后向追尾主动避让方法、系统、存储介质技术方案

本发明专利技术涉及一种后向追尾主动避让方法、系统以及实施该方法的计算机存储介质。该后向追尾主动避让方法包括：采集本车、前车及后车的行驶信息，并且采集本车的相邻车道的车辆的行驶信息的信息采集步骤；基于后车及本车的行驶信息来计算后车相对于本车的第一碰撞时间TTC1的第一碰撞时间计算步骤；在第一碰撞时间TTC1小于等于预先设定的第一阈值的情况下，按照下列方式生成控制命令的控制命令生成步骤:如果本车与前车的车距大于预先设定的距离，则生成加速命令；如果本车与前车的车距小于等于预先设定的距离，则判定可否变道至相邻车道，在可变道至相邻车道的情况下，生成变道命令；以及基于生成的控制命令来控制本车的控制步骤。

【技术实现步骤摘要】
后向追尾主动避让方法、系统、存储介质
本专利技术涉及汽车电子
，特别涉及一种后向追尾主动避让方法、系统以及实施该方法的计算机存储介质。
技术介绍
随着汽车保有量的增多，道路上车辆越来越多，随之而来的是在高速公路上发生两车甚至多车连撞的几率越来越大。这不但造成道路阻塞，而且会造成很大的经济损失，最重要的是，给人身安全带来很大的威胁。目前，通常利用自动紧急刹车系统(AEB)避免追尾碰撞或者减轻追尾碰撞所造成的伤害。即、在有发生后向追尾的风险时，通常由位于后方的车辆采取制动操作以避免碰撞。然而，这种操作方式并未考虑位于前方的车辆通过加速或转向来避免车辆碰撞的策略的使用。这导致了在一些紧急情况下，即使发出制动指令仍会发生碰撞的情况。因此，需要一种精确识别是否有后向追尾风险，并将车辆的加速、转向操作也考虑在内，以作出最佳避让策略的方法。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，提供一种后向追尾主动避让方法、系统以及实施该方法的计算机存储介质，其考虑本车所处车道前方以及相邻车道的状况来确定最佳避让策略，从而减少碰撞风险，提高驾驶的安全性。根据本专利技术的一个方面，提供一种后向追尾主动避让方法，包括如下步骤：信息采集步骤，该信息采集步骤采集本车、前车及后车的行驶信息，并且采集本车的至少一个相邻车道的车辆的行驶信息，所述前车及所述后车与所述本车处于相同车道内；第一碰撞时间计算步骤，该第一碰撞时间计算步骤基于所述信息采集步骤获取到的所述后车的行驶信息及所述本车的行驶信息来计算所述后车相对于所述本车的第一碰撞时间TTC1；控制命令生成步骤，在所述第一碰撞时间TTC1小于等于预先设定的第一阈值的情况下，按照下列方式生成控制命令:如果所述本车与所述前车的车距大于预先设定的距离，则生成加速命令；如果所述本车与所述前车的车距小于等于预先设定的距离，则判定可否变道至至少一个相邻车道中的一个相邻车道，在可变道至一个相邻车道的情况下，生成变道命令；以及控制步骤，该控制步骤基于所述控制命令生成步骤生成的控制命令来控制所述本车。优选地，所述后向追尾主动避让方法还包括如下步骤：预测步骤，在所述本车与所述前车的车距小于等于预先设定的距离的情况下，该预测步骤预测对所述本车进行加速使得所述第一碰撞时间TTC1大于所述第一阈值后的所述本车相对于所述前车的第三碰撞时间TTC3，所述控制命令生成步骤中，在所述本车与所述前车的车距小于等于预先设定的距离并且所述预测单元预测得到的所述第三碰撞时间TTC3小于等于所述第一阈值的情况下，判定可否变道至至少一个相邻车道中的一个相邻车道，在可变道至一个相邻车道的情况下，生成变道命令，在所述本车与所述前车的车距小于等于预先设定的距离并且预测得到的所述第三碰撞时间TTC3大于所述第一阈值的情况下，生成加速命令。优选地，所述后向追尾主动避让方法进一步包括如下步骤：第二碰撞时间计算步骤，该第二碰撞时间计算步骤基于所述本车的行驶信息及至少一个相邻车道的车辆的行驶信息计算所述本车相对于至少一个相邻车道的车辆的第二碰撞时间TTC2i，其中，1≤i≤4且为整数，所述控制命令生成步骤中，若一个相邻车道的所述第二碰撞时间TTC2i均大于预先设定的第二阈值，则判定为可变道至该一个相邻车道。优选地，所述第一碰撞时间计算步骤中，根据所述本车和所述后车的车速以及相对距离来计算所述第一碰撞时间TTC1。优选地，所述第二碰撞时间计算步骤中，根据所述本车和至少一个相邻车道的所述车辆的车速以及相对距离来计算所述第二碰撞时间TTC2i。优选地，所述信息采集单元通过传感器装置获得所述前车、所述后车以及至少一个相邻车道的所述车辆的行驶信息。