AGV集群调度方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种AGV集群调度方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，属于AGV集群调度的技术领域，用于解决相关技术中AGV集群调度时容易出现两辆或多辆AGV死锁情况的问题，在该方法或装置中，通过AGV集群中每辆AGV计划移动路径与其他AGV的计划移动路径是否存在冲突点，再通过冲突点在每条计划移动路径中确定前置点和后置点，然后通过前置点和后置点规划跨接路径，最后通过跨接路径重新规划每辆AGV的计划移动路径，从而使AGV集群中每辆AGV的计划移动路径与其他AGV的计划移动路径均不存在冲突点，降低了多辆AGV死锁的可能。

【技术实现步骤摘要】
AGV集群调度方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质
本申请涉及AGV集群调度的领域，尤其是涉及一种AGV集群调度方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
在AGV集群的调度过程中，如何进行合理的路径规划，降低多辆AGV在路口发生死锁情况的可能，是本领域技术人员一直致力解决的问题。
技术实现思路
为了降低多辆AGV在路口发生死锁情况的可能，本申请公开的实施例提供了一种AGV集群调度方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。在本申请实施例公开的第一方面，提供了一种AGV集群调度方法。该方法包括：获取AGV集群中每辆AGV的计划移动路径；所述计划移动路径包括路径点；判断所述计划移动路径与其他计划移动路径之间是否存在冲突点；所述冲突点反映时间和位置均相同的所述路径点；若是，则根据所述冲突点在所述计划移动路径中确定前置点和后置点；所述前置点反映的时间在所述冲突点反映的时间之前，所述后置点反映的时间在所述冲突点反映的时间之后；根据所述前置点和后置点规划跨接路径；根据所述跨接路径重新本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种AGV集群调度方法，其特征在于，包括：/n获取AGV集群中每辆AGV的计划移动路径；所述计划移动路径包括路径点；/n判断所述计划移动路径与其他计划移动路径之间是否存在冲突点；所述冲突点反映时间和位置均相同的所述路径点；/n若是，则根据所述冲突点在所述计划移动路径中确定前置点和后置点；所述前置点反映的时间在所述冲突点反映的时间之前，所述后置点反映的时间在所述冲突点反映的时间之后；/n根据所述前置点和后置点规划跨接路径；/n根据所述跨接路径重新规划所述计划移动路径。/n

【技术特征摘要】
1.一种AGV集群调度方法，其特征在于，包括：
获取AGV集群中每辆AGV的计划移动路径；所述计划移动路径包括路径点；
判断所述计划移动路径与其他计划移动路径之间是否存在冲突点；所述冲突点反映时间和位置均相同的所述路径点；
若是，则根据所述冲突点在所述计划移动路径中确定前置点和后置点；所述前置点反映的时间在所述冲突点反映的时间之前，所述后置点反映的时间在所述冲突点反映的时间之后；
根据所述前置点和后置点规划跨接路径；
根据所述跨接路径重新规划所述计划移动路径。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述计划移动路径与其他计划移动路径之间是否存在冲突点包括：
在所述计划移动路径获取所述路径点；
获取所述路径点的时间信息和位置信息；
判断所述路径点与其他路径点的时间和位置是否均相同；
若是，则判断所述路径点为其他路径点的冲突点。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述冲突点在所述计划移动路径中确定前置点和后置点包括：
在所述计划移动路径获取冲突点；
获取所述冲突点的时间信息；
根据所述冲突点的时间信息判断最先冲突时间和最后冲突时间；
在所述计划移动路径获取路径点；
获取所述路径点的时间信息；
根据所述路径点的时间与所述最先冲突时间和最后冲突时间的关系；
若所述路径点的时间在所述最先冲突时间之前，则判断所述路径点为前置点；
若所述路径点的时间在所述最后冲突时间之后，则判断所述路径点为后置点。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述前置点和后置点规划跨接路径包括：
获取工作区域地图信息；
根据所述前置点和所述后置点的位置信息，以及所述工作区域地图信息生成若干可通行路径，所述可通行路径于所述工作区域地图中连接所述前置点的位置及后置点的位置；
调取一条可通行路径为跨接路径。


5.一种AGV集群调度装置，其特征在于，包括：
路径获取模块（310），用于获取AGV集群中每辆AGV的计划移动路径；所述计划移动路径包括路径点；
冲突判断模块（320），用于判断所述计划移动路径与...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑德斌，
申请(专利权)人：北京智远弘业机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11