机动车的路肩行驶的结束制造技术

本发明专利技术涉及机动车的路肩行驶的结束，具体而言为了结束机动车(1)的路肩行驶借助于探测单元(3)识别，机动车(1)至少部分地处在路肩中。手动转向操纵的转向强度被确定且该转向操纵取决于转向强度借助于计算单元(5)关联于至少两个预设的转向特征值中的一个。取决于相关联的转向特征值进行对车辆控制的自动干预。

The end of the shoulder drive of a motor vehicle

【技术实现步骤摘要】
机动车的路肩行驶的结束
本专利技术涉及一种用于结束机动车的路肩行驶(Bankettfahrt)的方法以及一种相应的系统和一种计算机程序。
技术介绍
在机动车的路肩行驶的情形中，也就是说在如下情况中，即在其中机动车的至少一个车轮处在车道旁的路肩中且至少一个相对而置的车轮处在车道上，存在所谓的µ-拼合情况(µ-Splitsituation)。在此，µ例如代表在各个车轮与相应的地面之间的摩擦值。例如，机动车的左侧车轮处在带有高摩擦值的车道(例如混凝土或沥青)上，与之相反机动车的右侧车轮处在带有低摩擦值的路肩(例如草、碎石或沙子)中。当机动车的驾驶员识别该情况且尝试将车辆转回到车道上时，可发生，驾驶员执行过度的转向、制动或加速操纵且因此失去对机动车的控制或超出预期地处在相对车道侧的方向上。由此可产生严重的事故。已知的驾驶员辅助系统例如ESC系统不可在任意情况中、尤其当驾驶员呈现特别激烈的反应时防止车辆的滑移或过度转向。基于摄像机等的光学驾驶员辅助系统同样不可在任意情况中识别车道标记线或车道边缘，从而所述光学驾驶员辅助系统同样不能够可靠地防止由于路肩行驶引起的事故。在文献US2010/0182139A1中描述了一种用于在离开行车道(Spur)的情形中警告驾驶员的方法。为此预估这样的时间，即在该时间内预计离开行车道且确定驾驶员的疲劳指数。为了该预估可例如获取转向角的时间曲线。
技术实现思路
在该背景下本专利技术的目的是说明一种用于结束机动车路肩行驶的改善的方案，其使得更快速、更安全或更可靠地结束路肩行驶成为可能。该目的通过根据独立权利要求的方法、系统或计算机程序来实现。有利的改进方案和另外的实施形式是从属权利要求的对象。经改善的方案基于如下想法，即在路肩行驶的情况中确定驾驶员的手动转向操纵的转向强度且相应于转向强度将转向操纵分级。取决于分级进行对车辆控制的自动干预。根据经改善的方案的一个独立方面说明了一种用于结束机动车的路肩行驶的方法，其中借助于机动车的探测单元识别，机动车至少部分地处在路肩中且借助于机动车的转向传感器单元确定尤其机动车的驾驶员的手动转向操纵的转向强度。转向操纵取决于转向强度借助于机动车的计算单元关联于至少两个预设的转向特征值中的一个、尤其刚好一个。取决于与转向操纵关联的转向特征值借助于机动车的控制单元进行对车辆控制的自动干预。手动转向操纵尤其包含通过驾驶员尤其响应于路肩行驶的存在手动操纵方向盘或备选的转向元件。转向强度可例如取决于在手动转向操纵期间的转向角、转向角加速度和/或转向角速度的值。机动车至少部分地处在路肩中可如此来理解，即机动车以机动车的至少一个车轮在路肩中行驶。机动车的路肩行驶在此且在下文可作如下理解，即机动车的至少一个车轮在机动车的行驶期间处在路肩上或中，而机动车的至少一个另外的车轮、尤其处在机动车的关于该车轮相对而置的一侧上的另外的车轮不处在路肩中而是尤其处在车道上。尤其地，在带有四个车轮的机动车的情形中在路肩行驶时例如一个右侧或左侧的车轮处在路肩中，而所有其它车轮处在车道上，或两个右侧的车轮或两个左侧的车轮处在路肩中，而其余两个车轮分别处在车道上。车道在此且在下文可理解为设置成用于常规机动车交通的固定的区域，即尤其固定的道路、例如沥青道路、混凝土道路或铺石道路。路肩在此且在下文可被理解为在车道旁边、尤其在车道侧向旁边的未固定的区域。路肩可例如具有草坪覆盖物、砾石覆盖物、砾石草坪或其它未固定的覆盖物。尤其地，路肩的表面性质区别于车道的表面性质。尤其地，机动车的车轮分别在车道上和在路肩上的摩擦值彼此不同。在车道上的摩擦值尤其大于在路肩上的摩擦值。在路肩行驶的情形中与此相应地存在所谓的µ-拼合情况。探测单元可例如包含摄像机系统或用于探测机动车的车轮运动的系统。探测单元还可包含用于探测车辆状态参数例如车辆加速度、偏航率、车轮转速的系统或用于鉴别车道的表面性质的传感器系统。因此，探测单元尤其与计算单元一起可计算出对于机动车的至少一个车轮处在路肩中而言的概率的特征值。例如，为此确定车轮转速、车轮滑移、机动车的横向加速度、纵向加速度和/或竖向加速度、机动车的偏航率、机动车的一个或多个车轮的弹性跳动行程(Einfederweg)或机动车的一个或多个减振器(尤其车轮减振器)的减振器加速度的时间曲线。当探测单元具有光学系统、光学传感器系统、例如摄像机系统或激光雷达系统、或雷达系统时，以此例如机动车的周围环境可被监视且在机动车的周围环境中的车道标记、车道边缘或其它的基础设施特征被识别，且基于此可确定机动车在侧面关于车道或车道边界的位置。以该方式还可探测路肩行驶的存在。在自动干预车辆控制时，取决于相关联的转向特征值这可涉及带有相反于手动转向操纵的作用的干预或涉及带有支持手动转向操纵的作用的干预。所述至少两个预设的转向特征值可例如包含两个或三个转向特征值，例如第一、第二或第三转向特征值。转向特征值可例如理解为用于确认驾驶员对路肩行驶的存在的反应、即驾驶员反应的相应的驾驶员反应等级。驾驶员反应包含手动转向操纵且必要时可包含另外的手动操纵，例如驾驶员的手动制动操纵或手动驱动或加速操纵。例如，第一驾驶员反应等级或第一转向特征值可与不存在、缺乏、不显著或不充分的驾驶员反应相符。第二驾驶员反应等级或第二转向特征值可例如与合理的驾驶员反应相符，该合理的驾驶员反应尤其能够不预料机动车的过度转向或滑移或驾驶员对机动车的失控。第三驾驶员反应等级或第三转向特征值可例如与过度的驾驶员反应相符。在过度的驾驶员反应的情形中例如须考虑到机动车的过度转向或滑移或驾驶员对机动车的失控。尤其地，自动干预在第二驾驶员反应等级的情况中、即在合理的驾驶员反应的情形中可支持手动转向操纵，且在第三驾驶员反应等级的情况中、即在过度的驾驶员反应的情形中可削弱驾驶员的手动转向操纵、即抑制驾驶员的手动转向操纵。根据一种根据经改善的方案的用于结束路肩行驶的方法，驾驶员反应可借助手动转向操纵的转向强度被精确确定和分类。按照驾驶员反应可进行对车辆控制的不同地起作用的自动修正或干预。这是有利的，最终归因于µ-拼合情况的存在。在一种根据经改善的方案的方法中，转向强度作为对于机动车的特性而言的重要的影响参数在结束µ-拼合情况的情形中、尤其在出现摩擦值突变的情形中被区分地考虑。驾驶员可例如当其识别路肩行驶的存在时通过过度的转向和/或制动来做出反应。在这样的尤其在高转向强度的情形中可出现的情况中，借助于该方法借助控制单元可进行对车辆控制的相反的干预，以为了削弱驾驶员的过度反应。然而如果驾驶员合理地或甚至相比于合理较不激烈地做出反应，可有意义的是，通过对车辆控制的干预支持驾驶员，即根据增强手动转向操纵的作用。两种情况在一种根据经改善的方案的方法中涵盖且路肩行驶相应地尽可能快速、安全且可靠地结束。通过转向强度的区分考虑可在具体的个别情况中特定地处理驾驶员反应，这一方面提高了在结束路肩行驶的情形中的安全性，另一方面尤其在合理的驾驶员反应的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.用于结束机动车(1)的路肩行驶的方法，其特征在于，/n- 借助于所述机动车(1)的探测单元(3)识别，所述机动车(1)至少部分地处在路肩中；/n- 借助于所述机动车(1)的转向传感器单元(4)确定手动转向操纵的转向强度；/n- 借助于所述机动车(1)的计算单元(5)取决于所述转向强度将所述转向操纵关联于至少两个预设的转向特征值中的一个；且/n- 借助于所述机动车(1)的控制单元(6)取决于相关联的转向特征值进行对车辆控制的自动干预。/n

