交通工具前方避撞方法及系统技术方案

本发明专利技术是关于一种交通工具前方避撞方法及系统，所述方法包括：确定本交通工具的当前速度，以及前方障碍物的当前速度；确定本交通工具即将采取的避撞方式，所述避撞方式包括单一的制动避撞、单一的转向避撞，或者制动避撞和转向避撞的结合；根据所述当前速度以及确定的所述避撞方式，通过设定的运算公式计算得到对应于确定的所述避撞方式的避撞距离；确定本交通工具与前方障碍物之间的当前距离；判断所述当前距离是否达到所述避撞距离，若判断结果为是，则判定避撞条件成立。本发明专利技术通过综合考虑制动和转向避撞，能有效减少避撞频率，降低对驾驶员的干扰，更加符合驾驶习惯。

【技术实现步骤摘要】
交通工具前方避撞方法及系统本申请为中国申请号为201710944865.7，申请日为2017年09月30日，名称为“交通工具前方避撞方法及系统”的专利申请的分案申请。
本专利技术涉及交通领域的避免碰撞的方法，特别是涉及一种交通工具的前方避撞的方法及系统。
技术介绍
交通事故中90％左右的事故是由于驾驶员的注意力不集中而引起的，前方碰撞预警(FCW，ForwardCollisionWarning)或交通工具根据避撞策略进行主动避撞可以有效减少或避免这类事故的发生。而前方碰撞预警策略或主动避撞策略的优劣不仅影响交通工具的安全性能，还影响驾驶的体验，譬如不合适的前方碰撞预警策略或主动避撞策略，会对驾驶员造成过多的干扰。现有的前方碰撞预警策略只考虑通过交通工具的纵向制动来避免碰撞，其预警逻辑为：默认在发出预警后，本车采取制动措施，发出预警的时刻需要根据本车与前方障碍物之间的相对速度和距离来判断。为了成功避撞，需要预留足够的时间给驾驶员，以使驾驶员有足够的反应时间完成刹车动作，并使得刹车后能够成功避撞。因此当两者之间的距离在一定的设定值内本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种交通工具前方避撞方法，其中本交通工具的速度大于前方障碍物的速度，其特征在于，包括以下步骤：/n确定本交通工具的当前速度并定义为第一速度，以及前方障碍物的当前速度并定义为第二速度；/n确定本交通工具即将采取的避撞方式，所述避撞方式包括单一的制动避撞、单一的转向避撞，或者制动避撞和转向避撞的结合；/n根据所述第一速度、所述第二速度以及确定的所述避撞方式，通过设定的运算公式计算得到对应于确定的所述避撞方式的避撞距离；/n确定本交通工具与前方障碍物之间的当前距离；/n判断所述当前距离是否达到所述避撞距离，若判断结果为是，则判定避撞条件成立；/n其中，在制动避撞或转向避撞的情况下：/n当所述前方...

【技术特征摘要】
1.一种交通工具前方避撞方法，其中本交通工具的速度大于前方障碍物的速度，其特征在于，包括以下步骤：
确定本交通工具的当前速度并定义为第一速度，以及前方障碍物的当前速度并定义为第二速度；
确定本交通工具即将采取的避撞方式，所述避撞方式包括单一的制动避撞、单一的转向避撞，或者制动避撞和转向避撞的结合；
根据所述第一速度、所述第二速度以及确定的所述避撞方式，通过设定的运算公式计算得到对应于确定的所述避撞方式的避撞距离；
确定本交通工具与前方障碍物之间的当前距离；
判断所述当前距离是否达到所述避撞距离，若判断结果为是，则判定避撞条件成立；
其中，在制动避撞或转向避撞的情况下：
当所述前方障碍物未处于预设工况时，在计算所述避撞距离时计入，在驾驶员的反应时间内，本交通工具与前方障碍物之间的距离变化；
当所述前方障碍物处于预设工况时，确定前方障碍物纵向加速度，在计算所述避撞距离时计入，由所述第二速度和所述前方障碍物纵向加速度得到的前方障碍物的预估位移；
其中所述预设工况为所述前方障碍物处于减速状态且先于本交通工具停止。


2.根据权利要求1所述的交通工具前方避撞方法，其特征在于：还包括，在避撞条件成立时，生成并向驾驶员发出预警信号，以提醒驾驶员采取避撞措施。


3.根据权利要求1所述的交通工具前方避撞方法，其特征在于，在计算所述避撞距离时，考虑驾驶员的反应时间。


4.根据权利要求1所述的交通工具前方避撞方法，其特征在于，在制动避撞的情况下，当所述前方障碍物未处于预设工况时，
还包括，确定本交通工具与障碍物之间的相对加速度；
其中所述避撞距离不小于通过计算公式一得到的值，所述计算公式一为：



其中，vrel是本交通工具与前方障碍物的相对速度，arel是所述相对加速度，ax,sv是预设的本交通工具制动纵向减速度，Td是所述的驾驶员反应时间。


5.根据权利要求1所述的交通工具前方避撞方法，其特征在于，在制动避撞的情况下，进一步包括，
确定前方障碍物的纵向加速度；
判断关系式一是否成立，所述关系式一为：



其中，vsv是所述第一速度，vpov是所述第二速度，ax,sv是预设的本交通工具制动的纵向减速度，ax,pov是所述的前方障碍物纵向加速度，Td是所述的驾驶员反应时间，
若判断结果为是，则判定所述前方障碍物未处于所述的预设工况。


6.根据权利要求1所述的交通工具前方避撞方法，其特征在于，在制动避撞的情况下，当所述前方障碍物处于预设工况时，
其中所述避撞距离不小于通过计算公式二得到的值，所述计算公式二为：



其中，vsv是所述第一速度，vpov是所述第二速度，ax,sv是预设的本交通工具制动的纵向减速度，ax,pov是所述前方障碍物纵向加速度，vrel是本交通工具与前方障碍物的相对速度，Td是所述的驾驶员反应时间。


7.根据权利要求1所述的交通工具前方避撞方法，其特征在于，在制动避撞的情况下，进一步包括，
判断关系式二是否成立，所述关系式二为：



其中，vsv是所述第一速度，vpov是所述第二速度，ax,sv是预设的本交通工具制动的纵向减速度，ax,pov是所述的前方障碍物纵向加速度，Td是所述的驾驶员反应时间，
若判断结果为是，则判定所述前方障碍物处于所述的预设工况。


8.根据权利要求1所述的交通工具前方避撞方法，其特征在于，在转向避撞的情况下，当所述前方障碍物未处于预设工况时：
还包括，确定本交通工具与障碍物之间的相对加速度，确定前方障碍物的宽度；
其中所述避撞距离不小于通过计算公式三得到的值，所述计算公式三为：



其中，vrel是本交通工具与前方障碍物的相对速度，arel是所述相对加速度，ay,sv是预设的本交通工具转向的横向加速度，Td是所述的驾驶员反应时间，W是所述前方障碍物的宽度。


9.根据权利要求1所述的交通工具前方避撞方法，其特征在于，在转向避撞的情况下，进一步包括，
确定前方障碍物纵向加速度，确定前方障碍物的宽度；<...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙鹏，
申请(专利权)人：上海蔚来汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31