二次碰撞预防系统、包括其的车辆及相应的方法和介质技术方案

提供一种二次碰撞预防系统、包括其的车辆及相应的二次碰撞预防方法和计算机可读存储介质。二次碰撞预防系统包括：一次碰撞前运动轨迹预测单元，被配置为预测其他两个交通参与者的运动轨迹；一次碰撞发生判断单元，被配置为预测一次碰撞是否会发生；一次碰撞后运动轨迹预测单元，被配置为预测一次碰撞发生后其他两个交通参与者的运动轨迹；当前车辆运动轨迹预测单元，被配置为预测当前车辆的运动轨迹；二次碰撞发生判断单元，被配置为判断其他两个交通参与者中的至少一者与当前车辆之间的二次碰撞是否会发生；以及二次碰撞预防单元，被配置用于如果二次碰撞会发生则启动二次碰撞预防。利用本发明专利技术的方案，能够预防二次碰撞从而提高行驶安全性。

【技术实现步骤摘要】
二次碰撞预防系统、包括其的车辆及相应的方法和介质
本专利技术涉及车辆
，更具体而言，涉及一种二次碰撞预防系统、包括其的车辆及相应的二次碰撞预防方法和计算机可读存储介质。
技术介绍
车辆等交通工具一次碰撞后可能会再次撞向一次碰撞发生位置周围的其他交通工具，因此发生二次碰撞、甚至更多次碰撞，从而造成更加严重的交通事故。因而，需要一种能够对当前车辆周围预定区域内的其他交通参与者的一次碰撞是否会发生、该一次碰撞的发生是否会因此对当前车辆造成二次碰撞做出准确预测并主动规避该二次碰撞的系统。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本专利技术提出了一种基于运动轨迹预测来分别判断当前车辆周围预定区域的其他两个交通参与者之间一次碰撞是否会发生、该其他两个交通参与者中的至少一者一次碰撞后与当前车辆发生二次碰撞的可能性，当其他两个交通参与者中的至少一者一次碰撞后可能与当前车辆发生碰撞时启动二次碰撞预防，以避免二次碰撞的发生，从而提高行驶安全性。具体地，根据本专利技术的一方面，提供一种二次碰撞预防系统，其包括：一次碰撞前运动轨迹预测单元，被配置用于基于当前车辆周围预设区域内的其他两个交通参与者当前时刻的参数数据预测所述其他两个交通参与者的运动轨迹；一次碰撞发生判断单元，被配置基于预测的所述其他两个交通参与者的运动轨迹是否交叉来判断所述其他两个交通参与者之间的一次碰撞是否会发生；一次碰撞后运动轨迹预测单元，被配置用于如果所述一次碰撞会发生则基于一次碰撞相关参数数据预测所述一次碰撞发生后所述其他两个交通参与者的运动轨迹；当前车辆运动轨迹预测单元，被配置基于所述当前车辆当前时刻的参数数据预测所述当前车辆的运动轨迹；二次碰撞发生判断单元，被配置基于所述一次碰撞发生后的所述其他两个交通参与者的运动轨迹中的至少一者与所述当前车辆的运动轨迹是否交叉来判断所述其他两个交通参与者中的至少一者与所述当前车辆之间的二次碰撞是否会发生；以及二次碰撞预防单元，被配置用于如果所述二次碰撞会发生则启动二次碰撞预防。