优选地，所述信息采集单元通过车对X通信系统获得所述前车、所述后车以及至少一个相邻车道的所述车辆的行驶信息。根据本专利技术的另一个方面，提供一种后向追尾主动避让系统，包括：信息采集单元，该信息采集单元采集本车、前车及后车的行驶信息，并且采集本车的至少一个相邻车道车辆的行驶信息，所述前车及所述后车与所述本车处于相同车道内；第一碰撞时间计算单元，该第一碰撞时间计算单元基于所述信息采集单元获取到的所述后车的行驶信息及所述本车的行驶信息来计算所述后车相对于所述本车的第一碰撞时间TTC1；控制命令生成单元，在所述第一碰撞时间TTC1小于等于预先设定的第一阈值的情况下，该控制命令生成单元按照下列方式生成控制命令:如果所述本车与所述前车的车距大于预先设定的距离，则生成加速命令；如果所述本车与所述前车的车距小于等于预先设定的距离，则判定可否变道至至少一个相邻车道中的一个相邻车道，在可变道至一个相邻车道的情况下，生成变道命令；以及控制单元，该控制单元基于所述控制命令生成单元生成的控制命令来控制所述本车。优选地，所述后向追尾主动避让系统还包括：预测单元，在所述本车与所述前车的车距小于等于预先设定的距离的情况下，该预测单元预测对所述本车进行加速使得所述第一碰撞时间TTC1大于所述第一阈值后的所述本车相对于所述前车的第三碰撞时间TTC3，所述控制命令生成单元中，在所述本车与所述前车的车距小于等于预先设定的距离并且所述预测单元预测得到的所述第三碰撞时间TTC3小于等于所述第一阈值的情况下，判定可否变道至至少一个相邻车道中的一个相邻车道，在可变道至一个相邻车道的情况下，生成变道命令，在所述本车与所述前车的车距小于等于预先设定的距离并且预测得到的所述第三碰撞时间TTC3大于所述第一阈值的情况下，生成加速命令。优选地，所述后向追尾主动避让系统进一步包括：第二碰撞时间计算单元，该第二碰撞时间计算单元基于所述本车的行驶信息及至少一个相邻车道的车辆的行驶信息计算所述本车相对于至少一个相邻车道的车辆的第二碰撞时间TTC2i，其中，1≤i≤4且为整数,所述控制命令生成单元中，若一个相邻车道的所述第二碰撞时间TTC2i均大于预先规定的第二阈值，则判定为可变道至该一个相邻车道。根据本专利技术的另一个方面，提供计算机可读存储介质，其上存储有程序，所述程序使计算机执行本专利技术的一个方面所涉及的后向追尾主动避让方法。附图说明图1是本专利技术一实施例所涉及的后向追尾主动避让方法的流程图。图2是用于说明本专利技术一实施例所涉及的后向追尾主动避让方法的一种驾驶场景。图3是用于说明本专利技术一实施例所涉及的后向追尾主动避让方法的另一种驾驶场景。图4是表示本专利技术一实施例所涉及的后向追尾主动避让系统的结构的示意性框图。具体实施方式下面，结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关专利技术，而非对该专利技术的限定。另外需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分。图1是本专利技术一实施例所涉及的后向追尾主动避让方法的流程图。图2是用于说明本专利技术一实施例所涉及的后向追尾主动避让方法的一种驾驶场景。基于图1及图2对本专利技术一实施例所涉及的后向追尾主动避让方法进行说明。如图2所示，本实施例中，本车1具有前车3本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种后向追尾主动避让方法，其特征在于，包括如下步骤：/n信息采集步骤，该信息采集步骤采集本车、前车及后车的行驶信息，并且采集本车的至少一个相邻车道的车辆的行驶信息，所述前车及所述后车与所述本车处于相同车道内；/n第一碰撞时间计算步骤，该第一碰撞时间计算步骤基于所述信息采集步骤获取到的所述后车的行驶信息及所述本车的行驶信息来计算所述后车相对于所述本车的第一碰撞时间TTC1；/n控制命令生成步骤，在所述第一碰撞时间TTC1小于等于预先设定的第一阈值的情况下，按照下列方式生成控制命令:/n如果所述本车与所述前车的车距大于预先设定的距离，则生成加速命令；/n如果所述本车与所述前车的车距小于等于预先设定的距离，则判定可否变道至至少一个相邻车道中的一个相邻车道，在可变道至一个相邻车道的情况下，生成变道命令；以及/n控制步骤，该控制步骤基于所述控制命令生成步骤生成的控制命令来控制所述本车。/n

