【技术实现步骤摘要】
竖直道路轮廓估计
本专利技术涉及用于估计主车辆(hostvehicle)前方或后方的道路的竖直轮廓的方法和系统。
技术介绍
如安装在主车辆上的雷达或激光雷达传感器的传感器通常用于监测主车辆周围环境内的目标物体。例如，雷达传感器可以通过估计雷达传感器与目标物体之间的仰角来确定目标物体在雷达传感器的坐标系中的高度。如果已知或可以估计出雷达传感器的安装高度和动态倾角(pitch)，则还可以确定目标物体关于主车辆当前正在行驶的道路表面的高度。为了确保主车辆在道路上的安全行驶，至关重要的是确定这样的目标物体是否是位于主车辆的实际行驶路径内或计划的行驶路径内的障碍物。如果目标物体被识别成可能的障碍物，则需要基于目标物体的高度(该高度可以由雷达传感器确定)来判定是否可以行驶越过该可能的障碍物。例如，如果目标物体的高度超出预定阈值，则可以启动主车辆的自动紧急制动。另外，对于自主驾驶，如果判定不能行驶越过目标物体，则可以修改路径计划。然而，通常在主车辆正在移动的道路是平坦的假设下执行目标物体的高度的估计。即，不考虑道路的竖直轮...
【技术保护点】
1.一种用于估计主车辆(11)前方或后方的道路(13)的竖直轮廓(14)的计算机实现方法，其中，所述主车辆(11)包括传感器(15)，所述传感器(15)被配置成检测位于所述主车辆(11)的周围环境中的物体(17、19)相对于所述主车辆(11)的仰角和速度，/n所述方法包括：/n-通过所述传感器(15)监测周围或前方车辆(21)处的检测点(31)，/n-基于由所述传感器(15)检测到的所述检测点(31)的所述仰角来确定所述检测点(31)相对于所述主车辆(11)处的参考水平的高度(35)的至少一个值，以及/n-基于所述检测点(31)的所述高度(35)的所述至少一个值来估计所述道...
【技术特征摘要】
20190627 EP 19182964.71.一种用于估计主车辆(11)前方或后方的道路(13)的竖直轮廓(14)的计算机实现方法，其中，所述主车辆(11)包括传感器(15)，所述传感器(15)被配置成检测位于所述主车辆(11)的周围环境中的物体(17、19)相对于所述主车辆(11)的仰角和速度，
所述方法包括：
-通过所述传感器(15)监测周围或前方车辆(21)处的检测点(31)，
-基于由所述传感器(15)检测到的所述检测点(31)的所述仰角来确定所述检测点(31)相对于所述主车辆(11)处的参考水平的高度(35)的至少一个值，以及
-基于所述检测点(31)的所述高度(35)的所述至少一个值来估计所述道路(13)的所述竖直轮廓(14)。
2.根据权利要求1所述方法，所述方法还包括：
-在预定时间段内确定所述检测点(31)相对于所述主车辆(11)处的所述参考水平的所述高度(35)的多个值，
-使道路轮廓模型适配于所述检测点(31)的所述高度(35)的所述多个值。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述道路轮廓模型包括预定函数，所述预定函数包括一组参数，所述一组参数被确定成使得所述函数与所述检测点(31)的所述高度(35)的所述多个值之间的偏差被最小化。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，
所述检测点(31)被限定在所述周围或前方车辆(21)的车轮(23)的区域内，其中，所述区域被定位成邻近所述道路(13)的表面。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，
所述检测点(31)被限定在接触区域(25)处，在所述接触区域(25)处，所述周围或前方车辆(21)的车轮(23)与所述道路(13)的表面接触。
6.根据权利要求4或5所述的方法，其中，
通过以下方式来估计所述检测点(31)的位置：
-通过使用所述传感器(15)确定所述周围或前方车辆(21)的所述车轮(23)的一部分相对于所述道路(13)的所述表面的速度分布，以及
-通过选择所述车轮(23)的所述部分内所述速度分布具有最小值的位置来确定所述检测点(31)的位置。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，所述方法还包括：
在监测所述检测点(31)之前，通过所述传感器(15)确定所述周围或前方车辆(21)的定位区域。
8.根据前述权利要求中任一项所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：J·韦斯特霍夫，
申请(专利权)人：APTIV技术有限公司，
类型：发明
国别省市：巴巴多斯;BB
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