基于线激光的机器人沿边控制方法技术

本发明专利技术公开了一种基于线激光的机器人沿边控制方法，该方法包括以下步骤：S1：机器人通过设置在前端的第一传感器模块获取障碍信息；S2：机器人执行相应动作；S3：机器人通过设置在侧边的第二线激光器和第二摄像头来进行沿边行走。机器人通过摄像头获取具有激光线段的图像来进行沿边数据的获取，机器人通过摄像头获取图像进行处理分析，同时获得准确的障碍物距离以及高度信息，受环境影响较小，从而实现高效率、高清扫覆盖率、用户体验良好的沿边清扫效果；不仅可以对小障碍物进行沿边清扫，还可以对沙发底等障碍物进行沿边清扫。

【技术实现步骤摘要】
基于线激光的机器人沿边控制方法
本专利技术涉及智能机器人
，具体涉及一种基于线激光的机器人沿边控制方法。
技术介绍
目前市面上基于单点TOF沿边传感器的扫地机器人在沿墙清扫时效果很好，但是在沿小障碍物和沿沙发底清扫的时候，由于单点TOF的探测范围比较有限，无法做到很好的跟踪障碍物的方位，导致机器与障碍物频繁产生物理碰撞，严重降低清扫效率、清扫覆盖率和用户体验。而现有的专利：一种机器人沿边的方法及机器人（201911192340.8），该专利是采用线激光进行沿边控制，主要通过测距的线激光来进行检测，只能检测障碍物与机器人的距离，虽然可以对小障碍物进行沿边清扫，但是对空隙较高的沙发或较矮的桌子的底部边缘也会触发沿边清扫，无法对空隙较高的沙发或较矮的桌子底部位置进行清扫，而且容易受到外部环境光的影响。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术提供了一种基于线激光的机器人沿边控制方法，大大提高了机器人对小障碍物和沙发底进行沿边行走的准确度。本专利技术的具体技术方案如下：一种基于线激光的机器人沿边控制方法，该方法包括以下步骤：S本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于线激光的机器人沿边控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：/nS1：机器人通过设置在前端的第一传感器模块获取障碍信息；/nS2：机器人执行相应动作；/nS3：机器人通过设置在侧边的第二线激光器和第二摄像头来进行沿边行走；/n其中，所述相应动作为左转或右转。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于线激光的机器人沿边控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
S1：机器人通过设置在前端的第一传感器模块获取障碍信息；
S2：机器人执行相应动作；
S3：机器人通过设置在侧边的第二线激光器和第二摄像头来进行沿边行走；
其中，所述相应动作为左转或右转。


2.根据权利要求1所述的基于线激光的机器人沿边控制方法，其特征在于，所述机器人检测到机器人与障碍物的距离为预设值时，机器人获取障碍物信息。


3.根据权利要求1所述的基于线激光的机器人沿边控制方法，其特征在于，步骤S1中：所述第一传感器模块包括第一线激光器和第一摄像头，所述第二摄像头与设置在第二线激光器的旁边，且与机器人的轮轴线平行设置，该第二摄像头上设有滤光片，所述第二摄像头用于捕捉第二线激光器发出的线激光，机器人通过第一线激光器获取障碍物与机器人之间的测距距离，机器人通过第一摄像头获取障碍物的图像，机器人根据障碍物在图像中的位置来确定障碍物的方位角，机器人采用三角函数通过测距距离和方位角得到障碍物的偏移距离。


4.根据权利要求3所述的基于线激光的机器人沿边控制方法，其特征在于，机器人在获取障碍物的方位角时，机器人将图像划分为若干分区，然后根据障碍物所在分区所对应的角度来确定障碍物的方位角。


5.根据权利要求3或4所述的基于线激光的机器人沿边控制方法，其特征在于，机器人获取每个分区所对应的角度的步骤为：机器人的中轴线和第一摄像头的中轴线重合设置，机器人设定划分图像的分区长度，机器人获取一张图像，然后将中轴线在图像上所对应的竖线为基准线，机器人将基准线两侧的图像按分区长度划分为若干分区，机器人根据测距距离和分区长度来获取每个分区所对应的角度。


6.根据权利要求1所述的基于线激光的机器人沿边控制方法，其特征在于，步骤S2中：所述第二线激光器为一字型线激光器，该一字型线激光器沿竖直方向发射线激光，在障碍物上形成垂直于水平面的激光线段，第二线激光器以设定角度设置在机器人的左侧或右侧；
若第二线激光器设置在机器人的左侧，则机器人执行的相应动作为右转；
若第二线激光器设置在机器人的右侧，则机器人执行的相应动作为左转；
其中，所述设定角度为第二线激光器的发射方向与机器人的轮轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐依绵，王悦林，赖钦伟，肖刚军，
申请(专利权)人：珠海市一微半导体有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44