【技术特征摘要】
1.一种后向追尾主动避让方法，其特征在于，包括如下步骤：
信息采集步骤，该信息采集步骤采集本车、前车及后车的行驶信息，并且采集本车的至少一个相邻车道的车辆的行驶信息，所述前车及所述后车与所述本车处于相同车道内；
第一碰撞时间计算步骤，该第一碰撞时间计算步骤基于所述信息采集步骤获取到的所述后车的行驶信息及所述本车的行驶信息来计算所述后车相对于所述本车的第一碰撞时间TTC1；
控制命令生成步骤，在所述第一碰撞时间TTC1小于等于预先设定的第一阈值的情况下，按照下列方式生成控制命令:
如果所述本车与所述前车的车距大于预先设定的距离，则生成加速命令；
如果所述本车与所述前车的车距小于等于预先设定的距离，则判定可否变道至至少一个相邻车道中的一个相邻车道，在可变道至一个相邻车道的情况下，生成变道命令；以及
控制步骤，该控制步骤基于所述控制命令生成步骤生成的控制命令来控制所述本车。


2.如权利要求1所述的后向追尾主动避让方法，其特征在于，
还包括如下步骤：预测步骤，在所述本车与所述前车的车距小于等于预先设定的距离的情况下，该预测步骤预测对所述本车进行加速使得所述第一碰撞时间TTC1大于所述第一阈值后的所述本车相对于所述前车的第三碰撞时间TTC3，
所述控制命令生成步骤中，在所述本车与所述前车的车距小于等于预先设定的距离并且所述预测单元预测得到的所述第三碰撞时间TTC3小于等于所述第一阈值的情况下，判定可否变道至至少一个相邻车道中的一个相邻车道，在可变道至一个相邻车道的情况下，生成变道命令，在所述本车与所述前车的车距小于等于预先设定的距离并且预测得到的所述第三碰撞时间TTC3大于所述第一阈值的情况下，生成加速命令。


3.如权利要求1或2所述的后向追尾主动避让方法，其特征在于，
进一步包括如下步骤：
第二碰撞时间计算步骤，该第二碰撞时间计算步骤基于所述本车的行驶信息及至少一个相邻车道的车辆的行驶信息计算所述本车相对于至少一个相邻车道的车辆的第二碰撞时间TTC2i，其中，1≤i≤4且为整数，
所述控制命令生成步骤中，若一个相邻车道的所述第二碰撞时间TTC2i均大于预先设定的第二阈值，则判定为可变道至该一个相邻车道。


4.如权利要求1或2所述的后向追尾主动避让方法，其特征在于，
所述第一碰撞时间计算步骤中，根据所述本车和所述后车的车速以及相对距离来计算所述第一碰撞时间TTC1。


5.如权利要求3所述的后向追尾主动避让方法，其特征在于，
所述第二碰撞时间计算步骤中，根据所述本车和至少一个相邻车道的所述车辆的车速以及相对距离来计算所述第二碰撞时间TTC2i。


6.如权利要求1或2所述的后向追尾主...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟庆雪，
申请(专利权)人：大陆泰密克汽车系统上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31