吸附取放料机械臂制造技术

本发明专利技术提供一种吸附取放料机械臂，包括主控板、基座模组、取料模组；取料模组包括第一取料组件、第二取料组件、摄像头组件；摄像头组件用于对带吸取的物料进行拍照并将图片反馈给主控板，吸嘴组件在第二驱动组件的驱动力下吸取物料。本发明专利技术提供的机械臂包括运动行程较大的基座模组与运动行程较精确的取料模组，同一个方向通过两个模组运动以实现机械臂的精确取料；取料模组通过摄像头组件对待吸取的物料进行拍照，主控板对照片进行处理后发送指令给第二驱动组件，第二驱动组件驱动吸嘴组件运动以精确吸取物料，通过摄像头组件提高吸取机构的取料精度；吸取机构包括双工位即两个吸嘴组件，提高取料效率。

【技术实现步骤摘要】
吸附取放料机械臂
本专利技术涉及物料传输
，特别涉及一种吸附取放料机械臂。
技术介绍
半导体在手机、汽车、传感器等领域有着非常广泛的运用，半导体作为手机、电脑的一种核心部件，技术日益增强，社会需求逐渐增大，半导体趋向小型化，而且制造数量巨大。吸附取料机械臂是一种代替人工进行送料动作的装置，机械臂取料可长时间重复工作，减少了人工搬运。目前现有的机械臂对于大型物料可以很好的完成搬运动作，达到搬运要求，但是对于极小的物料机械臂的搬运精度很难达到要求。在半导体行业中，通常都是一些微小的物体，而且加工的数量巨大。故目前急需一种高精度取料的机械臂，以解决上述问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供一种吸附取放料机械臂，提高取料的精度。为解决上述技术问题，本专利技术提供一种吸附取放料机械臂。根据本专利技术实施例的吸附取放料机械臂，主控板；基座模组，所述基座模组包括基座、第一驱动组件、第一滑座和第一导轨；所述第一导轨与第一驱动组件固定安装于所述基座上；所述第一滑座与第一导轨滑动连接；所述第一滑座在所述第一驱动组件的驱动下沿所述第一导轨方向往复运动；取料模组，所述取料模组包括第一固定板、第一取料组件、第二取料组件和摄像头组件；所述第一固定板固定连接所述基座，以使得所述取料模组跟随所述第一滑座一起运动；所述第一取料组件、第二取料组件、摄像头组件均与所述第一固定板连接；其中，所述第一取料组件或第二取料组件包括第二驱动组件、第二导轨和吸嘴组件；所述第二驱动组件、第二导轨固定安装于所述第一固定板上，所述吸嘴组件与第二导轨滑动连接；所述吸嘴组件在所述第二驱动组件的驱动力下沿所述第二导轨方向往复运动；所述吸嘴组件与摄像头组件相邻设置，所述摄像头组件、第二驱动组件与所述主控板电性连接；所述摄像头组件用于对待吸取的物料进行拍照并将图片反馈给所述主控板，所述第二驱动组件接收并执行所述主控板的指令，所述吸嘴组件在所述第二驱动组件的驱动力下吸取物料。优选地，所述第一取料组件与第二取料组件以所述第一固定板对称设置。优选地，所述吸嘴组件分别包括吸杆组件、移动组件；所述移动组件的一端固定连接所述第二驱动组件，所述移动组件的另一端与所述第二导轨滑动连接；所述吸杆组件固定安装于所述移动组件上；所述吸杆组件在所述第二驱动组件的作用下沿所述第二导轨方向往复运动，以吸取或放下物料。优选地，所述移动组件包括吸嘴升降板、移动板和第二固定板；所述移动板固定连接所述第二驱动组件，所述吸嘴升降板与移动板固定连接，所述吸嘴升降板与所述第二导轨滑动连接；所述吸杆组件固定安装于所述第二固定板上，所述第二固定板与所述吸嘴升降板固定连接。优选地，所述吸嘴组件还包括弹性组件，所述弹性组件固定安装于所述移动组件上；所述弹性组件产生弹性力的方向与所述移动组件的运动方向相同。优选地，所述吸嘴组件还包括旋转电机，所述旋转电机电性连接所述主控板，所述旋转电机安装于所述第二固定板上，所述旋转电机连接所述吸杆组件；所述旋转电机接收所述主控板的指令驱动所述吸杆组件进行旋转，以摆正物料。优选地，所述摄像头组件包括摄像头与第三固定板，所述第三固定板固定连接所述第一固定板，所述摄像头固定安装于所述第三固定板上。优选地，所述基座模组还包括读数头与光栅尺，所述读数头固定安装于所述基座上，所述光栅尺固定安装于所述第一滑座上，所述读数头与所述光栅尺用于定位所述第一滑座的位置。优选地，所述吸嘴组件还包括传感器，所述传感器固定安装于所述第二固定板的顶端；所述传感器电性连接所述主控板，所述传感器将采集的信号反馈给所述主控板；所述主控板根据所述传感器反馈的信号发送指令，以使所述旋转电机调零回正。优选地，所述吸嘴组件还包括挡光板，所述挡光板跟随所述旋转电机一起转动；所述旋转电机在转动过程中，当所述挡光板碰触所述传感器时，所述传感器采集信号，并反馈给所述主控板。本专利技术的上述技术方案的有益效果如下：根据本专利技术实施例的吸附取放料机械臂，该机械臂包括运动行程较大的基座模组与运动行程较精确的取料模组，同一个方向通过两个模组运动以实现机械臂的精确取料；取料模组通过摄像头组件对待吸取的物料进行拍照，主控板对照片进行处理后发送指令给第二驱动组件，第二驱动组件驱动吸嘴组件运动以精确吸取物料，通过摄像头组件提高吸取机构的取料精度；吸取机构包括双工位即两个吸嘴组件，提高取料效率。附图说明图1为本专利技术一个实施例的吸附取放料机械臂的整体结构示意图；图2为本专利技术一个实施例的吸附取放料机械臂的另一角度结构示意图；图3为本专利技术一个实施例的基座模组的结构示意图；图4为本专利技术一个实施例的取料模组的结构示意图；图5为本专利技术一个实施例的取料模组的俯视图；图6为本专利技术一个实施例的取料模组的侧视图。附图标记：基座模组221；基座2211；磁力弹簧2212；读数头2213；光栅尺2214；第一滑座2215；第一驱动组件2216；第一导轨2217；取料模组222；第一固定板222a；第二固定板222b；弹性组件222c；第三固定板222d；旋转电机222e；摄像头组件222f；第二导轨222g；吸杆组件222h；传感器222i；吸嘴升降板222j；挡光板222k；移动板222m；第二驱动组件222n。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例的附图，对本专利技术实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本专利技术的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。下面首先结合附图具体描述根据本专利技术实施例的吸附取放料机械臂。如图1至图6所示，根据本专利技术实施例的吸附取放料机械臂，包括主控板、基座模组221和取料模组222。其中，基座模组221包括基座2211、第一驱动组件2216、第一滑座2215和第一导轨2217；第一导轨2217与第一驱动组件2216固定安装于基座2211上；第一滑座2215与第一导轨2217滑动连接；第一滑座2215在第一驱动组件2216的驱动下沿第一导轨2217方向往复运动。第一驱动组件2216优选为直线电机，第一滑座2215在直线电机的驱动下沿第一导轨2217方向往复运动。具体地，如图2所示，基座模组221上安装有读数头2213与光栅尺2214，读数头2213固定安装于基座2211上，光栅尺2214固定安装于第一滑座2215上。光栅尺2214用于标度第一滑座2215运动的行程，读数头2213读取光栅尺2214，读数头2213与光栅尺2214配合使用以精确定位第一滑座2215的位置。读数头2213电性连接主控板，读数头2213将读取的位置数据反馈给主控板，主控板根据第一滑座2215的位置发送指令。如图4所示，取料模组222包括第一固定板222a本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种吸附取放料机械臂，其特征在于，包括：/n主控板；/n基座模组(221)，所述基座模组(221)包括基座(2211)、第一驱动组件(2216)、第一滑座(2215)和第一导轨(2217)；所述第一导轨(2217)与第一驱动组件(2216)固定安装于所述基座(2211)上；所述第一滑座(2215)与第一导轨(2217)滑动连接；所述第一滑座(2215)在所述第一驱动组件(2216)的驱动下沿所述第一导轨(2217)方向往复运动；/n取料模组(222)，所述取料模组(222)包括第一固定板(222a)、第一取料组件、第二取料组件和摄像头组件(222f)；所述第一固定板(222a)固定连接所述基座(221)，以使得所述取料模组(222)跟随所述第一滑座(2215)一起运动；所述第一取料组件、第二取料组件、摄像头组件(222f)均与所述第一固定板(222a)连接；其中，/n所述第一取料组件或第二取料组件包括第二驱动组件(222n)、第二导轨(222g)、吸嘴组件；所述第二驱动组件(222n)、第二导轨(222g)固定安装于所述第一固定板(222a)上，所述吸嘴组件与第二导轨(222g)滑动连接；所述吸嘴组件在所述第二驱动组件(222n)的驱动力下沿所述第二导轨(222g)方向往复运动；/n所述吸嘴组件与摄像头组件(222f)相邻设置，所述摄像头组件(222f)、第二驱动组件(222n)与所述主控板电性连接；所述摄像头组件(222f)用于对待吸取的物料进行拍照并将图片反馈给所述主控板，所述第二驱动组件(222n)接收并执行所述主控板的指令，所述吸嘴组件在所述第二驱动组件(222n)的驱动力下吸取物料。/n...

【技术特征摘要】
1.一种吸附取放料机械臂，其特征在于，包括：
主控板；
基座模组(221)，所述基座模组(221)包括基座(2211)、第一驱动组件(2216)、第一滑座(2215)和第一导轨(2217)；所述第一导轨(2217)与第一驱动组件(2216)固定安装于所述基座(2211)上；所述第一滑座(2215)与第一导轨(2217)滑动连接；所述第一滑座(2215)在所述第一驱动组件(2216)的驱动下沿所述第一导轨(2217)方向往复运动；
取料模组(222)，所述取料模组(222)包括第一固定板(222a)、第一取料组件、第二取料组件和摄像头组件(222f)；所述第一固定板(222a)固定连接所述基座(221)，以使得所述取料模组(222)跟随所述第一滑座(2215)一起运动；所述第一取料组件、第二取料组件、摄像头组件(222f)均与所述第一固定板(222a)连接；其中，
所述第一取料组件或第二取料组件包括第二驱动组件(222n)、第二导轨(222g)、吸嘴组件；所述第二驱动组件(222n)、第二导轨(222g)固定安装于所述第一固定板(222a)上，所述吸嘴组件与第二导轨(222g)滑动连接；所述吸嘴组件在所述第二驱动组件(222n)的驱动力下沿所述第二导轨(222g)方向往复运动；
所述吸嘴组件与摄像头组件(222f)相邻设置，所述摄像头组件(222f)、第二驱动组件(222n)与所述主控板电性连接；所述摄像头组件(222f)用于对待吸取的物料进行拍照并将图片反馈给所述主控板，所述第二驱动组件(222n)接收并执行所述主控板的指令，所述吸嘴组件在所述第二驱动组件(222n)的驱动力下吸取物料。


2.根据权利要求1所述的吸附取放料机械臂，其特征在于，所述第一取料组件与第二取料组件以所述第一固定板(222a)对称设置。


3.根据权利要求1所述的吸附取放料机械臂，其特征在于，所述吸嘴组件分别包括吸杆组件(222h)、移动组件；所述移动组件的一端固定连接所述第二驱动组件(222n)，所述移动组件的另一端与所述第二导轨(222g)滑动连接；所述吸杆组件(222h)固定安装于所述移动组件上；所述吸杆组件(222h)在所述第二驱动组件(222n)的作用下沿所述第二导轨(222g)方向往复运动，以吸取或放下物料。


4.根据权利要求3所述的吸附取放料机械臂，其特征在于，所述移动组件包括吸嘴升降板(222j)、移动板(222m)和第二固定板(222b)；所述移动板(2...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢智寅，赵宁波，孔晨晖，李东晓，曹葵康，蔡雄飞，
申请(专利权)人：苏州天准科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32