【技术实现步骤摘要】
一种对位控制方法、装置和自动驾驶集装箱卡车
本申请涉及车辆
，更具体地说，涉及一种对位控制方法、装置和自动驾驶集装箱卡车。
技术介绍
自动驾驶集装箱卡车是在集装箱卡车的基础上装配激光雷达、相机、毫米波雷达等传感器用于感知周围环境，利用GNSS-RTK、INS等传感器获取位置信息，并通过控制系统控制发动机、变速箱、制动器、转向器等执行机构实现自主驾驶来完成集装箱转运任务的载重车辆。自动驾驶集装箱卡车的转运任务的起点或终点通常是集装箱集疏区域的集装箱龙门起重机，而其只能在与龙门起重机对正后才能成功进行集装箱的装卸。
技术实现思路
有鉴于此，本申请提供一种对位控制方法、装置和自动驾驶集装箱卡车，用于控制自动驾驶集装箱卡车与龙门起重机对正，以便为集装箱装卸创造必要条件。为了实现上述目的，现提出的方案如下：一种对位控制方法，应用于自动驾驶集装箱卡车，所述对位控制方法包括步骤：控制所述自动驾驶集装箱卡车行驶至目标贝位；根据目标起重机的状态获取剩余距离；根据所述剩余距离控制...
【技术保护点】
1.一种对位控制方法，应用于自动驾驶集装箱卡车，其特征在于，所述对位控制方法包括步骤：/n控制所述自动驾驶集装箱卡车行驶至目标贝位；/n根据目标起重机的状态获取剩余距离；/n根据所述剩余距离控制所述自动驾驶集装箱卡车制动；/n向所述目标起重机发送装卸作业指令，以使所述目标起重机从所述自动驾驶集装箱起吊集装箱，或者使所述目标起重机向所述自动驾驶集装箱卡车装载集装箱。/n
【技术特征摘要】
1.一种对位控制方法，应用于自动驾驶集装箱卡车，其特征在于，所述对位控制方法包括步骤：
控制所述自动驾驶集装箱卡车行驶至目标贝位；
根据目标起重机的状态获取剩余距离；
根据所述剩余距离控制所述自动驾驶集装箱卡车制动；
向所述目标起重机发送装卸作业指令，以使所述目标起重机从所述自动驾驶集装箱起吊集装箱，或者使所述目标起重机向所述自动驾驶集装箱卡车装载集装箱。
2.如权利要求1所述的对位控制方法，其特征在于，所述根据目标起重机的状态获取剩余距离，包括步骤：
如果所述目标起重机已经停到位，获取超带宽定位系统计算的所述剩余距离；
如果所述目标起重机没有停到位，获取载波相位差分系统计算的所述剩余距离。
3.如权利要求1所述的对位控制方法，其特征在于，在控制所述自动驾驶集装箱卡车行驶至目标贝位步骤之前，还包括步骤：
计算所述自动驾驶集装箱卡车精准停车后与所述目标起重机相对位置所容许的最大误差。
4.如权利要求1所述的对位控制方法，其特征在于，在所述向所述目标起重机发送装卸作业指令步骤之前，还包括步骤：
当所述自动驾驶集装箱卡车停车后，如果当前剩余距离大于第一长度，则控制所述自动驾驶集装箱卡车进行微调操作；
当所述当前剩余距离小于第二长度时，控制所述自动驾驶集装箱卡车停止微调，所述第二长度小于所述第一长度。
5.一种对位控制装置，应用于自动驾驶集装箱卡车，其特征在于，所述对位控制装置包括：
第一控制模块，被配置为控...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱小宁，梁伟铭，徐向敏，奚庆新，孔凡敏，王帅，秦立峰，张胜，叶玉博，
申请(专利权)人：上海汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31
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