一种基于全天候环境监测系统的无人驾驶感知方法技术方案

本发明专利技术涉及一种全天候环境监测的无人驾驶感知系统及感知方法，包括感知监测模块、数据预处理模块和数据决策融合模块；感知监测模块系统包括天气监控系统，环境感知系统，其中天气监控系统包括温度传感器、雨量传感器、光线传感器以及灰尘传感器；环境感知系统包括毫米波雷达、激光雷达、相机、超声雷达以及视觉传感器；数据预处理模对每个传感器获取的数据进行处理的，实现对不同传感器获取的不同数据单独处理转化；数据决策融合模块基于天气环境综合信息，形成对上述环境感知系统的传感器信息的选取决策机制，选取与天气环境相适应的传感器的信息，并对其进行多源信息融合，基于融合的信息调整车辆状态信息并发送到车辆控制系统。

【技术实现步骤摘要】
一种基于全天候环境监测系统的无人驾驶感知方法
本专利技术涉及自动驾驶领域，具体涉及一种全天候环境监测的无人驾驶感知系统及感知方法。
技术介绍
鉴于矿区昼夜连续不断作业的特点，并且矿区环境复杂，气候恶劣，为了保证无人驾驶矿用卡车可以支持全天候、不同天气状况下的正常跑车，矿区无人驾驶感知系统除了需要获取道路信息、周边行车环境信息还要获取光照情况以及天气状况，如雨雾、烟雾、雨雪等。基于道路信息、天气信息，就可以根据不同传感器属性选取合适的传感器进行感知信息获取，保证不同环境都有有效的传感器正常工作。对不同天气的感知和识别也需要通过相应的传感器技术来实现。通常，晴天雨天的区分可以用雨量传感器探测出来，很多此类传感器也集成了温度、光线强度、雨雪等环境的识别；风速大小对车辆的正常运行影响较大，可以通过风速传感器来感知风速大小和方向，配合车辆运行状态，来区分车辆运动带来的风速还是外界环境带来的风速；浓雾会造成能见度降低，可通过摄像头、湿度和光线强度传感器等来识别；雪的探测在有些雨量传感器中以及集成，也可以通过摄像头、温度传感器配合探测；白天黑夜的感知本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全天候环境监测的无人驾驶感知系统，其特征在于，包括感知监测模块、数据预处理模块和数据决策融合模块；/n感知监测模块系统包括天气监控系统，环境感知系统，其中天气监控系统包括温度传感器、雨量传感器、光线传感器以及灰尘传感器；环境感知系统包括毫米波雷达、激光雷达、相机、超声雷达以及视觉传感器；/n数据预处理模对每个传感器获取的数据进行处理的，实现对不同传感器获取的不同数据单独处理转化；/n数据决策融合模块基于天气监控系统得到的不同天气环境信息，形成对上述环境感知系统的传感器的选取决策机制，基于所述决策机制，选取与当前实时天气环境相适应的环境感知系统传感器的信息，并对其进行多源信息融合，基于所...

【技术特征摘要】
1.一种全天候环境监测的无人驾驶感知系统，其特征在于，包括感知监测模块、数据预处理模块和数据决策融合模块；
感知监测模块系统包括天气监控系统，环境感知系统，其中天气监控系统包括温度传感器、雨量传感器、光线传感器以及灰尘传感器；环境感知系统包括毫米波雷达、激光雷达、相机、超声雷达以及视觉传感器；
数据预处理模对每个传感器获取的数据进行处理的，实现对不同传感器获取的不同数据单独处理转化；
数据决策融合模块基于天气监控系统得到的不同天气环境信息，形成对上述环境感知系统的传感器的选取决策机制，基于所述决策机制，选取与当前实时天气环境相适应的环境感知系统传感器的信息，并对其进行多源信息融合，基于所述融合信息调整车辆状态信息，包括位置、方向、车速信息并发送到车辆控制系统。


2.一种基于权利要求1所述的一种全天候环境监测的无人驾驶感知系统的感知方法，其特征在于，具体步骤如下：
步骤1，利用天气监控系统得到实时天气环境信息，其中温度传感器获取的外界温度、雨量传感器获取的外界湿度、光线传感器获取的外界光照强度、灰尘传感器获取的扬尘浓度，并利用数据预处理模块将每个传感器采集到的模拟量转化成数字量，并进行滤波处理；
步骤2，利用环境感知系统得到运行环境信息，其中毫米波雷达获取的行车环境中障碍物的速度信息并利用数据预处理模块进行杂波虚警滤除；激光雷达、相机获取的行车环境中障碍物的大小、位置信息以及属性信息分别进行空间以及时间匹配；视觉传感器同样可以获取各种行车环境信息；并通过数据预处理模块对上述所有检...

【专利技术属性】
技术研发人员：张娜，黄立明，王京伟，付强，高克智，马建威，
申请(专利权)人：北京踏歌智行科技有限公司，内蒙古霍林河露天煤业股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11