【技术特征摘要】
20190513 DE 102019206883.91.用于结束机动车(1)的路肩行驶的方法，其特征在于，
-借助于所述机动车(1)的探测单元(3)识别，所述机动车(1)至少部分地处在路肩中；
-借助于所述机动车(1)的转向传感器单元(4)确定手动转向操纵的转向强度；
-借助于所述机动车(1)的计算单元(5)取决于所述转向强度将所述转向操纵关联于至少两个预设的转向特征值中的一个；且
-借助于所述机动车(1)的控制单元(6)取决于相关联的转向特征值进行对车辆控制的自动干预。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
-为了确定所述转向强度确定所述转向操纵的转向角；且
-当所述转向角的数值小于或等于预设的第一转向角极限值时，将所述转向操纵关联于所述转向特征值中的第一转向特征值。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
-为了确定所述转向强度确定所述转向操纵的转向角速度；且
-当所述转向角的数值大于所述第一转向角极限值且所述转向角速度的数值小于或等于预设的转向速度极限值时，将所述转向操纵关联于所述转向特征值中的第二转向特征值。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
-当所述转向角的数值大于所述第一转向角极限值且小于或等于预设的第二转向角极限值；且所述转向角速度的数值大于所述转向速度极限值时，将所述转向操纵关联于所述第二转向特征值；且
-当所述转向角的数值大于所述第一转向角极限值且大于所述第二转向角极限值；且所述转向角速度的数值大于所述转向速度极限值时，将所述转向动作关联于所述转向特征值中的第三转向特征值。


5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，
-借助于所述机动车的制动传感器单元(4')确定手动制动操纵的制动强度...

【专利技术属性】
技术研发人员：A巴特尔斯，T科尔姆斯，T克林格曼，R克林斯，A萨克帕尔，
申请(专利权)人：大众汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE