高级驾驶员辅助系统、具有该系统的车辆及车辆控制方法技术方案

高级驾驶员辅助系统、具有该系统的车辆及车辆控制方法。提供了一种车辆，该车辆能够在自主行驶模式下获取车辆前方的道路的图像；识别所获取的道路的图像上的车道线、主体车道和障碍物；基于障碍物检测器检测到的障碍物信息来确定识别出的障碍物是否处于静止状态；如果在构成主体车道的两条主体车道线中的至少一条上存在处于静止状态的障碍物，则获取障碍物与主体车道交叠的宽度；基于所获取的障碍物与主体车道交叠的宽度来确定是否要执行保持在主体车道上行驶；如果确定要执行保持在主体车道上行驶，则执行主体车道内的偏转控制以避开静止状态下的障碍物；如果确定不执行保持在主体车道上行驶，则执行偏离主体车道的控制或减速控制。

【技术实现步骤摘要】
高级驾驶员辅助系统、具有该系统的车辆及车辆控制方法
本公开涉及一种高级驾驶员辅助系统、具有该高级驾驶员辅助系统的车辆及其控制方法，该高级驾驶员辅助系统能够识别车道线并且基于识别出的车道线的位置执行自主行驶。
技术介绍
车辆是通过驱动轮行驶并在道路上移动时运送人或货物的机器。这样的车辆可能由于车辆的故障、驾驶员的疏忽、另一车辆的错误或道路状况而发生事故。近来，已经开发了各种类型的高级驾驶员辅助系统(ADAS)，其被设计为向驾驶员通知车辆的行驶信息，以防止由于驾驶员的疏忽而发生事故，并且为了驾驶员的方便而执行自主行驶。ADAS的一个示例是用于通过在车辆上安装距离传感器并向驾驶员警告障碍物来检测车辆周围的障碍物的技术。利用这项技术，可以预先防止事故。ADAS的另一示例是这样的技术：通过安装在车辆的保险杠上的电磁体来获得与另一车辆的距离，并且如果与另一车辆的距离在特定距离内，则该情况被确定为碰撞情况，并且向电磁体供电以产生允许车辆在碰撞情况下自动制动的磁力。ADAS的另一示例是自主行驶控制技术，其中车辆自身识别道路环境，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种高级驾驶员辅助系统，该高级驾驶员辅助系统包括：/n图像获取装置，该图像获取装置被配置为获取车辆前方的道路的图像；以及/n控制器，该控制器包括处理器，该处理器被配置为对所述图像获取装置所获取的所述道路的图像进行处理，/n其中，所述控制器被配置为基于所获取的所述道路的图像来识别车道线、主体车道和障碍物，并且/n如果发现在构成所述主体车道的两条主体车道线中的至少一条上存在障碍物，则输出制动控制信号或路线调整信号。/n

【技术特征摘要】
20190611 KR 10-2019-00687801.一种高级驾驶员辅助系统，该高级驾驶员辅助系统包括：
图像获取装置，该图像获取装置被配置为获取车辆前方的道路的图像；以及
控制器，该控制器包括处理器，该处理器被配置为对所述图像获取装置所获取的所述道路的图像进行处理，
其中，所述控制器被配置为基于所获取的所述道路的图像来识别车道线、主体车道和障碍物，并且
如果发现在构成所述主体车道的两条主体车道线中的至少一条上存在障碍物，则输出制动控制信号或路线调整信号。


2.根据权利要求1所述的高级驾驶员辅助系统，其中，所述控制器被配置为：
基于所获取的所述道路的图像来确定所述障碍物与所述主体车道交叠的宽度，
如果所确定的所述障碍物与所述主体车道交叠的宽度小于或等于参考宽度，则使所述车辆保持在所述主体车道上行驶，并且
如果所确定的所述障碍物与所述主体车道交叠的宽度大于所述参考宽度，则使所述车辆偏离所述主体车道。


3.根据权利要求2所述的高级驾驶员辅助系统，其中，所述控制器被配置为通过以下操作来使所述车辆保持在所述主体车道上行驶：通过识别静止状态下的所述障碍物越过所述主体车道的方向并且执行在相对于所述主体车道与识别出的方向相反的方向上的偏转控制来使得所述车辆能够在所述主体车道上行驶。


4.根据权利要求2所述的高级驾驶员辅助系统，其中，所述控制器被配置为通过以下操作来使所述车辆偏离所述主体车道：识别另一障碍物的位置信息，基于识别出的所述另一障碍物的位置信息来确定与所述另一障碍物碰撞的可能性，并且如果确定不存在与所述另一障碍物碰撞的可能性，则使所述车辆越过主体车道线行驶。


5.根据权利要求2所述的高级驾驶员辅助系统，其中，所述控制器被配置为通过以下操作来使所述车辆偏离所述主体车道：识别另一障碍物的位置信息，基于识别出的所述另一障碍物的位置信息来确定与所述另一障碍物碰撞的可能性，并且如果确定不存在与所述另一障碍物碰撞的可能性，则使所述车辆改变车道。


6.根据权利要求2所述的高级驾驶员辅助系统，其中，所述控制器被配置为：识别越过主体车道线的所述障碍物的状态，如果所述障碍物的状态从静止状态改变为行进状态，则识别所述障碍物与所述主体车道交叠的宽度的变化，并且如果识别出所述障碍物与所述主体车道交叠的宽度增大，则使所述车辆改变车道。


7.根据权利要求1所述的高级驾驶员辅助系统，其中，所述控制器被配置为：
基于所获取的所述道路的图像来确定所述障碍物与所述主体车道交叠的宽度，
基于所确定的所述障碍物与所述主体车道交叠的宽度来确定是否使所述车辆保持在所述主体车道上行驶，并且如果不使所述车辆保持在所述主体车道上行驶，则使所述车辆偏离所述主体车道，并且
在使所述车辆偏离所述主体车道过程中，基于另一障碍物的位置信息来确定与所述另一障碍物碰撞的可能性，并且如果确定存在与所述另一障碍物碰撞的可能性，则使所述车辆减速。


8.根据权利要求1所述的高级驾驶员辅助系统，该高级驾驶员辅助系统还包括被配置为检测障碍物的障碍物检测器，
其中，所述控制器被配置为基于所述障碍物检测器检测到的障碍物信息来获取障碍物的位置信息，并且基于所获取的所述障碍物的位置信息来确定所述障碍物是否处于静止状态。


9.一种车辆，该车辆包括：
图像获取装置，该图像获取装置被配置为获取车辆前方的道路的图像；
非图像传感器，该非图像传感器包括光探测和测距传感器以及雷达传感器；
控制器，该控制器包括处理器，该处理器被配置为对所述图像获取装置所获取的所述道路的图像和所述非图像传感器感测到的数据进行处理；
转向系统，该转向系统被配置为响应于所述控制器的命令来执行转向；以及
制动系统，该制动系统被配置为响应于所述控制器的命令来执行制动，
其中，所述控制器被配置为基于所获取的所述道路的图像来识别车道线、主体车道和障碍...

【专利技术属性】
技术研发人员：千胜训，
申请(专利权)人：株式会社万都，
类型：发明
国别省市：韩国;KR