感光模块和微机械惯性模块，所述方法包括：
在静止状态下，所述机器人根据所述微机械惯性模块输出的静止姿态信息以及所述感光模块读取的地图区域编码，对所述微机械惯性模块中微机械惯性元件的测量误差进行校正；
根据触发的运动控制信号，所述机器人由所述静止状态切换为运动状态，所述运动控制信号指示所述机器人途经指定的所述地图区域运动；
根据所述感光模块读取的地图区域编码或者所述微机械惯性模块输出的运动姿态信息，对所述机器人的运动姿态实时修正，所述运动姿态信息是所述微机械惯性模块对微机械惯性元件输出的测量结果进行姿态解算得到的。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在静止状态下，所述机器人根据所述微机械惯性模块输出的静止姿态信息以及所述感光模块读取的地图区域编码，对所述微机械惯性模块中微机械惯性元件的测量误差进行校正，包括：
在静止状态下，所述机器人获取所述微机械惯性模块输出的静止姿态信息以及所述感光模块读取的地图区域编码；
通过对所述静止姿态信息和所述地图区域编码进行差值计算，以及将计算结果进行滤波处理，获得所述微机械惯性模块中微机械惯性元件的测量误差；
计算所述微机械惯性元件测量所得信息与所述测量误差的差值，获取所述差值为微机械惯性元件输出的测量结果。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述感光模块读取的地图区域编码或者所述微机械惯性模块输出的运动姿态信息，对所述机器人的运动姿态实时修正，包括：
在所述感光模块读取到所述地图区域编码时，所述机器人根据所述地图区域编码对所述机器人的运动姿态进行实时修正；
否则，所述机器人根据所述微机械惯性模块输出的运动姿态信息执行所述运动姿态的实时修正。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动状态包括所述机器人途经指定的所述地图区域进行线性运动，所述根据所述感光模块读取的地图区域编码或者所述微机械惯性模块输出的运动姿态信息，对所述机器人的运动姿态实时修正，包括：
所述机器人根据所述地图区域编码或者所述运动姿态信息，获取在所述拼图上的位置信息和偏航角；
通过所述位置信息和所述偏航角，计算所述机器人进行所述线性运动的运动误差量；
根据所述运动误差量的数值和正负方向，控制所述机器人实时修正运动姿态，所述正负方向指示所述机器人的运动姿态修正方向。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通过所述位置信息和所述偏航角，计算所述机器人进行所述线性运动的运动误差量，包括：
分别计算所述位置信息与所述拼图的中心位置之差，以及所述偏航角与目标偏航角之差，获得所述机器人的位置误差和第一偏航角误差，所述目标偏航角通过预设的映射关系与所述偏航角相关联；
按照设定的...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘洋，
申请(专利权)人：深圳市创客工场科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44