【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】毫米波雷达的信号处理方法、系统、车辆和存储介质
本申请实施例涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种毫米波雷达的信号处理方法、系统、车辆和存储介质。
技术介绍
随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶技术和自动驾驶设备开始得到应用。其中，自动驾驶设备例如有自动驾驶车辆、自动飞行设备等等。现有技术中，可以在自动驾驶设备上设置雷达，雷达可以发出信号，然后自动驾驶设备获取到回波信号；进而，自动驾驶设备对回波信号进行分析，以确定周围环境的目标，其中，目标例如有障碍物、指示路标、等等。然而现有技术中，在自动驾驶设备的行驶过程中，其他的自动驾驶设备上的雷达也会发出信号，进而，自动驾驶设备所发出的信号与其他的自动驾驶设备所发出的信号，两者之间会发生信号重叠等情况；从而自动驾驶设备所获取的回波信号，会具有干扰信号，造成根据回波信号确定出的目标有误，或者会造成漏检、错检等问题。
技术实现思路
本申请实施例提供一种毫米波雷达的信号处理方法、系统、车辆和存储介质，以实现消除回波信号中的信号干扰的目的，可以准确的检测行驶环境中的目标。
【技术保护点】
1.一种毫米波雷达的信号处理方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取所述毫米波雷达的初始发射信号，其中，所述初始发射信号包括多个频率周期，每个频率周期包括多个频率特征参数；/n对至少一个所述频率周期内的发射频率的至少一个频率特征参数进行调整，得到频率调整后的调整发射信号；/n发射所述频率调整后的调整发射信号。/n
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
【国外来华专利技术】1.一种毫米波雷达的信号处理方法，其特征在于，所述方法包括：
获取所述毫米波雷达的初始发射信号，其中，所述初始发射信号包括多个频率周期，每个频率周期包括多个频率特征参数；
对至少一个所述频率周期内的发射频率的至少一个频率特征参数进行调整，得到频率调整后的调整发射信号；
发射所述频率调整后的调整发射信号。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述频率特征参数为所述初始发射信号的起始频点和/或相位。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对至少一个所述频率周期内的发射频率的至少一个频率特征参数进行调整，得到频率调整后的调整发射信号，包括：
根据预设的随机码数组中的各随机码，依次对至少一个所述频率周期内的发射频率的至少一个频率特征参数进行偏移处理，得到偏移处理后的各频率特征参数，以得到所述频率调整后的调整发射信号，其中，所述随机码数组中包括至少一个随机码，所述随机码数组中的相邻的随机码之间相同或不同。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，与所述起始频点对应的随机码、与所述相位对应的随机码，两者之间相同或不同。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，在对至少一个所述频率周期内的发射频率的至少一个频率特征参数进行调整，得到频率调整后的调整发射信号之前，还包括：
根据所述初始发射信号的频率范围中的最小频率，预设频率差值和预设整数数组，确定所述多个起始频点；
根据预设参数、所述多个起始频点中的每一个起始频点、以及预设随机数组中的每一个随机数，确定每一个所述随机码，以得到所述随机码数组。
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，在发射所述频率调整后的调整发射信号之后，还包括：
获取回波信号，对所述回波信号进行干扰检测，得到所述回波信号的干扰强度；
若所述干扰强度大于预设阈值，则将所述频率调整后的调整发射信号的起始频点调整为预设起始频点，得到再次调整后的调整发射信号，其中，所述预设起始频点上不具有干扰信号。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，将所述频率调整后的调整发射信号的起始频点调整为预设起始频点，得到再次调整后的调整发射信号，包括：
根据预设起始频点集合，确定所述预设起始频点集合中的最高优先级的预设起始频点，其中，所述预设起始频点集合中包括多个预设起始频点，相邻的预设起始频点之间具有预设频率差值，每一个所述预设起始频点具有优先级；
所述频率调整后的调整发射信号的起始频点，调整为所述最高优先级的预设起始频点，以得到所述再次调整后的调整发射信号。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在根据预设起始频点集合，确定所述预设起始频点集合中的最高优先级的预设起始频点之前，还包括：
每一个所述预设起始频点的初始的优先级为零，重复执行以下步骤，直至为每一个所述预设起始频点配置优先级：
若确定每一个所述预设起始频点上有干扰信号，则确定每一个所述预设起始频点的优先级为第一预设数值；
在预设时间间隔之后，若确定每一个所述预设起始频点上没有干扰信号，则确定每一个所述预设起始频点的优先级为零与第二预设数值之间的最大值。
9.一种毫米波雷达的信号处理方法，其特征在于，所述方法包括：
获取所述毫米波雷达的干扰状态；
