一种腰部助力外骨骼机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种腰部助力外骨骼机器人，具体涉及外骨骼领域，包括定位壳，所述定位壳内部设有助力机构；所述助力机构包括第一转轴，所述定位壳表面设有驱动槽，所述第一转轴与驱动槽内壁固定连接，所述第一转轴外侧套接设有调节套，所述调节套一侧固定设有第一支撑杆，所述第一支撑杆一端固定设有第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆一端设有调节环，所述调节环一侧顶部固定设有第二支撑杆。本实用新型专利技术通过设置助力机构，可以对腰部的驱动角度进行有效的进行调节，有效的降低腰部定位板推动背部时降低对背部的支撑部位的位移距离，减少对腰部定位板对背部的摩擦，提高腰部定位板对腰部的推动角度。

【技术实现步骤摘要】
一种腰部助力外骨骼机器人
本技术涉及外骨骼
，更具体地说，本技术涉及一种腰部助力外骨骼机器人。
技术介绍
近些年来，穿戴式外骨骼的研究逐渐兴起，可穿戴式外骨骼是一类模仿人体生理构造的辅助穿戴者的智能机械装置，其结构类似昆虫的外骨骼那样，能被人穿戴，协同穿戴者运动，从而为穿戴者提供保护、额外的动力或能力，提高穿戴者行走过程中的耐久性、负重能力等，增强人体机能，主要运用在医疗康复、军事、个人能力提升等领域。专利申请公布号CN110385692A的专利技术专利公开了一种气动腰部助力外骨骼机器人，包括脊架、背部固定架、弹簧架、肩轴、气缸、气缸接头、多根弹簧、连接架、轴承、髋轴、腿挡和绑带，脊架包括脊杆和轴承环；轴承环的外侧壁与脊杆的一端一体连接；轴承环的内侧两端分别开有轴承槽；背部固定架和弹簧架分别与脊杆的另一端固定连接；肩轴设于通孔内，且两端均伸出通孔外；肩轴的两端分别与一个气缸的无杆侧端盖固定连接；气缸接头的一端与气缸的活塞杆固定连接；多根弹簧的两端分别固定在弹簧架和气缸接头上；连接架的一端与气缸接头铰接，另一端固定套设于髋轴上；每个轴承槽内安装一个轴承；髋轴的一端设置于轴承内，另一端与腿挡固定连接；绑带设置在背部固定架上。但是在实际使用时，该专利技术在使用时对腰部的驱动角度不能有效的进行调节，对背部的支撑部位容易在推动腰部时发生位移情况，从而对背部反复摩擦，从而产生损伤。
技术实现思路
为了克服现有技术的上述缺陷，本技术的实施例提供一种腰部助力外骨骼机器人，通过设置助力机构，将腰部定位板抵在背部位置，之后通过固定带经过粘带进行固定，设置的由橡胶材料制成的定位条与脊椎沟壑向匹配，之后第一电动伸缩杆推动调节环带动第二支撑杆进行倾斜方向的移动，之后第二电动伸缩杆推动第一支撑杆进行翻转，之后第三电动伸缩杆推动第二支撑杆进行一定角度的旋转，第四电动伸缩杆推动撑杆进行一定角度的偏转，从而可以对腰部的驱动角度进行有效的进行调节，有效的降低腰部定位板推动背部时降低对背部的支撑部位的位移距离，减少对腰部定位板对背部的摩擦，提高腰部定位板对腰部的推动角度，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种腰部助力外骨骼机器人，包括定位壳，所述定位壳内部设有助力机构；所述助力机构包括第一转轴，所述定位壳表面设有驱动槽，所述第一转轴与驱动槽内壁固定连接，所述第一转轴外侧套接设有调节套，所述调节套一侧固定设有第一支撑杆，所述第一支撑杆一端固定设有第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆一端设有调节环，所述调节环一侧顶部固定设有第二支撑杆，