优选地，所述二次碰撞预防系统还包括查找表，所述查找表被配置用于存储提供给所述一次碰撞前运动轨迹预测单元、所述一次碰撞后运动轨迹预测单元和所述当前车辆运动轨迹预测单元的轨迹预测模型；以及所述一次碰撞前运动轨迹预测单元、所述一次碰撞后运动轨迹预测单元和所述当前车辆运动轨迹预测单元被进一步配置用于根据所述查找表提供的轨迹预测模型分别预测一次碰撞前所述其他两个交通参与者的运动轨迹、所述一次碰撞后所述其他两个交通参与者的运动轨迹和所述当前车辆的运动轨迹。优选地，所述二次碰撞预防系统还包括机器学习单元，所述机器学习单元被配置用于通过机器学习方式执行训练过程来对提供给所述一次碰撞前运动轨迹预测单元、所述一次碰撞后运动轨迹预测单元和所述当前车辆运动轨迹预测单元的轨迹预测模型进行训练；以及所述一次碰撞前运动轨迹预测单元、所述一次碰撞后运动轨迹预测单元和所述当前车辆运动轨迹预测单元被进一步配置用于根据所述机器学习单元提供的轨迹预测模型分别预测一次碰撞前所述其他两个交通参与者的运动轨迹、所述一次碰撞后所述其他两个交通参与者的运动轨迹和所述当前车辆的运动轨迹。优选地，所述一次碰撞前运动轨迹预测单元被配置用于基于当前车辆周围预设区域内的所述其他两个交通参与者当前时刻的位置、速度矢量和加速度矢量依照匀加速直线运动计算一次碰撞前所述其他两个交通参与者的运动轨迹。优选地，所述一次碰撞相关参数数据包括所述其他两个交通参与者的质量、位置和速度矢量。优选地，所述一次碰撞后轨迹预测单元还被配置为：利用动能守恒定理和动量守恒定理，基于所述其他两个交通参与者的一次碰撞前相关参数数据预测所述一次碰撞后所述其他两个交通参与者的参数数据；以及基于所述一次碰撞后所述其他两个交通参与者的参数数据预测所述一次碰撞后所述其他两个交通参与者的运动轨迹。优选地，所述一次碰撞后轨迹预测单元进一步被配置为：利用动能守恒定理和动量守恒定理，基于所述其他两个交通参与者的一次碰撞前的质量和速度大小计算出所述一次碰撞后所述其他两个交通参与者的速度，并基于所述其他两个交通参与者的一次碰撞前的速度方向预测所述其他两个交通参与者的一次碰撞时的碰撞部位并继而根据所述碰撞部位预测所述其他两个交通参与者的一次碰撞后的运动方向；以及基于所述一次碰撞后所述其他两个交通参与者的速度大小和运动方向、依照匀速直线运动预测所述一次碰撞后所述其他两个交通参与者的运动轨迹。优选地，所述二次碰撞预防单元还被配置用于下述中的至少一者：将一次碰撞后的所述其他两个交通参与者的运动轨迹提供给所述当前车辆，并提醒所述当前车辆采取刹车或转向，从而所述当前车辆的运动轨迹与一次碰撞后的所述其他两个交通参与者的任何一者的运动轨迹均不交叉；将所述一次碰撞后的所述其他两个交通参与者的运动轨迹输入至所述当前车辆的驾驶辅助系统或所述当前车辆的自动驾驶系统，使得所述当前车辆的运动轨迹与一次碰撞后的所述其他两个交通参与者的任何一者的运动轨迹均不交叉。根据本专利技术的另一方面，提供了一种车辆，其包括根据上述任一种二次碰撞预防系统。