根据所述干扰状态，确定所述毫米波雷达的抗干扰模式，其中，所述干扰状态与所述抗干扰模式相对应；
根据所述抗干扰模式，对所述毫米波雷达的发射信号进行调整；
其中，所述抗干扰模式至少包括第一抗干扰模式和第二抗干扰模式。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，获取所述毫米波雷达的干扰状态，包括：
获取所述毫米波雷达的回波信号，并确定所述回波信号的第一底噪强度；
在确定所述第一底噪强度与预设的底噪阈值之间的差值，小于预设阈值时，确定所述干扰状态为第一状态；
在确定所述第一底噪强度与预设的底噪阈值之间的差值，大于等于预设阈值时，确定所述干扰状态为第二状态。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，在确定所述回波信号的第一底噪强度之后，还包括：
对初始数据进行统计分析，得到第二底噪强度，其中，所述初始数据为采集到的多个无干扰信号的回波信号；
对所述毫米波雷达的启动数据进行统计分析，得到第三底噪强度，其中，所述启动数据为所述雷达启动时初始获取的至少一帧的回波信号；
确定所述第二底噪强度与所述第三底噪强度之间的平均值，为所述底噪阈值。
12.根据权利要求9-11任一项所述的方法，其特征在于，在所述抗干扰模式为所述第一抗干扰模式时，根据所述抗干扰模式，对所述毫米波雷达的发射信号进行调整，包括：
获取所述毫米波雷达的初始发射信号，其中，所述初始发射信号包括多个频率周期，每个频率周期包括多个频率特征参数；
对至少一个所述频率周期内的发射频率的至少一个频率特征参数进行调整，得到频率调整后的调整发射信号。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述频率特征参数为所述初始发射信号的起始频点和/或相位。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，对至少一个所述频率周期内的发射频率的至少一个频率特征参数进行调整，得到频率调整后的调整发射信号，包括：
根据预设的随机码数组中的各随机码，依次对至少一个所述频率周期内的发射频率的至少一个频率特征参数进行偏移处理，得到偏移处理后的各频率特征参数，以得到所述频率调整后的调整发射信号，其中，所述随机码数组中包括至少一个随机码，所述随机码数组中的相邻的随机码之间相同或不同。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，与所述起始频点对应的随机码、与所述相位对应的随机码，两者之间相同或不同。
16.根据权利要求14或15所述的方法，其特征在于，在对至少一个所述频率周期内的发射频率的至少一个频率特征参数进行调整，得到频率调整后的调整发射信号之前，还包括：
根据所述初始发射信号的频率范围中的最小频率，预设频率差值和预设整数数组，确定所述多个起始频点；
根据预设参数、所述多个起始频点中的每一个起始频点、以及预设随机数组中的每一个随机数，确定每一个所述随机码，以得到所述随机码数组。
17.根据权利要求9-11任一项所述的方法，其特征在于，在所述抗干扰模式为所述第二抗干扰模式时，根据所述抗干扰模式，对所述毫米波雷达的发射信号进行调整，包括：
获取所述毫米波雷达的初始发射信号；
将所述初始发射信号的起始频点调整为预设起始频点，得到频率调整后的调整发射信号，其中，所述预设起始频点上不具有干扰信号。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，将所述初始发射信号的起始频点调整为预设起始频点，得到频率调整后的调整发射信号，包括：
根据预设起始频点集合，确定所述预设起始频点集合中的最高优先级的预设起始频点，其中，所述预设起始频点集合中包括多个预设起始频点，相邻的预设起始频点之间具有预设频率差值，每一个所述预设起始频点具有优先级；
所述初始发射信号的起始频点，调整为所述最高优先级的预设起始频点，以得到所述频率调整后的调整发射信号。
19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，在根据预设起始频点集合，确定所述预设起始频点集合中的最高优先级的预设起始频点之前，还包括：
每一个所述预设起始频点的初始的优先级为零，重复执行以下步骤，直至为每一个所述预设起始频点配置优先级：
若确定每一个所述预设起始频点上有干扰信号，则确定每一个所述预设起始频点的优先级为第一预设数值；
在预设时间间隔之后，若确定每一个所述预设起始频点上没有干扰信号，则确定每一个所述预设起始频点的优先级为零与第二预设数值之间的最大值。
20.一种毫米波雷达的信号处理系统，其特征在于，所述系统包括：处理器、存储器和毫米波雷达；
所述存储器用于存储程序代码；
所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
获取所述毫米波雷达的初始发射信号，其中，所述初始发射信号包括多个频率周期，每个频率周期包括多个频率特征参数；
对至少一个所述频率周期内的发射频率的至少一个频率特征参数进行调整，得到频率调整后的调整发射信号；
通过所述毫米波雷达发射所述频率调整后的调整发射信号。
21.根据权利要求20所述的系统，其特征在于，所述频率特征参数为所述初始发射信号的起始频点和/或相位。
技术研发人员：饶雄斌，薛彤晖，王宇，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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