所述第一电动伸缩杆输出轴与调节环表面铰接，所述第二支撑杆内部设有第二转轴，所述第二转轴外侧固定设有撑杆，所述撑杆一端表面设有调节槽，所述第二转轴与调节槽内壁固定连接，所述第一支撑杆一侧设有第二电动伸缩杆，所述第二支撑杆一侧设有第三电动伸缩杆，所述第二电动伸缩杆与定位壳固定连接，所述第三电动伸缩杆与第一支撑杆固定连接，所述第二电动伸缩杆输出轴与第一支撑杆铰接，所述第三电动伸缩杆输出轴与第二支撑杆铰接，所述第三电动伸缩杆顶部设有第四电动伸缩杆，所述第四电动伸缩杆输出轴与撑杆铰接，所述撑杆一端固定设有腰部定位板。进一步，所述定位壳底部设有臀部定位机构，所述臀部定位机构包括臀部支撑板，所述臀部支撑板与定位壳固定连接。进一步，所述臀部支撑板底部设有大腿固定壳，所述大腿固定壳顶部与臀部支撑板铰接。进一步，所述大腿固定壳一侧设有第五电动伸缩杆，所述第五电动伸缩杆输出轴与大腿固定壳铰接，所述第五电动伸缩杆与臀部支撑板固定连接。进一步，所述腰部定位板表面固定设有定位条，所述定位条由橡胶材料制成。进一步，所述腰部定位板、臀部支撑板和大腿固定壳一侧均设有固定带，所述固定带表面均固定设有粘带。进一步，所述臀部支撑板一侧横截面形状设置为弧形。本技术的技术效果和优点：1、通过设置助力机构，将腰部定位板抵在背部位置，之后通过固定带经过粘带进行固定，设置的由橡胶材料制成的定位条与脊椎沟壑向匹配，之后第一电动伸缩杆推动调节环带动第二支撑杆进行倾斜方向的移动，之后第二电动伸缩杆推动第一支撑杆进行翻转，之后第三电动伸缩杆推动第二支撑杆进行一定角度的旋转，第四电动伸缩杆推动撑杆进行一定角度的偏转，从而可以对腰部的驱动角度进行有效的进行调节，有效的降低腰部定位板推动背部时降低对背部的支撑部位的位移距离，减少对腰部定位板对背部的摩擦，提高腰部定位板对腰部的推动角度；2、通过设置臀部定位机构，横截面形状设置为弧形的臀部支撑板与使用者的臀部相吻合，之后通过固定带经过粘带进行固定，大腿固定壳与大腿底部进行卡合固定，之后可以打开第五电动伸缩杆，第五电动伸缩杆推动大腿固定壳进行翻转，从而使得使用者处于虚蹲的情况下将推动腰部的作用力均分在臀部和臀部位置，避免本技术发生滑落的同时，提高推动时的舒适性。附图说明下面结合附图和实施例对本技术作进一步描述：图1为本技术的整体结构示意图。图2为本技术的腰部定位板结构示意图。图3为本技术的图1中A部局部结构示意图。图4为本技术的图1中B部局部结构示意图。附图标记为：1定位壳、2助力机构、3第一转轴、4驱动槽、5调节套、6第一支撑杆、7第一电动伸缩杆、8调节环、9第二支撑杆、10第二转轴、11撑杆、12调节槽、13第二电动伸缩杆、14第三电动伸缩杆、15第四电动伸缩杆、16腰部定位板、17臀部定位机构、18臀部支撑板、19大腿固定壳、20第五电动伸缩杆、21定位条、22固定带、23粘带。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。如附图1-4所示的一种腰部助力外骨骼机器人，包括定位壳1，所述定位壳1内部设有助力机构2；所述助力机构2包括第一转轴3，所述定位壳1表面设有驱动槽4，所述第一转轴3与驱动槽4内壁固定连接，所述第一转轴3外侧套接设有调节套5，所述调节套5一侧固定设有第一支撑杆6，所述第一支撑杆6一端固定设有第一电动伸缩杆7，所述第一电动伸缩杆7一端设有调节环8，所述调节环8一侧顶部固定设有第二支撑杆9，所述第一电动伸缩杆7输出轴与调节环8表面铰接，所述第二支撑杆9内部设有第二转轴10，所述第二转轴10外侧固定设有撑杆11，所述撑杆11一端表面设有