【技术实现步骤摘要】
防碰撞警示方法及装置
本专利技术涉及车辆
，特别涉及一种防碰撞警示方法及装置。
技术介绍
随着技术的发展，主动安全配置逐渐在车辆上设置。所述主动安全配置例如包括自动紧急制动系统，该系统通过雷达、摄像头或多个传感器融合的方式，可以实现对横向、纵向目标(例如，周围车辆、行人等)的探测、执行报警和制动功能。但是在实际道路使用的过程中，一些配置比较低或者使用条件限制的原因，有些车辆是不具备自动紧急制动系统。如果车辆的探测视野被周围车辆或静止目标遮挡，车辆将探测不到被周围车辆或静止目标遮挡的横向目标，也将无法预测是否将与横向目标发生碰撞。这种情况下，如果车辆不具备自动紧急制动系统，则有可能与横向目标发生碰撞，造成安全事故。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术旨在提出一种防碰撞警示方法及装置，以用于对周围车辆可能发生的碰撞进行提醒，从而提升道路安全。为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：一种防碰撞警示方法，所述防碰撞警示方法包括：获取探测区域内各目标的目标信息，所述目标信息包...
【技术保护点】
1.一种防碰撞警示方法，其特征在于，所述防碰撞警示方法包括：/n获取探测区域内各目标的目标信息，所述目标信息包括速度、方位角、和加速度；/n根据所述目标信息判断探测区域的第一目标和第二目标是否将发生碰撞；以及/n在所述第一目标和所述第二目标将发生碰撞的情况下，控制警示装置发出警示信息以提醒所述第一目标和所述第二目标。/n
【技术特征摘要】
1.一种防碰撞警示方法，其特征在于，所述防碰撞警示方法包括：
获取探测区域内各目标的目标信息，所述目标信息包括速度、方位角、和加速度；
根据所述目标信息判断探测区域的第一目标和第二目标是否将发生碰撞；以及
在所述第一目标和所述第二目标将发生碰撞的情况下，控制警示装置发出警示信息以提醒所述第一目标和所述第二目标。
2.根据权利要求1所述的防碰撞警示方法，其特征在于，根据所述目标信息判断探测区域的第一目标和第二目标是否将发生碰撞，包括：
预估多个采样时间处所述第一目标的轨迹点和所述第二目标的轨迹点；
基于所述第一目标的轨迹点拟合所述第一目标的轨迹线、基于所述第二目标的轨迹点拟合所述第二目标的轨迹线；
判断所述第一目标的轨迹线和所述第二目标的轨迹线在所述第一目标或所述第二目标的前进方向是否具有交点；以及
在具有所述交点的情况下，确定所述第一目标和所述第二目标将发生碰撞。
3.根据权利要求2所述的防碰撞警示方法，其特征在于，所述第二目标为纵向目标，所述第一目标为横向目标，在所述第一目标和所述第二目标将发生碰撞的情况下，控制警示装置发出警示信息，包括：
在所述第一目标和所述第二目标将发生碰撞的情况下，如果所述第一目标满足第一条件且所述第二目标满足第二条件，则控制所述警示装置发出所述警示信息，
其中，所述第一条件为：所述第一目标的速度大于第一预设速度、所述第一目标到达所述交点所需的时间不大于第一预设时间、所述第一目标的前进方向与所述第二目标的前进方向的夹角不大于第一预设角度，
所述第二条件为：所述第二目标的速度大于第二预设速度、所述第二目标到达所述交点所需的时间不大于第二预设时间、所述第二目标与当前车辆的横向距离小于第一预设距离且所述第二目标与当前车辆的前部的距离大于第二预设距离。
4.根据权利要求2所述的防碰撞警示方法，其特征在于，所述警示装置为像素灯，控制警示装置发出警示信息包括：
控制所述像素灯在所述交点处投影所述警示信息。
5.根据权利要求4所述的防碰撞警示方法，其特征在于，控制所述像素灯在所述交点处投影所述警示信息，包括：
根据当前采样时间处的当前车辆的速度、所述当前车辆与所述交点的横向距离、所述当前车辆与所述交点的纵向距离计算所述当前采样时间处所述交点在所述当前车辆的方位角、下一采样时间处所述交点在所述当前车辆的方位角；
根据所述当前采样时间处所述交点在所述当前车辆的方位角、所述下一采样时间处所述交点在所述当前车辆的方位角计算所述像素灯在下一采样间隔内的横向旋转角速度；
根据所述像素灯距离地面的高度、所述当前采样时间处的当前车辆的速度和当前车辆与所述交点的纵向距离计算所述当前采样时间处所述像素灯与所述交点的垂...
【专利技术属性】
技术研发人员：李金川，甄龙豹，李普，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：河北;13
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