【技术实现步骤摘要】
碰撞预警雷达安装角度自动标定方法以及装置
本专利技术涉及车辆电子设备领域，尤其涉及一种碰撞预警雷达安装角度自动标定方法以及装置。
技术介绍
随着社会的不断发展，汽车保有量也越来越多。同时，车辆增多带来的事故激增，严重危及了人们的生命和财产安全。近年来，驾驶安全性越来越受到重视，智能驾驶辅助系统也成为了各大汽车厂商的主要卖点。毫米波雷达作为智能驾驶辅助系统中的重要组成部分，是车辆环境感知功能的主要传感器之一，其通过发射电磁波来探测周边区域，例如能够探测前方区域目标的距离、相对速度及方位等，并由此判断本车与目标是否存在碰撞风险。其具有工作频率高、波长短、天线尺寸小、适应性强，以及可在黑暗中正常工作等优点。本专利技术示意的用于前向碰撞预警的车载毫米波雷达(例如但不限于77G、24G毫米波雷达)通常安装在车辆正前方的保险杠内侧，但是不同车厂、不同车型的雷达安装位置会有很大差异。即便同一车型的碰撞预警雷达安装位置的要求相同，但实际在安装支架钣金结构时，也会因为操作误差从而造成了该碰撞预警雷达对道路目标探测产生误差，进而影响产品...
【技术保护点】
1.一种碰撞预警雷达安装角度自动标定方法，其特征在于，包括：/n采集车辆行驶过程中的雷达探测数据、第一行驶轨迹以及第二行驶轨迹；其中，所述第一行驶轨迹基于车辆定位数据获得，所述第二行驶轨迹基于所述雷达探测数据获得；/n根据所述第一行驶轨迹以及所述第二行驶轨迹，得到第一标定结果；/n判断在预设的标定时间内，所述雷达探测数据是否达到预设的数量标准；/n若达到，则根据所述雷达探测数据进行标定，获得并保存第二标定结果；/n若未达到，则保存所述第一标定结果。/n
【技术特征摘要】
1.一种碰撞预警雷达安装角度自动标定方法，其特征在于，包括：
采集车辆行驶过程中的雷达探测数据、第一行驶轨迹以及第二行驶轨迹；其中，所述第一行驶轨迹基于车辆定位数据获得，所述第二行驶轨迹基于所述雷达探测数据获得；
根据所述第一行驶轨迹以及所述第二行驶轨迹，得到第一标定结果；
判断在预设的标定时间内，所述雷达探测数据是否达到预设的数量标准；
若达到，则根据所述雷达探测数据进行标定，获得并保存第二标定结果；
若未达到，则保存所述第一标定结果。
2.根据权利要求1所述的碰撞预警雷达安装角度自动标定方法，其特征在于，所述得到第一标定结果包括：
基于所述第一行驶轨迹，求取基准安装角度；
利用所述第一行驶轨迹以及所述第二行驶轨迹，确定权重参数；
根据所述基准安装角度以及所述权重参数，获得第一标定结果。
3.根据权利要求2所述的碰撞预警雷达安装角度自动标定方法，其特征在于，所述得到第一标定结果具体包括：
基于车辆转向半径的变化，将预设长度的所述第一行驶轨迹以及所述第二行驶轨迹，分别切割为相应的若干第一轨迹段以及若干第二轨迹段；
计算所述第一轨迹段的第一斜率值以及所述第二轨迹段的第二斜率值；
将所述第一斜率值换算成所述基准安装角度；
将所述第一斜率值与对应的所述第二斜率值进行比对，确定所述权重参数；
结合所述基准安装角度以及所述权重参数，获得第一标定结果。
4.根据权利要求3所述的碰撞预警雷达安装角度自动标定方法，其特征在于，获得所述第一标定结果的过程中还包括数据达标判定策略；
所述数据达标判定策略具体包括：
当在预设长度的行驶轨迹中未得到预设数量的所述第一轨迹段或所述第二轨迹段时，判定为数据未达标；或者，
当所述第一斜率值与所述第二斜率值的比对结果超出预设的斜率可信值时，判定为数据未达标。
5.根据权利要求1所述的碰撞预警雷达安装角度自动标定方法，其特征在于，所述方法还包括标定结果校验策略；
所述标定结果校验策略具体包括：
基于所述第一标定结果对保存的所述第二标定结果进行验证；
或者，
在保存所述第一标定结果后，延长标定时间直至获得第二标定结果；
利用第二标定结果对保存的所述第一标定结果进行验证。
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【专利技术属性】
技术研发人员：黄竞，雷琴辉，刘俊峰，
申请(专利权)人：科大讯飞股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34
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