调节槽12，所述第二转轴10与调节槽12内壁固定连接，所述第一支撑杆6一侧设有第二电动伸缩杆13，所述第二支撑杆9一侧设有第三电动伸缩杆14，所述第二电动伸缩杆13与定位壳1固定连接，所述第三电动伸缩杆14与第一支撑杆6固定连接，所述第二电动伸缩杆13输出轴与第一支撑杆6铰接，所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种腰部助力外骨骼机器人，包括定位壳(1)，其特征在于：所述定位壳(1)内部设有助力机构(2)；/n所述助力机构(2)包括第一转轴(3)，所述定位壳(1)表面设有驱动槽(4)，所述第一转轴(3)与驱动槽(4)内壁固定连接，所述第一转轴(3)外侧套接设有调节套(5)，所述调节套(5)一侧固定设有第一支撑杆(6)，所述第一支撑杆(6)一端固定设有第一电动伸缩杆(7)，所述第一电动伸缩杆(7)一端设有调节环(8)，所述调节环(8)一侧顶部固定设有第二支撑杆(9)，所述第一电动伸缩杆(7)输出轴与调节环(8)表面铰接，所述第二支撑杆(9)内部设有第二转轴(10)，所述第二转轴(10)外侧固定设有撑杆(11)，所述撑杆(11)一端表面设有调节槽(12)，所述第二转轴(10)与调节槽(12)内壁固定连接，所述第一支撑杆(6)一侧设有第二电动伸缩杆(13)，所述第二支撑杆(9)一侧设有第三电动伸缩杆(14)，所述第二电动伸缩杆(13)与定位壳(1)固定连接，所述第三电动伸缩杆(14)与第一支撑杆(6)固定连接，所述第二电动伸缩杆(13)输出轴与第一支撑杆(6)铰接，所述第三电动伸缩杆(14)输出轴与第二支撑杆(9)铰接，所述第三电动伸缩杆(14)顶部设有第四电动伸缩杆(15)，所述第四电动伸缩杆(15)输出轴与撑杆(11)铰接，所述撑杆(11)一端固定设有腰部定位板(16)。/n...

【技术特征摘要】
1.一种腰部助力外骨骼机器人，包括定位壳(1)，其特征在于：所述定位壳(1)内部设有助力机构(2)；
所述助力机构(2)包括第一转轴(3)，所述定位壳(1)表面设有驱动槽(4)，所述第一转轴(3)与驱动槽(4)内壁固定连接，所述第一转轴(3)外侧套接设有调节套(5)，所述调节套(5)一侧固定设有第一支撑杆(6)，所述第一支撑杆(6)一端固定设有第一电动伸缩杆(7)，所述第一电动伸缩杆(7)一端设有调节环(8)，所述调节环(8)一侧顶部固定设有第二支撑杆(9)，所述第一电动伸缩杆(7)输出轴与调节环(8)表面铰接，所述第二支撑杆(9)内部设有第二转轴(10)，所述第二转轴(10)外侧固定设有撑杆(11)，所述撑杆(11)一端表面设有调节槽(12)，所述第二转轴(10)与调节槽(12)内壁固定连接，所述第一支撑杆(6)一侧设有第二电动伸缩杆(13)，所述第二支撑杆(9)一侧设有第三电动伸缩杆(14)，所述第二电动伸缩杆(13)与定位壳(1)固定连接，所述第三电动伸缩杆(14)与第一支撑杆(6)固定连接，所述第二电动伸缩杆(13)输出轴与第一支撑杆(6)铰接，所述第三电动伸缩杆(14)输出轴与第二支撑杆(9)铰接，所述第三电动伸缩杆(14)顶部设有第四电动伸缩杆(15)，所述第四电动伸缩杆(15)输出轴与撑杆(11)铰接，所述撑杆(11)一端固定设有腰部定位板(16)。<...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱赤，倪受东，吴方亮，
申请(专利权)人：南京赤研科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32