根据本专利技术的再一方面，提供了一种二次碰撞预防方法，所述二次碰撞预防方法包括：基于当前车辆周围预设区域内的其他两个交通参与者当前时刻的参数数据预测所述其他两个交通参与者的运动轨迹；基于预测的所述其他两个交通参与者的运动轨迹是否交叉来判断所述其他两个交通参与者之间的一次碰撞是否会发生；如果所述一次碰撞会发生则基于一次碰撞相关参数数据预测所述一次碰撞发生后所述其他两个交通参与者的运动轨迹；基于所述当前车辆当前时刻的参数数据预测所述当前车辆的运动轨迹；基于所述一次碰撞发生后的所述其他两个交通参与者的运动轨迹中的至少一者与所述当前车辆的运动轨迹是否交叉来判断所述其他两个交通参与者中的至少一者与所述当前车辆之间的二次碰撞是否会发生；以及如果所述二次碰撞会发生则启动二次碰撞预防。优选地，所述预测一次碰撞前所述其他两个交通参与者的运动轨迹、所述预测所述一次碰撞发生后所述其他两个交通参与者的运动轨迹和所述预测所述当前车辆的运动轨迹进一步包括根据查找表中存储的轨迹预测模型分别预测一次碰撞前所述其他两个交通参与者的运动轨迹、所述一次碰撞发生后所述其他两个交通参与者的运动轨迹和所述当前车辆的运动轨迹。优选地，所述预测一次碰撞前所述其他两个交通参与者的运动轨迹、所述预测所述一次碰撞发生后所述其他两个交通参与者的运动轨迹和所述预测所述当前车辆的运动轨迹进一步包括根据机器学习单元中的轨迹预测模型分别预测一次碰撞前所述其他两个交通参与者的运动轨迹、所述一次碰撞发生后所述其他两个交通参与者的运动轨迹和所述当前车辆的运动轨迹，其中所述机器学习单元中的所述轨迹预测模型是通过机器学习方式执行训练过程来被训练的。优选地，所述预测一次碰撞前所述其他两个交通参与者的运动轨本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种二次碰撞预防系统，其特征在于，所述二次碰撞预防系统包括：/n一次碰撞前运动轨迹预测单元，被配置用于基于当前车辆周围预设区域内的其他两个交通参与者当前时刻的参数数据预测所述其他两个交通参与者的运动轨迹；/n一次碰撞发生判断单元，被配置基于预测的所述其他两个交通参与者的运动轨迹是否交叉来判断所述其他两个交通参与者之间的一次碰撞是否会发生；/n一次碰撞后运动轨迹预测单元，被配置用于如果所述一次碰撞会发生则基于一次碰撞相关参数数据预测所述一次碰撞发生后所述其他两个交通参与者的运动轨迹；/n当前车辆运动轨迹预测单元，被配置基于所述当前车辆当前时刻的参数数据预测所述当前车辆的运动轨迹；/n二次碰撞发生判断单元，被配置基于所述一次碰撞发生后的所述其他两个交通参与者的运动轨迹中的至少一者与所述当前车辆的运动轨迹是否交叉来判断所述其他两个交通参与者中的至少一者与所述当前车辆之间的二次碰撞是否会发生；以及/n二次碰撞预防单元，被配置用于如果所述二次碰撞会发生则启动二次碰撞预防。/n

