使用占据栅格来映射物理环境的方法和系统技术方案

本发明专利技术涉及使用占据栅格来映射物理环境的方法和系统。所述方法包括以下步骤：使用传感器测量物体的潜在位置(μ)；识别节段(S)，该节段(S)表示与所测得的潜在位置有关的可能值的分布区间，该可能值与相应概率值相关联，所述节段仅根据传感器的坐标系的两个维度中的一个延伸；以及评估潜在占据单元(c

【技术实现步骤摘要】
使用占据栅格来映射物理环境的方法和系统
本说明书涉及传感器周围的物理环境地图的生成，特别是在机动车辆领域中，尤其是在自主的和/或装配有一个或更多个高级驾驶员辅助系统的机动车辆的领域中。本说明书更具体地涉及用于映射传感器周围的物理环境的简化方法和相应的系统，并且还涉及用于驾驶装配有传感器的机动车辆的方法和相应的车辆。
技术介绍
随着自主的和/或配备有ADAS(高级驾驶员辅助系统)的机动车辆的当前发展，已经开发了许多技术以基于来自一个或更多个车辆传感器(例如激光雷达和/或雷达)的大量数据来可靠地估计车辆环境。广泛使用的方法包括使用一个或更多个传感器检测车辆环境中的物体或障碍物，然后将来自传感器的原始数据转换为包含与相应占据概率相关联的单元的占据栅格。使用称为“逆传感器模型”的算法来计算每个单元的占据概率，该算法会将检测到的数据和附加信息转换为占据概率。使用的传感器是距离估计传感器，例如雷达和/或激光雷达。在机动车辆环境中，以占据栅格的形式生成这种映射需要在短时间内处理非常大量的数据。计算的复杂性和执行时间是获得用于建立代表环境的栅格上的单元本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种使用占据栅格(200)对物理环境进行映射的方法，所述占据栅格包含与相应占据概率相关联的一组单元(g

【技术特征摘要】
20190628 FR 19071031.一种使用占据栅格(200)对物理环境进行映射的方法，所述占据栅格包含与相应占据概率相关联的一组单元(gij)，所述方法包括：
步骤(E0)：使用至少一个距离估计传感器(11)测量所述物理环境中的物体的潜在位置(μ)，在所述步骤(E0)期间，所述传感器(11)在所述传感器(11)的具有至少两个维度的坐标系中为所测得的潜在位置(μ)提供根据第一维度的第一坐标(μr)和根据第二维度的第二坐标(μσ)；
步骤(E2)：识别节段(S)，所述节段(S)表示与所测得的潜在位置(μ)有关的可能值的分布区间，所述节段(S)仅根据所述传感器(11)的所述坐标系的所述两个维度中的一个延伸，与所测得的潜在位置(μ)有关的所述可能值与由概率密度函数给出的概率值相关联，所述概率密度函数能够由具有与所测得的潜在位置(μ)相对应的顶点的曲线表示；以及
步骤(E3)：对于所述占据栅格(200)的潜在占据单元(ci)中被所识别出的节段(S)穿过的子集中的每个潜在占据单元(ci)，评估该潜在占据单元(ci)的占据概率，所述步骤(E3)包括：
-步骤(E4)：确定包括在所述潜在占据单元(ci)中的节段部分(xi)的特征；
-步骤(E5)：根据所确定的节段部分(xi)并使用所述概率密度函数计算所述潜在占据单元的占据概率。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，选择所述传感器(11)的所述坐标系的所述两个维度中的一个，以根据所述距离估计传感器(11)的与根据所述传感器(11)的所述坐标系的所述两个维度中的每个维度的测量不确定度有关的特征来实现识别节段的步骤。


3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述传感器(11)的所述坐标系是极坐标系，其中每个点由距离和方位角表示，并且在认为所述传感器(11)的所述测量不确定度在方位角维度上因为低于预定义的阈值而可忽略不计的情况下，表示与所测得的潜在位置有关的可能值的分布区间的所述节段(S)是由所测得的潜在位置(μ)和所述传感器(11)的所述坐标系的原点限定的直线的节段，该节段的中点对应于所测得的潜在位置(μ)。


4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述传感器(11)的所述坐标系是极坐标系，其中每个点由距离和方位角表示，并且在认为所述传感器的所述测量不确定度在距离维度上因为低于预定义的阈值而可忽略不计的情况下，表示与所测得的潜在位置(μ)有关的可能值的分布区间的所述节段(S)是圆弧。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法包括逼近步骤，在所述逼近步骤期间，用线段来逼近所述圆弧，所述线段垂直于由所测得的潜在位置和所述传感器(11)的所述坐标系的原点限定的直线的方向。


6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，对于所述子集中的每个潜在占据单元，在计算所述潜在占据单元的占据概率的步骤期间...

【专利技术属性】
技术研发人员：P·马尔凯维奇，J·波尔贝斯基，D·萨辛，
申请(专利权)人：APTIV技术有限公司，
类型：发明
国别省市：巴巴多斯;BB