【技术实现步骤摘要】
车辆及车辆的防碰撞方法、装置
本专利技术涉及车辆
，特别涉及一种车辆及车辆的防碰撞方法、装置。
技术介绍
随着高速公路建设规模的扩大，高速公路交通事故也频繁发生，而发生在高速公路上的事故类型大多数为追尾事故。目前基于雷达、机器视觉等传感器的汽车主动防撞系统所获取的信息量较少，且容易受到天气、光线等因素影响，有着一定程度上的局限性。相关技术中，一般通过系统预先设定好的碰撞时间(TimetoCollision，简称TTC)或安全距离判断是否需要采取预警或给出缓解制动力。然而，当驾驶员状态、车辆状态或者天气状态发生变化时，该系统依然按照预先设定好的碰撞时间进行报警和缓解控制，极易导致交通事故的发生，大大降低了安全性，且现有技术中的功能较为单一，相对成本较高。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种车辆的防碰撞方法，解决了现有技术中未考虑不同环境场景，安全距离阈值设定固化，无自适应调节功能的问题，有效提高防碰撞的准确性和可靠性。本专利技术的第二个目的在于提出一种车辆的防碰撞装置本专利技术的第三个目的在于提出一种车辆。本专利技术的第四个目的在于提出一种电子设备。本专利技术的第五个目的在于提出一种计算机可读存储介质。为达到上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种车辆的防碰撞方法包括以下步骤：获取车辆的感知信息；根据所述感知信息，调整所述车辆的第一安全距离阈值；利...
【技术保护点】
1.一种车辆的防碰撞方法，其特征在于，包括以下步骤：/n获取车辆的感知信息；/n根据所述感知信息，调整所述车辆的第一安全距离阈值；/n利用调整后的第一安全距离阈值，形成所述车辆的防碰撞阈值曲线，其中，所述防碰撞阈值曲线中包括不同车速下对应的所述调整后的第一安全距离阈值；/n根据所述防碰撞阈值曲线，对所述车辆进行防碰撞控制。/n
【技术特征摘要】
1.一种车辆的防碰撞方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取车辆的感知信息；
根据所述感知信息，调整所述车辆的第一安全距离阈值；
利用调整后的第一安全距离阈值，形成所述车辆的防碰撞阈值曲线，其中，所述防碰撞阈值曲线中包括不同车速下对应的所述调整后的第一安全距离阈值；
根据所述防碰撞阈值曲线，对所述车辆进行防碰撞控制。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述感知信息，调整所述车辆的第一安全距离阈值，包括：
从所述感知信息中提取每个感知元素；
针对每个感知元素，根据所述感知元素的取值，确定所述感知元素对所述第一安全阈值的实际调整量；
利用所述实际调整量，对所述第一安全距离阈值进行调整。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述实际调整量，对所述第一安全距离阈值进行调整，包括：
将每个感知元素的所述实际调整量相加，得到总调整量，将所述第一安全距离阈值与所述总调整量相加，得到所述调整后的第一安全距离阈值。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述感知元素的取值，确定所述感知元素对所述第一安全距离阈值的实际调整量，包括：
根据所述感知元素的取值，确定所述感知元素对应的调整系数；
获取所述感知元素的极限取值下对所述第一安全距离阈值的调整预设量；
利用所述调整系数与所述调整预设量相乘，得到所述感知元素对所述第一安全距离阈值的实际调整量。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述防碰撞阈值曲线，对所述车辆进行防碰撞控制，包括：
根据所述车辆的当前车速，获取所述当前车速对应的目标第一安全距离阈值；
获取所述车辆与前方障碍物之间的第一距离；
识别所述第一距离小于所述目标第一安全距离阈值时，控制所述车辆进行第一程度的扭矩限制。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：
获取所述车辆与所述障碍物之间的相对速度，根据所述相对速度，确定所述车辆靠近所述障碍物时，控制所述车辆进行电制动回馈。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述防碰撞阈值曲线中还包括不同车速下对应的第二安全距离阈值；所述方法还包括：
识别所述第一距离大于所述目标第一安全距离阈值，且小于所述当前车速对应的目标第二安全距离阈值时，获取所述车辆与所述障碍物之间的相对速度，根据所述相对速度，确定所述车辆靠近所述障碍物时，则控制所述车辆进行第二程度的扭矩限制，其中，所述第二程度小于所述第一程度；所述目标第一安全距离阈值小于所述目标第二安全距离阈值。
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：
获取所述车辆与所述障碍物之间的碰撞时间TTC...
【专利技术属性】
技术研发人员：马爱国，雷杰，武云龙，徐勇，王恒，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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