【技术特征摘要】
1.一种二次碰撞预防系统，其特征在于，所述二次碰撞预防系统包括：
一次碰撞前运动轨迹预测单元，被配置用于基于当前车辆周围预设区域内的其他两个交通参与者当前时刻的参数数据预测所述其他两个交通参与者的运动轨迹；
一次碰撞发生判断单元，被配置基于预测的所述其他两个交通参与者的运动轨迹是否交叉来判断所述其他两个交通参与者之间的一次碰撞是否会发生；
一次碰撞后运动轨迹预测单元，被配置用于如果所述一次碰撞会发生则基于一次碰撞相关参数数据预测所述一次碰撞发生后所述其他两个交通参与者的运动轨迹；
当前车辆运动轨迹预测单元，被配置基于所述当前车辆当前时刻的参数数据预测所述当前车辆的运动轨迹；
二次碰撞发生判断单元，被配置基于所述一次碰撞发生后的所述其他两个交通参与者的运动轨迹中的至少一者与所述当前车辆的运动轨迹是否交叉来判断所述其他两个交通参与者中的至少一者与所述当前车辆之间的二次碰撞是否会发生；以及
二次碰撞预防单元，被配置用于如果所述二次碰撞会发生则启动二次碰撞预防。


2.根据权利要求1所述的二次碰撞预防系统，其中，所述二次碰撞预防系统还包括查找表，所述查找表被配置用于存储提供给所述一次碰撞前运动轨迹预测单元、所述一次碰撞后运动轨迹预测单元和所述当前车辆运动轨迹预测单元的轨迹预测模型；以及
所述一次碰撞前运动轨迹预测单元、所述一次碰撞后运动轨迹预测单元和所述当前车辆运动轨迹预测单元被进一步配置用于根据所述查找表提供的轨迹预测模型分别预测一次碰撞前所述其他两个交通参与者的运动轨迹、所述一次碰撞后所述其他两个交通参与者的运动轨迹和所述当前车辆的运动轨迹。


3.根据权利要求1所述的二次碰撞预防系统，其中，所述二次碰撞预防系统还包括机器学习单元，所述机器学习单元被配置用于通过机器学习方式执行训练过程来对提供给所述一次碰撞前运动轨迹预测单元、所述一次碰撞后运动轨迹预测单元和所述当前车辆运动轨迹预测单元的轨迹预测模型进行训练；以及
所述一次碰撞前运动轨迹预测单元、所述一次碰撞后运动轨迹预测单元和所述当前车辆运动轨迹预测单元被进一步配置用于根据所述机器学习单元提供的轨迹预测模型分别预测一次碰撞前所述其他两个交通参与者的运动轨迹、所述一次碰撞后所述其他两个交通参与者的运动轨迹和所述当前车辆的运动轨迹。


4.根据权利要求1所述的二次碰撞预防系统，其中，所述一次碰撞前运动轨迹预测单元被配置用于基于当前车辆周围预设区域内的所述其他两个交通参与者当前时刻的位置、速度矢量和加速度矢量依照匀加速直线运动计算一次碰撞前所述其他两个交通参与者的运动轨迹。


5.根据权利要求1-4中任一项所述的二次碰撞预防系统，其中，所述一次碰撞相关参数数据包括所述其他两个交通参与者的质量、位置和速度矢量。


6.根据权利要求5所述的二次碰撞预防系统，其中，所述一次碰撞后轨迹预测单元还被配置为：
利用动能守恒定理和动量守恒定理，基于所述其他两个交通参与者的一次碰撞前相关参数数据预测所述一次碰撞后所述其他两个交通参与者的参数数据；以及
基于所述一次碰撞后所述其他两个交通参与者的参数数据预测所述一次碰撞后所述其他两个交通参与者的运动轨迹。


7.根据权利要求6所述的二次碰撞预防系统，其中，所述一次碰撞后轨迹预测单元进一步被配置为：
利用动能守恒定理和动量守恒定理，基于所述其他两个交通参与者的一次碰撞前的质量和速度大小计算出所述一次碰撞后所述其他两个交通参与者的速度，并基于所述其他两个交通参与者的一次碰撞前的速度方向预测所述其他两个交通参与者的一次碰撞时的碰撞部位并继而根据所述碰撞部位预测所述其他两个交通参与者的一次碰撞后的运动方向；以及
基于所述一次碰撞后所述其他两个交通参与者的速度大小和运动方向、依照匀速直线运动预测所述一次碰撞后所述其他两个交通参与者的运动轨迹。


8.根据权利要求7所述的二次碰撞预防系统，其中，所述二次碰撞预防单元还被配置用于下述中的至少一者：
将一次碰撞后的所述其他两个交通参与者的运动轨迹提供给所述当前车辆，并提醒所述当前车辆采取刹车或转向，从而所述当前车辆的运动轨迹与一次碰撞后的所述其他两个交通参与者的任何一者的运动轨迹均不交叉；
将所述一次碰撞后的所述其他两个交通参与者的运动轨迹输入至所述当前车辆的驾驶辅助系统或所述当前车辆的自动驾驶系统，使得所述当前车辆的运动轨迹与一次碰撞后的所述其他两个交通参与者的任何一者的运动轨迹均不交...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐帅，
申请(专利权)人：奥迪股份公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE